Thiết kế và chế tạo robot lau tấm pin năng lượng mặt trời

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG *** THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LAU TẤM PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI Chuyên ngành : Kỹ thuật điện Mã số: 8520201 Luận văn thạc sĩ Kỹ thuật điện NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: Đồng Nai – Năm 2021 LỜI CẢM ƠN Trước tiên, xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến Thầy, TS , người hết lòng giúp đỡ tạo kiện tốt cho tơi hồn thành đề tài Xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy, với điều Thầy dành cho tơi suốt q trình làm luận văn, lúc tơi gặp bế tắc khơng có hướng đi, lúc cần tư vấn động viên Thầy, nhờ Thầy mà tơi hồn thiện đề tài Bên cạnh xin chân thành cảm ơn đến Ban Giám Hiệu trường Đại học Lạc Hồng, lãnh Đạo TT NCKH&ƯD Ban lãnh Đạo khoa Cơ điện – Điện tử tạo điều kiện thời gian điều kiện thuận lợi khác để tơi hồn thành chương trình cao học Ngồi xin gửi lời cảm ơn đến quý Thầy Cô khoa Sau Đại học quý Thầy Cô trực tiếp giảng dạy hỗ trợ hướng dẫn tơi suốt khóa học Đồng nai, ngày tháng Học viên năm 2021 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn cảm ơn thơng tin trích dẫn l uận văn rõ nguồn gốc Đồng nai, ngày tháng năm 2021 TÓM TẮT LUẬN VĂN Năng lượng mặt trời sử dụng rộng rãi hệ thống điện, đặc biệt sử dụng công nghệ tạo quang điện (PV) Về mặt này, việc sản xuất điện công nghệ bị ảnh hưởng nhiều số yếu tố, chẳng hạn nhiệt độ xạ mặt trời, bụi bẩn, yếu tố thời tiết… Nhận thấy cần thiết việc vệ sinh pin lượng mặt trời cần thiết Vì chúng tơi thiết kế chế tạo robot lau pin lượng mặt trời Nhằm giúp hệ thống có hiệu suất làm việc tối đa Một số yêu cầu Robot lau pin lượng mặt trời: phải có trọng lượng thấp lực chịu tải bề mặt pin Có khả mặt pin khơng gây hư hỏng Đánh đồng Thay người việc điều kiện thời tiết khắc nghiệt MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN LỜI CAM ĐOAN TÓM TẮT LUẬN VĂN MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN .1 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục đích đề tài 1.3 Tổng quan tình trạng vệ sinh pin lượng mặt trời CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT .5 2.1 Phần khí 2.1.1 Cơ cấu di chuyển 2.1.2 Cơ cấu chổi quét .10 2.1.3 Cơ cấu gạt nước 12 2.1.4 Tổng quan phần khí .12 2.2 Phần điện 14 2.2.1 Hệ thống điều khiển 14 2.2.2 Pin 20 2.3 Phần lập trình 21 CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ 30 3.1 Kết sản phẩm thực tế 30 3.1.1 Các thông số kỹ thuật Robot .31 3.1.2 Hình ảnh thực tế số sản phẩm loại 34 3.2 Hiệu việc đầu tư Robot vệ sinh pin lượng mặt trời 36 3.3 Đánh giá đề tài 37 3.3.1 Tính tính sáng tạo 37 3.3.2 Khả áp dụng 37 3.3.3 Tính hiệu .37 TÀI LIỆU THAM KHẢO 39 PHỤ LỤC 41 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Bảng số yêu cầu kỹ thuật robot 11 Bảng 2.2 Bảng thơng số tính tốn động cho chổi quét .11 Bảng 2.3 Bảng mô tả khối Firmware 21 Bảng 2.4 Bảng định nghĩa nút chức 22 Bảng 3.1 Bảng kết yêu cầu kỹ thuật 31 Bảng 3.2 Bảng mô tả thông số kỹ thuật Robot vệ sinh pin lượng mặt trời 32 Bảng 3.3 So sánh số sản phẩm tương tự thị trường 34 Bảng 3.4 Bảng hiệu việc đầu tư robot vệ sinh pin lượng 36 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Robot vệ sinh pin lượng mặt trời cho hệ mái áp xưởng .2 Hình 1.2 Hiệu suất phát điện giảm theo cường độ chiếu sáng ngày Hình 1.3 Hiệu suất phát điện giảm ước lượng theo chu kỳ vệ sinh Hình 1.4 Các dạng hệ thống pin lượng mặt trời Hình Vệ sinh pin mặt trời thủ công sử dụng Robot Hình 2.1 Khung sở Robot gia công phương pháp chấn kim loại Hình 2.2 Bảng tiêu chuẩn độ cứng bánh xe loại bề mặt sàn khác Hình 2.3 Bản vẽ thiết kế chi tiết dây đai bánh xe .7 Hình 2.4 Các thơng số động tính tốn dựa phần mềm hãng Oriental Hình Thơng số kỹ thuật động 10 Hình 2.6 Ảnh thực tế động Robot 10 Hình 2.7 Thơng số kỹ thuật động chổi 11 Hình 2.8 Bản vẽ chi tiết chổi quét khung sở chổi quét .12 Hình 2.9 Bản vẽ chi tiết cấu gạt nước 12 Hình 2.10 Tổng quan phần khí robot 13 Hình 11 Sơ đồ kết nối 14 Hình 2.12 Bo mạch điều khiển trung tâm 15 Hình 2.13 Tay cầm điều khiển Robot Q X7 .16 Hình 2.14 Bộ thu tín hiệu X8R 17 Hình 2.15 Cảm biến đo mức pin .18 Hình 2.16 Cảm biến tiệm cận đèn báo cho Robot 18 Hình 2.17 Màn hình HMI Nextion 3.2 inch 19 Hình 2.18 Hộp điều khiển cho Robot .19 Hình 2.19 Pin 18650 20 Hình 2.20 Firmware Block 21 Hình 21 Sơ đồ chuyển trạng thái Robot 22 Hình 22 Trạng thái 0_Init 23 Hình 23 Trạng thái 1_UnLock 23 Hình 24 Trạng thái 2_Manual_Unsafe 24 Hình 25 Trạng thái 3_Manual_Safe_No_Sens .25 Hình 26 Trạng thái 4_Manual_Safe_Sens 26 Hình 27 Trạng thái 6_Auto_Init 27 Hình 28 Trạng thái 7_Auto_Unsafe 28 Hình 29 Trạng thái 8_Auto_Safe_No_Sens 29 Hình 30 Trạng thái 9_Auto_Safe_Sens 29 Hình 3.1 Các tính Robot 31 Hình 3.2 Kích thước Robot 32 Hình 3.3 Robot chạy thử ngiệm môi trường thực tế 34 Hình 3.4 Robot SolarCleano .34 Hình 3.5 Robot GEC robot 34 Chương Tổng quan CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Do nhu cầu thị trường thiết bị vệ sinh pin lượng mặt trời xuất từ nước phát triển cao, chi phí nhân cơng cao khơng thể thực việc vệ sinh tay với diện tích có số lượng pin cực lớn Các hãng sản xuất thiết bị vệ sinh pin lượng mặt trời giới chế tạo nhiều sản phẩm phục vụ cho nhu cầu đặc biệt kể đến sản phẩm hãng SolarCleano(https://www.solarcleano.com/)hoặc Ecopia https://www.ecoppia.com/) Nhược điểm lớn sản phẩm giá thành cao chủ yếu nguyên nhân đến từ chi phí nhập khẩu, chi phí dịch vụ hỗ trợ phụ tùng thay Hiện giá bán robot hãng SolarCleano khoảng tỷ trăm triệu đồng Tại thị trường Việt Nam có doanh nghiệp lớn kinh doanh lĩnh vực điện mặt trời đầu tư nghiên cứu chế tạo loại robot phục vụ cho nhu cầu vệ sinh pin kể đến công ty GEC (https://geccom.vn/sanpham/dmsp-00003/gec-robotic-solar-panel-cleaning-r1-27) công ty Vũ Phong Solar (https://vuphong.vn/ban-co-biet-bao-lau-nen-ve-sinh-pin-mat-troi-mot-lan/)các công ty thử nghiệm loại robot để phục vụ cho nhu cầu vệ sinh pin Sản phẩm công ty có lợi cạnh tranh giá thành chưa thể đáp ứng nhu cầu thị trường số lượng 1.2 Mục đích đề tài Nhóm tác giả mong muốn xây dựng giải pháp robot lau khô lau ướt cho hệ thống pin lượng mặt trời hệ áp mái nhà xưởng Về giải pháp kỹ thuật tất sản phẩm bán thị trường có đặc điểm chức giống khối lượng robot, thời gian làm việc liên tục, tốc độ di chuyển, kích thước chổi, Các thơng số kỹ thuật thay đổi tùy theo nhu cầu khách hàng cho phù hợp với kết cấu hệ thống pin Nhưng phần lớn giải pháp sử dụng chổi quét hiệu làm bề mặt chưa cao sau quét xong bề mặt pin lại vệt nước điều làm cho Trang Chương Tổng quan bụi bẩn dễ dàng bám vào lại tạo vị trí gáu bẩn bám bề mặt pin Để khắc phục nhược điểm nhóm tác giả đề xuất thiết kế chế tạo thêm cấu gạt nước trang bị kèm với chổi quét gắn phía sau robot Cơ cấu gạt nước có nhiệm vụ gạt loại bỏ phần nước đọng lại bề mặt pin, làm cho bề mặt pin nhanh khô không để lại vệt nước vết gáu bẩn Do hiệu làm pin tăng lên nâng cao hiệu suất phát điện hệ thống Hình 1.1 Robot vệ sinh pin lượng mặt trời cho hệ mái áp xưởng 1.3 Tổng quan tình trạng vệ sinh pin lượng mặt trời Thống kê hiệu suất phát điện pin lượng mặt trời giảm sút lên đến 35% không vệ sinh định kỳ hàng tháng Do việc vệ sinh định kỳ cần thiết để đảm bảo hiệu suất phát điện khả khai thác cao hệ thống Trang Chương Thiết kế chế tạo Robot Trạng thái 8_Auto_Safe_No_Sens: Chế độ chạy tự động có thắng Hình 29 Trạng thái 8_Auto_Safe_No_Sens Khi vào trạng thái robot tự động chạy thẳng, sử dụng thắng Led báo hiệu lúc On Robot rẽ trái phải có tín hiệu từ người điều khiển Nếu Speed_Max Speed_Mid (OFF) robot chạy với tốc độ thấp Nếu Speed_Mid (ON) robot đạt tốc độ trung bình Nếu Speed_Max (ON) robot đạt tốc độ Max Nếu Speed_Sweeper (ON) chổi quét hoạt động Ngược lại tắt Thắng kích hoạt robot dừng Trạng thái 9_Auto_Safe_Sens: Chạy tự động gặp trường hợp khơng an tồn Khi vào trạng thái dừng tất động Thắng hoạt động Đèn Led nhấp nháy còi cảnh báo hoạt động Hình 30 Trạng thái 9_Auto_Safe_Sens Trang 29 Chương Kết CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ 3.1 Kết sản phẩm thực tế Bảng 3.1 Bảng kết yêu cầu kỹ thuật Stt Yêu cầu kỹ thuật Góc nghiêng làm việc tối đa Đánh đồng An toàn lao động Độ bền Bánh xe bọc cao su Tốc độ di chuyển Thời gian hoạt động liên tục Khoảng cách vượt qua khe hở pin Kết Độ dốc mái phổ biến nay: 10%-20% (6°- 12°) Góc nghiêng làm việc tối đa 15° Có thể sử dụng dây cáp hỗ trợ cho robot làm việc với góc nghiêng lớn Chiều rộng kích thước chổi robot 1m2 lớn chiều rộng sở pin lượng, làm tất mặt phẳng pin sau lần chạy Cơ cấu gạt bỏ phần nước đọng lại phía sau giúp pin nhanh khơ Robot gắn cảm biến an tồn phía trước giúp phát vùng nguy hiểm Khoảng cách điều khiển 200m giúp người vận hành đứng vị trí an tồn để điều khiển robot cách cạnh mái nhà Robot sử dụng vật liệu Inox 304 nhơm: có độ cứng, độ bền cao khơng bị oxy hóa Hệ thống điều khiển chống nước: IP65 Hoạt động điều kiện khắc nghiệt 70°C Chổi quét sử dụng sợi cước nylon có độ bền cao với đường kính sợi 0.5mm để đảm bảo khơng trầy xước mặt pin Bánh xe thiết kế dạng dây đai có lớp bọc cao su bên ngồi với độ cứng 60 Shore A Không gây trầy xước micro-crack Được chia thành nhiều khối vuông nhỏ, thêm bánh xe hỗ trợ tăng độ ma sát chống trượt Số vòng sau hộp số giảm tốc: 111 vòng/Phút Đường kính bánh xe 120mm Tốc độ max: (0.12x3.14)x111=41.8 m/phút Đạt tốc độ yêu cầu 30m/phút Tổng công suất động cơ: 90*3=270W Tổng cơng suất board mạch điều khiển: 30W Dịng điện tiêu thụ toàn hệ thống: (270+30)/24=12.5A Dung lượng Pin: 12.5*3.5 =43.75Ah Chọn loại pin lithium 18650 dung lượng 50Ah Khoảng cách vượt qua rảnh kỹ thuật: 50 cm Đầu chổi thiết kế thêm bánh xe qua khoảng hở tránh va chạm làm trầy xước mặt pin Trang 30 Chương Kết Di chuyển linh hoạt 10 Lượng nước tiêu hao 11 Công suất vệ sinh 12 Vận chuyển robot dễ dàng 13 Sử dụng vận hành đơn giản 14 Kích thước, khối lượng Robot hoạt động sử dụng phương pháp vi sai hai động Giúp robot di chuyển 360° vị trí Sử dụng van điều áp tùy chỉnh lưu lượng nước mong muốn 1MWp/ngày với nhân viên Vệ sinh thủ công nhân viên làm vòng 1MWp/ ngày Robot tách thành phận riêng biệt Phần nặng 24 kg Sử dụng tay game X7 dùng cho loại xe điều khiển, dễ sử dụng Chiều rộng: 1320mm; Chiều dài 1360mm; Chiều cao 320mm Tổng khối lượng robot 55kg, khả chịu tải pin ~ 540kg/m2 ( đạt yêu cầu ) 3.1.1 Các thông số kỹ thuật Robot Hình 3.1 Các tính Robot Trang 31 Chương Kết Hình 3.2 Kích thước Robot Bảng Bảng mơ tả thông số kỹ thuật Robot vệ sinh pin lượng mặt trời Thông số kỹ thuật Ghi Khối lượng 55 kg Kích thước 1200*1360*320mm Tốc độ di chuyển tối đa bề mặt pin Diện tích vệ sinh trung bình Khả chịu tải pin ~300kg/m2 33m/phút 1000 m2/h Tần số sợi cước tác động Kích thước chiều rộng chổi 1.2 m lên điểm bề mặt 10 lần/giây Khoảng cách pin vượt qua Lượng nước tiêu hao Thời gian hoạt động liên tục sau lần sạc 50 cm 70cm gắn thêm cấu hỗ trợ 0.2-0.8 l/m2 3,5h Trang 32 Thời gian sạc đầy pin 45h Chương Kết Pin, chổi, nắp, gạt nước, Robot tháo rời để dễ dàng vận chuyển cấu di chuyển Các phần phận Robot lắp ráp lại với khoảng phút Chức lau khô lau ướt chức Dễ dàng kết nối với máy Áp lực nước 2-8 bar bơm hệ thống nước sẵn có mái Góc nghiêng làm việc tối đa Phạm vi điều khiển từ xa Vật liệu 150 200m Inox 304, Nhôm Không gây trầy xước Bánh xe bọc cao su 60 Shore A gây vết nứt bề mặt pin Hệ thống điều khiển chống nước An toàn IP65 cấp Trang 33 Sử dụng cáp cảm biến an toàn Chương Kết 3.1.2 Hình ảnh thực tế số sản phẩm loại Hình 3.3 Robot chạy thử ngiệm môi trường thực tế Bảng 3 So sánh số sản phẩm tương tự thị trường Thông số kỹ thuật Khối lượng Kích thước(mm) Tốc độ di chuyển tối đa bề mặt pin Diện tích vệ sinh theo lý thuyết Diện tích vệ sinh trung bình Kích thước chiều rộng chổi Khoảng cách pin vượt qua Lượng nước tiêu hao SolarCleanBotCT.R1 55 kg 1200*1360*320 GEC (Việt Nam 25 kg 950*920*200 SolarCleano (EU) 80 kg 1450*1300*350 33m/phút 24m/phút 40m/phút 2300m2/h 1500m2/h 2800m2/h 1000 m2/h - 1500 m2/h 1,2m 0,9m 1,2m 50 cm - 50 cm 0.2-0.8 l/m2 - 0.2-0.8 l/m2 Trang 34 Chương Kết Thời gian hoạt động liên tục sau lần sạc Robot tháo rời để dễ dàng vận chuyển Chức lau khô lau ướt Áp lực nước Góc nghiêng làm việc tối đa Phạm vi điều khiển từ xa Vật liệu Bánh xe bọc cao su Hệ thống điều khiển chống nước An toàn Giá bán 3,5h 3h 4h phần - phần chức - chức 2-8 bar - 2-8 bar 150 450 280 200m - 200m Inox 304, Nhôm 60 Shore A Nhôm - Nhôm - IP65 IP55 - cấp 195.000.000 cấp 95.000.000 cấp 1.400.000.000 Hình 3.4 Robot SolarCleano Hình 3.5 Robot GEC robot Link tham khảo sản phẩm tương tự: SolarCleano: https://www.solarcleano.com/ GEC Robot: https://geccom.vn/san-pham/dmsp-00003/gec-robotic-solar-panelcleaning-r1-27 Trang 35 Chương Kết 3.2 Hiệu việc đầu tư Robot vệ sinh pin lượng mặt trời Bảng Bảng hiệu việc đầu tư robot vệ sinh pin lượng Thời Phương Nhân pháp vệ công sinh (1) (2) gian Số lần vệ thực sinh/năm (4) (ngày) Doanh thu Chi phí bị vệ sinh lần thực (5) vệ sinh công thống 1MW/năm (7) (6) (3) Thủ Tổng chi phí vận hành hệ 6 20 triệu triệu 174 triệu 20 triệu triệu 138 triệu Sử dụng 30 triệu Robot Thuê công ty Đầu tư Robot vệ sinh (2) Chỉ cần nhân công điều khiển Robot để đảm bảo ngun tắc an tồn phải có người để hỗ trợ làm việc mái nhà (3) Tốc độ vệ sinh trung bình Robot 1000m2/h, hệ thống 1MW có diện tích khoảng 5.500m2, thời gian vận chuyển thiết bị vệ sinh lên Ghi mái nhà, kết nối hệ thống cấp nước, thiết lập dây an toàn khoảng 30 phút Tổng thời gian vệ sinh 1MW từ 6-8h (4) Tùy vào điều kiện mơi trường thời tiết trung bình hệ pin cần vệ sinh khoảng tháng/1 lần (5) Chi phí ệ sinh thủ cơng 1MW với nhân công thực thời gian ngày > 800.000đ/người/ngày Chi phí nhân cơng vận hành Robot 1.000.000đ/người/ngày Trang 36 Chương Kết (6) Doanh thu tiền bán điện 300.000.000đ/tháng > 10.000.000đ/ngày Hiệu suất phát điện giảm 30% đồng nghĩa doanh thu bị 3.000.000đ/ngày Doanh thu bị lần thực vệ sinh = 3.000.000đ/ngày * Thời gian thực (ngày) * Hiệu suất không khai thác pin/ngày Hiệu suất không khai thác pin lau thủ công = 100% (ngày 1) + 80% (ngày 2) + 60% (ngày 3) + 40% (ngày 4) + 20% (ngày 5) = 300% = (7) Tổng chi phí mà chủ đầu tư doanh thu bị hệ thống hàng năm Vấn đề cốt lõi để lợi nhuận tối ưu thời gian hoàn thành việc vệ sinh nhanh tốt Do chủ đầu tư nên chọn phương án sử dụng Robot để vệ sinh hiệu 3.3 Đánh giá đề tài 3.3.1 Tính tính sáng tạo Sản phẩm thiết kế chế tạo dựa cơng nghệ nước ngồi, đồng thời có sáng tạo thêm phần cấu gạt nước để nâng cao hiệu vệ sinh pin Đây số sản phẩm thiết kế, chế tạo hoàn thiện thử nghiệm môi trường thực tế thành công thị trường Việt Nam 3.3.2 Khả áp dụng Phần lớn chi tiết sản phẩm thiết kế gia công Việt Nam ngoại trừ động nên khả sản xuất hàng loạt với số lượng đủ phục vụ cho nhu cầu sử dụng hồn tồn đáp ứng Đề tài chuyển giao cho cơng ty TNHH Cơng nghệ Viễn thơng Chí Thanh nhận nhiều đơn đặt hàng từ đơn vị đối tác lĩnh vực pin mặt trời 3.3.3 Tính hiệu Với sách khuyến khích phát triển hệ thống điện mặt trời Nhà nước, đặc biệt Đồng Nai tỉnh có nhiều khu cơng nghiệp với diện tích Trang 37 Chương Kết mái nhà xưởng lớn nhu cầu thiết bị vệ sinh cao Chi phí sản xuất 1/5-1/8 giá thiết bị tương tự nhập Trang 38 TÀI LIỆU THAM KHẢO Web: https://www.solarcleano.com/ https://www.ecoppia.com/ https://geccom.vn/ https://vuphong.vn/ https://solarcleano.com/en/faqs https://www.energymatters.com.au/renewable-news/solar-panels-cleaning/ https://www.gosunpro.com/news/san-antonio-solar-farm-gets-an-upgrade/ https://denduongnangluongmattroi.vn/cach-lam-sach-pin-nang-luong-mat-troi/ https://hawkridgesys.com/blog/exploring-mass-properties-solidworks 10 https://www.rwmcasters.com/wheel-selection-charts/ 11 https://www.orientalmotor.com/motor-sizing/agv-sizing.html 12 http://arduino.vn/bai-viet/542-gioi-thieu-arduino-mega2560 13 https://www.frsky-rc.com/product/taranis-q-x7-access/ 14 https://www.frsky-rc.com/product/g-rx8/ 15 https://www.frsky-rc.com/product/mlvss/ 16 https://nshopvn.com/product/man-hinh-cam-ung-nextion-nx4024t032-3-2-inch/ 17 https://www.productsforautomation.com/boxco-190x280x130-screw-coverenclosure-p/bc-ats-192813.htm 18 https://www.solarcleano.com/ 19 https://geccom.vn/san-pham/dmsp-00003/gec-robotic-solar-panel-cleaning-r127 20 https://www.roymech.co.uk/Useful_Tables/Tribology/co_of_frict.htm#method 21 https://github.com/arduino/Arduino 22 https://github.com/Ginurx/chacha20-c 23 https://github.com/B-Con/crypto-algorithms/blob/master/sha256.c 24 https://github.com/FreeRTOS Trang 39 25 https://github.com/cvmanjoo/AT24Cxx 26 https://github.com/bolderflight/sbus 27 https://github.com/edebill/PCF8583/blob/master/PCF8583.h Youtube Chanel: https://www.youtube.com/channel/UCTOCCNgNqzYSF6KySeexfaA Trang 40 PHỤ LỤC Phụ lục A: Hướng dẫn vận hành robot - Hướng dẫn sử dụng tay điều khiển Vị trí Tên chức Phanh Robot Chế độ lái bán tự động Bật chế độ cho phép điều khiển robot (khóa an tồn SW 1) Tiến / lùi robot Nút bật tắt nguồn điều khiển Nút xác nhận robot nằm vùng an toàn, cho phép chạy tới nhấn nút (SW 0) Nút điều chỉnh phân vùng tốc độ cho robot Nút điều chỉnh tốc độ chạy chổi Rẽ trái / Rẽ phải robot 10 Nút xác nhận (Enter) Trang 41 - Vị trí lắp ráp chi tiết robot Vị trí Tên phận Hộp điều khiển Chức Là điều khiển trung tâm gắn thân robot Tháo mở nhanh cho việc thay Pin, hiển thị Nắp cover robot đèn báo, gắn nút nhấn mở nguồn robot, cấp nước cho chổi qua khớp xoay nước di chuyển 360° Chổi quét Đánh bụi bẩn mặt pin Thân xe Giúp robot di chuyển linh hoạt mặt pin Pin Là nguồn cung cấp điện áp cho robot hoạt động Gạt nước Là cấu gạt nước giúp pin nhanh khô, không để lại gáu bẩn sau đánh Trang 42 Phụ lục B: Thành tích Đề tài xuất sắc giành giải thi Sáng tạo Khoa học kỹ thuật tỉnh Đồng Nai Liên hiệp Hội Khoa học Kỹ thuật tỉnh Đồng Nai phối hợp với Sở Khoa học Công nghệ tỉnh Đồng Nai tổ chức Được công bố Sách vàng Sáng tạo Việt Nam năm 2021 Trang 43