Bài tập lớn môn học công nghệ 4 0 trong lãnh vực cơ khí me4063

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ 4.0 TRONG LÃNH VỰC CƠ KHÍ - ME4063 GVHD: TRẦN QUANG PHƯỚC SVTH Kiều Trung Tín Bùi Trung Kiên Huỳnh Nhật Trường Huỳnh Lê Hữu Tuấn Ngô Trần Quang Châu Lê Gia Khánh MSSV 1910610 1915762 1912766 1913734 Phân cơng Thuyết trình, Tổng hợp Tổng hợp, PowerPoint 2.2, Sử dụng phần mềm 2.3, 2.5 1.1, 1.2, 1.3 2.1, 2.4 Ghi Nhóm trưởng MỤC LỤC MỤC LỤC 1 TỔNG QUAN VỀ PHẦN MỀM ROBOTSTUDIO 1.1 Giới thiệu phần mềm RobotStudio 1.2 Ưu điểm nhược điểm phần mềm RobotStudio 1.3 Giao diện phần mềm RobotStudio SỬ DỤNG CƠ BẢN PHẦN MỀM ROBOTSTUDIO 2.1 Tạo trạm .5 2.1.1 Tạo trạm 2.1.2 Thêm công cụ 2.1.3 Gọi tủ điều khiển 2.1.4 Di chuyển tủ điều khiển 2.1.5 Nhập thêm tệp CAD .10 2.1.6 Định vị trí bàn .11 2.1.7 Đặt vị trí hộp .12 2.2 Lập trình cho trạm 14 2.2.1 Điều khiển robot di chuyển .14 2.2.2 Tạo Workobject 17 2.2.3 Lập trình chuyển động 19 2.2.4 Chạy mô 22 2.2.5 Thêm vị trí bắt đầu vị trí home 23 2.2.6 Sử dụng Rapid Editor cho điều chỉnh 24 2.2.7 Cài đặt mô 25 2.2.8 Lưu chương trình robot 25 2.3 Tọa độ gốc 25 2.4 Tạo công cụ 30 2.5 Tạo khung tác vụ .37 1 TỔNG QUAN VỀ PHẦN MỀM ROBOTSTUDIO 1.1 Giới thiệu phần mềm RobotStudio RobotStudio mô phần mềm lập trình ẩn ABB Nó cho phép lập trình robot để thực máy tính RobotStudio xây dựng ABB VirtualController Điều cho phép hồn tồn mơ thực tế thực + 1.2 Ưu điểm nhược điểm phần mềm RobotStudio Ưu điểm Tạo vẽ đồ họa vơ mượt mà, tạo sản phẩm sắc nét, thu phóng nhiều kích thước khác mà giữ nguyên chất lượng sản phẩm + Tích hợp nhiều hiệu ứng hữu ích hiệu ứng 3D + Hỗ trợ đa tảng (mac OS Windows), đa ngôn ngữ với giao diện trực quan + Bộ cơng gia tăng độ xác cho đồ họa + Bộ phím tắt thơng minh giúp tiết kiệm thời gian thiết kế - Nhược điểm + Khó sử dụng người phần mềm có nhiều công cụ số công cụ lại phức tạp cho bạn bắt đầu Số lượng cơng cụ, bảng điều khiển giao diện nhiều, việc học tập ban đầu khó khăn + Vì ứng dụng phức tạp đòi hỏi chuyên nghiệp, nên cần kiên nhẫn từ việc học hỏi đến thời gian để thiết kế sản phẩm + Thiếu hướng dẫn nâng cao, làm tốt việc hiển thị tính cơng cụ chương trình, nhiên, hướng dẫn phức tạp cụ thể lại khơng có sẵn bạn nên xem hướng dẫn Youtube từ nhà thiết kế nhà sáng tạo khác + Chiếm nhiều dung lượng nhớ Nếu máy tính bạn khơng đủ mạnh gặp khó khăn q trình sử dụng 1.3 Giao diện phần mềm RobotStudio Các tab chức Các tab bao hàm lệnh điều khiển cài đặt cho mục đích khác File: Danh mục tính Open, Save, Print… Home: Xây dựng trạm, tạo hệ thống, đường dẫn chương trình, đặt đề mục Modeling: Tạo nhóm thành phần, tạo phần thân, phép đo hoạt động CAD Simulation: Cài đặt cấu hình, điều khiển, theo dõi, ghi chép mơ Offline: Đồng hóa, cấu hình nhiệm vụ định cho Vitual Controller (mạch điều khiển ảo) Online: Quản lý mạch điều khiển thực Add-Ins: PowerPacs VSTA Modify: Đây tab tùy thuộc theo ngữ cảnh, tab hữu đối tượng chọn Nó liệt kê lệnh đặc trưng cho đối tượng Thanh cơng cụ truy cập nhanh Để truy cập nhanh đến lệnh cài đặt thông dụng Để thêm mục vào công cụ, nhấn chuột phải vào mục chọn add to quick access toolbar nhấn vào mũi tên kế bên cơng cụ chọn customize commands Trình duyệt Layout Path&Target Trình duyệt Layout thể mục vật lý trạm robot coogn cụ Khi làm việc với đối tượng, bạn chọn cửa sổ đồ họa Trình duyệt Path&Target: thể liệu chương trình hệ điều hành, liệu, công cụ, không gian làm việc tọa độ mục tiêu Cửa sổ Output Cửa sổ Output thể thông tin từ RobotStudio hệ điều khiển ảo Một số thông tin hoạt động , để tìm bạn click vào chúng Cửa sổ đồ họa Thể đối tượng làm việc trạm Tại bạn chọn đối tượng phần đối tượng khhi xây dựng lập chương trình cho trạm Biểu tượng cho cấp độ lựa chọn chế độ bắt điểm đặt bên cửa sổ đồ họa Để sử dụng cấp độ lựa chọn chế độ bắt điểm cài đặt quan trọng để làm việc thành công cửa sổ đồ họa Thanh trạng thái Là ô nằm bên phải thể trạng thái hệ diều khiển Đèn xanh cho thấy hệ điều khiển hoạt động chế độ AUTO Màu vàng MANUAL, màu đỏ hệ chưa khởi động Điều hướng cửa sổ đồ họa chuột SỬ DỤNG CƠ BẢN PHẦN MỀM ROBOTSTUDIO 2.1 Tạo trạm 2.1.1 Tạo trạm Một trạm thực ba cách Với hệ thống khuôn mẫu, cách đơn giản để tạo trạm với robot đường dẫn đến hệ thống tiêu chuẩn mẫu Với hệ thống có sẵn, tạo trạm gồm hay nhiều hệ thống robot xây dựng sẵn Không hệ thống, bắt đầu làm việc với trạm trống sau thêm hệ thống hay hệ thống có sẵn vào Tạo trạm mới: Trên tab File nhấn chọn New sau chọn Station with robot controller Theo mặc định, template system liệt kê ô bên phải cửa sổ Chọn IRB1600_5kg_1.2m typeA cách click đôi chuột Trên tab file chọn save as Duyệt đến thư mục \courseware\station lưu tên trạm: MyStation_1 2.1.2 Thêm công cụ Bây ta gọi gắn công cụ lên robot Được thực qua hai bước: lấy công cụ cho vào trạm, sau gắn vào robot Công cụ mà ta lấy thành phần thư viện (library) nghĩa đối tượng robotstudio mà lưu dạng file riêng biệt Việc lấy thư viện cho vào trạm, tạo kết nối từ trạm đến file thư viện ổ cứng Do vài trạm chia sử dụng thư viện Trên tab Home, bạn tìm thấy nút import library, có hai phần: Nút phía mở hộp thoại nơi mà bạn duyệt đến thư viện Phần bên mở thư mục robotstudio mặc định thư mục cá nhân Gọi công cụ Mở Trạm tạo từ tập trước (Mystation_1) chưa mở sẵn Trên tab Home nhấn nút import library Vì tạo thư mục courseware danh mục từ trước, dễ dàng chọn thành phần thư viện cần thiết từ thư mục Nhấn vào thư mục courseware chọn Pen Công cụ nhập vào trạm đặt điểm gốc hệ tọa độ giới, bạn thấy Pen bị ẩn bên robot Tuy nhiên bạn thấy cơng cụ gọi ra, thấy công cụ Pen xuất cửa sổ Layout Gắn công cụ lên Robot Trong cửa sổ Layout, nhấn chuột trái vào công cụ Pen, kéo thả lên robot IRB1600 Đối với câu hỏi “ Do you want to update the position of pen?” Trả lời “Yes” Công cụ di chuyển tới khớp cổ tay robot Lưu lại trạm với tên: MyStation_2 2.1.3 Gọi tủ điều khiển Ta gọi mơ hình tủ điều khiển vào trạm mơ hình tủ điều khiển dùng để quan sát, hệ điều khiển ảo chạy dù có tủ hay không Gọi tủ điều khiển Mở trạm tạo từ tập trước (Mystation_2) Trên tab home chọn import library (phần phía dưới) Trong thư mục equipment chọn thư viện IRC5_Control-module Hộp cho vào trạm đặt gốc hệ tọa độ world Lưu trạm tên: Mystation_3 2.1.4 Di chuyển tủ điều khiển Giờ ta di chuyển tủ điều khiển tới vị trí thích hợp trạm Nếu vị trí xác khơng quan trọng, di chuyển freehand cách dễ dàng để thay đổi vị trí đối tượng Robotstudio có vài cách để di chuyển đối tượng, cách thích hợp cho tình khác Trong tập vị trí xác chủ thể khơng quan trọng miễn nằm ngồi tầm tay :với robot ta di chuyển freehand Di chuyển tủ điều khiển Mở trạm tạo từ trước (Mystation_3) Trên hình layout chọn IRC5_Control-Module sử dụng mức lựa chọn part để tạo lựa chọn trực tiếp đến cửa sổ đồ họa Trên tab home, nhóm freehand chọn nút Move Nhấn giữ mũi tên màu xanh biểu tượng di chuyển freehand sau kéo tủ điều khiển hai vng sàn (khoảng mét) phía bên phải robot (hướng âm trục Y) sau nhấn giữ mũi tên đỏ kéo lùi lại ô vuông (hướng âm trục X)