Iec 61800 7 202 2015

IEC 61 800-7-202 ® Ed i ti on 201 5-1 IN TERN ATION AL STAN DARD N ORM E IN TERN ATION ALE colour i n sid e Ad j u stabl e speed el ectri cal power dri ve systems – Part 7-202: Generi c in terface an d u se of profi l es for power dri ve system s – Profi l e type speci ficati on En trn emen ts électriqu es de pu issance vi tesse vari abl e – Parti e 7-202: I n terface gén éri que et u ti l isati on de profi l s pou r les en trnem en ts I E C 61 800-7-2 02 : 201 5-1 (en -fr) él ectri ques de pu i ssan ce – Spéci fi cati on de profi l de type International Electrotechnical Commission T H I S P U B L I C AT I O N I S C O P YRI G H T P RO T E C T E D C o p yri g h t © I E C , G e n e v a , Al l or ri g h ts by re s e rve d an y e i th e r m eans, IEC c o p y ri g h t yo u r or or l ocal D ro i ts de u ti l i s é e h a ve I EC et l es le C e n t l ru e de CH -1 21 or sans a bo u t N a ti o n a l fo rm e l ' a cc o rd de Sauf é c ri t s oi t de ou c o n t a ct e z fo r et th e ou of th e to th i s a u cu n e p ro c é d é , Com i té d é s i re z an d re q u e s t e r n ati on a l o bte n i r n a ti o n a l p a rt i e de de re p ro d u c e d wi t h o u t If yo u or u ti l i z e d p e rm i s s i o n h a ve pl eas e ce t t e é l e c t ro n i q u e d es de l 'I E C d ro i t s l'I EC de Tel : + 41 22 91 02 1 F a x: +41 22 91 03 00 G e n e va i n fo @ i e c c h 20 be p u b l i c a ti o n , V a re m b é S wi t ze rl a n d m ay m i c ro fi l m , an y in in an y q u e s ti o n s c o n t a ct th e fo rm wri t i n g fro m ab o u t a d d re s s I EC bel ow or i n fo rm a t i o n a u cu n C om i té O ffi c e ri g h t s c o n t i re , du p u b l i ca ti o n c o u n t ry fu rt h e r par vo u s le of th i s p h o t o co p y i n g a d d i ti o n a l l'I EC si p a rt in i n d i c a ti o n ce l 'I EC ou C o m m i t te e o b ta i n i n g que no i n cl u d i n g C o m m i tt e e ré s e rv é s c i - a p rè s s p e c i fi e d , m e ch a n i c a l , N ati o n a l e n q u i ry c o p y ri g h t c o o rd o n n é e s IEC an q uel qu e m i c ro fi l m s , sur o th e rwi s e m em be r m em be r sou s q u es ti on s 3, I E C's re p ro d u ct i o n ni l es U n l es s e l e c t ro n i c S wi tz e rl a n d ou du p u b l i ca ti o n p a ys du p a ys de y peu t sur ê t re co m p ri s d e m a n d e u r s u p p l é m e n t a i re s vo t re ne m éca n i q u e , ce t t e Si la re p ro d u i t e p h o to c o p i e vo u s a ve z pu b l i cati o n , d es u ti l i s e z ré s i d e n c e www i e c c h Ab ou t th e I E C Th e I n t e rn a ti o n a l I n t e rn a t i o n a l E l e c t ro t e c h n i c a l S t a n d a rd s fo r al l Com m i ssi o n e l e c t ri c a l , (I E C ) e l e c t ro n i c is and th e re l a t e d l ea d i n g g l obal o rg a n i z a t i o n th a t p re p a re s an d pu bl i sh es tech n o l o g i es Ab o u t I E C p u b l i ca ti o n s Th e tech n i cal l ates t co n te n t e d i ti o n , a of IEC c o rri g e n d a p u b l i ca ti o n s or an is ke p t am en d m en t u n d er might c o n s ta n t h a ve been I E C C atal og u e - web s tore i ec ch /catal og u e Th e s ta n d - a l o n e b i b l i o g p h i ca l Te ch n i ca l a p p l i cati o n i n fo rm ati o n on S p eci fi cati o n s , d o cu m e n ts Ava i l a b l e fo r fo r PC, M ac th e I n te rn a ti o n a l Te ch n i ca l e n ti re an d An d ro i d Th e S ta n d a rd s , Re p o rts OS, o th e r Ta b l ets an d in va ri e ty of s e a rch e n a b l es cri te ri a com m i tte e , … ) wi th d wn It to fi n d (re fe re n ce al so g i ve s I EC on m a ke s u re th a t yo u h a ve th e a d d i ti o n a l on l i n e an d l an g u ag es d i cti o n a ry m o re F re n ch , Al s o Voca b u l a ry th a n wi th e l e ctro n i c 000 as th e an d te rm s e q u i va l e n t kn o wn (I E V) of 30 te rm s an d in I n te rn a ti o n a l on l i n e I E C G l os s ary - s td i ec ch /g l os s ary p u b l i ca ti o n s n u m b e r, i n fo rm ati o n P l e as e co n ta i n i n g Engl ish E l e ctro tech n i ca l a d va n ce d I EC l ead i n g te rm s d e fi n i ti o n s I E C pu bl i cati on s s earch - www i ec ch /s e arch pu b an d th e wo rl d ' s e l e ctri ca l i Pad Th e by E l e ctrope d i a - www el ectroped i a org co n s u l ti n g I EC re vi e w pu bl i sh ed te xt, by a M o re tech n i cal p ro j e cts , th a n En g l i sh re p l a ce d cl a u s e p u b l i ca ti o n s h a ve 77, 60 an d of I EC been 86 000 F re n ch an d e l ectrote ch n i ca l e xtra cte d p u b l i cati o n s co l l ecte d from from i ss u e d e a rl i e r te rm i n o l o g y th e Te rm s s i n ce e n tri e s an d 2002 p u b l i ca ti o n s S om e of in D e fi n i ti o n s I EC e n tri e s TC 37, CI S P R I E C J u s t Pu b l i s h ed - web s tore i e c ch /j u s tpu bl i s h ed S ta y up d e ta i l s al so to d ate al l o n ce n ew a on al l n ew I EC p u b l i cati o n s m o n th p u b l i ca ti o n s re l ea s e d J ust Ava i l a b l e I E C C u s tom e r S ervi ce C en tre - web s tore i e c ch /cs c Pu bl i sh ed on l i n e an d If b y em a i l yo u n eed wi s h to g i ve us yo u r fu rth e r a ss i s ta n ce , fe e d b a ck p l e as e on ta ct th i s th e p u b l i ca ti o n or C u s tom e r S e rvi ce csc@ i ec ch C e n tre : A propos d e l 'I E C La Com m i ssi on N o rm e s E l e ct ro t e c h n i q u e i n t e rn a t i o n a l e s pou r tou t I n t e rn a t i o n a l e ce qui a t i t (I E C ) es t l ' é l e ct ri c i t é , la p re m i è re o rg a n i s a t i o n l ' é l e c t ro n i q u e et au x m on d i a l e qui tech n o l o g i es é l a b o re et pu bl i e d es a p p a re n t é e s A propos d es pu bl i cati on s I E C Le c o n te n u pl u s te c h n i q u e ré c e n t e , un d es p u b l i c a ti o n s c o rri g e n d u m ou IEC est am e n d em e n t co n s t a m m e n t p eu t a vo i r été C atal og u e I E C - web s tore i ec ch /catal og u e Ap p l i cati o n a u to n om e p o u r co n s u l te r to u s l es re v u su r l es tech n i q u e s , N o rm e s d o cu m e n ts l ' I E C Ra p p o rts D i s pon i bl e po u r P C, et vo u s p ossé d e z l ’ é d i ti on la p re m i e r d i cti o n n a i re M ac OS , Il co n ti e n t en pl u s ligne de de 30 te rm e s 000 é l ectro n i q u e s te rm e s et d é fi n i ti o n s et en a u tres et en fra n ỗa i s , a i n si que l es te rm es é q u i va l e n ts d an s ta b l e tte s An d ro i d que i n te rn a ti o n a l es , tech n i q u e s an g l s de a s s u re r E l e ctroped i a - www el e ctrope d i a org é l e ctri q u es S p é ci fi ca ti o n s vo u s re n s e i g n em e n ts Le b i b l i o g p h i q u e s Ve u i l l e z p u bl i é l an g u es a d d i ti o n n e l l e s E g al em en t appel é Vo ca b u l a i re et i P ad E l e ctro tech n i q u e I n te rn a ti o n a l (I E V) en l i g n e Re ch erch e d e pu bl i cati on s I E C - www i ec ch /s e arch pu b G l os s re I E C - s td i ec ch /g l os sary La en re ch e rch e u ti l i s a n t a va n cé e d i ffé re n ts com i té d ’ étu d e s , … ) p ro j e ts et l es p e rm e t d e cri tè re s Ell e ( n u m é ro d on n e p u b l i cati o n s tro u ve r d e s a u s si rem p l acé e s de d es ou p u b l i cati o n s ré fé re n ce, i n fo rm a ti o n s I EC te xte , s u r l es Pl u s de 60 an g l s D é fi n i ti o n s ce rta i n e s re ti ré e s CE 37, 000 et en e n tré e s d es 86 e xtra i te s p u b l i ca ti o n s e n tré e s 77, te rm i n o l o g i q u e s fra n ỗa i s , I EC a n tộ ri e u re s et CI SP R de é l e ctro tech n i q u e s , d es a rti cl es p a ru e s e xtra i te s d epu i s d es Te rm e s 2002 en et Pl u s p u b l i cati o n s d es l 'I E C I E C J u s t Pu b l i s h ed - web s tore i e c ch /j u s tpu bl i s h ed S ervi ce Cl i en ts - we b s tore i e c ch /cs c Re s te z i n fo rm é P u bl i sh ed D i s pon i b l e su r d é tai l l e en ligne l es n o u ve l l e s l es et au ss i p u b l i cati o n s n o u ve l l e s une fo i s p u b l i cati o n s par m oi s I E C J u st p a ru es p a r em a i l Si vo u s d é s i re z p u b l i ca ti o n cs c@ i ec ch International Electrotechnical Commission ou si n ou s vo u s d on n er a ve z d es d es com m e n ta i re s q u e s ti o n s su r cette co n ta cte z- n o u s : I E C 61 80 -7-2 ® Ed i ti on 201 5-1 I N TE RN ATI ON AL S TAN DARD N ORM E I N TE RN ATI ON ALE colour i n sid e Ad j u s tabl e s peed el ectri cal power d ri ve s ys tem s – P art 7-20 2: G en eri c i n terface an d u s e of profi l es for power d ri ve s ys tem s – P rofi l e type s peci fi cati on E n trn em en ts él ectri q u es d e pu i s s an ce vi tes s e vari abl e – P arti e 7-2 2: I n terface g én éri q u e et u ti l i s ati on d e profi l s pou r l es en trn em en ts él ectri q u es d e pu i s san ce – S péci fi cati on d e profi l d e type I N TERN ATI ON AL ELECTROTECH N I CAL COM MI SSI ON COM MI SSI ON ELECTROTECH N I QU E I N TERN ATI ON ALE I CS 29 200; 35 00 05 I SB N 978-2-8322-2943-9 Warn i n g ! M ake su re th at you obtai n ed th i s pu bl i cati on from an au th ori zed d i s tri bu tor Atten ti on ! Veu i l l ez vou s as s u rer q u e vou s avez obten u cette pu bl i cati on vi a u n d i s tri bu teu r ag ré é ® Reg i stered trad emark of th e I n ternati on al El ectrotech ni cal Commi ssi on International Electrotechnical Commission M arq u e d éposée d e l a Commi ssi on El ectrotech n i qu e I n tern ati on al e – – I EC 61 800-7-202: 01 © I EC 201 C O N TE N TS F O R E W O RD I N T RO D U C T I O N G e n e l 2 P a te n t d e c l a ti o n S cope N o rm a ti ve re fe re n ce s T e rm s , d e fi n i ti o n s a n d a b b re vi a te d te rm s T e rm s a n d d e fi n i ti o n s Ab b re vi a te d te rm s O ve rvi e w G e n e l C o n tro l m o d e s G e n e l 2 C o n tro l m e th o d s C o n tro l n o m e n c l a tu re 4 P o s i ti o n co n tro l Ve l o c i t y c o n tro l Acc e l e ti o n c o n tro l T o rq u e co n tro l N o C o n tro l D a ta t yp e s D a ta t yp e o ve rvi e w C o n ve n ti o n s C I P M o ti o n d ri ve p ro fi l e 6 O b j e c t o ve rvi e w O b j e c t d e s cri p ti o n 3 H o w o b j e c ts a ffe ct b e h a vi o r D e fi n i n g o b j e ct i n te rfa ce s I /O co n n e c ti o n m e s s a g e s G e n e l C I P M o ti o n I /O C o n n e cti o n C o n tro l l e r- to - D e vi c e C o n n e c ti o n 4 D e vi c e - to - C o n tro l l e r C o n n e c ti o n F i x e d M o ti o n I /O c o n n e cti o n fo rm a t 6 C I P M o ti o n I /O C o n n e cti o n ti m i n g m o d e l D e vi c e s ta rtu p p ro c e d u re G e n e l M o ti o n I /O C o n n e c ti o n cre a ti o n M o ti o n D e vi ce Axi s O b j e ct c o n fi g u ti o n 8 O b j e ct m od e l T i m e S yn ch ro n i za ti o n 6 D e vi c e vi s u a l i s a ti o n E th e rn e t/I P Q u a l i t y o f S e rvi c e ( Q o S ) M o ti o n D e vi ce Ax i s O b j e ct International Electrotechnical Commission G e n e l c o n s i d e ti o n s IEC 61 800-7-202: 201 © I EC 201 –3– General 93 Revision history 93 Object overview 93 Motion Device Axis Object abstraction 94 Motion Control Axis Object 95 Device control classification 95 Required vs Optional in implementation 96 Class attributes 07 General 07 2 Semantics 1 Instance attributes 1 General 1 Motion Control configuration attributes 1 3 Motion Scaling attributes 1 7 Connection Data attributes 23 Motor attributes 29 Feedback attributes 40 7 Event Capture attributes 49 Command reference generation attributes 55 Control mode attributes 58 Stopping & Braking attributes 76 1 DC Bus Control attributes 86 Power and thermal management attributes 90 3 Axis Status attributes 93 Exception, fault, and alarm attributes 99 Fault and alarm Log attributes 205 Exception limit attributes 21 7 Axis exception action configuration attribute 21 Initialization fault attributes 21 Start inhibit attributes 21 20 APR fault attributes 21 7 21 Axis statistical attributes 21 22 Axis info attributes 21 23 General purpose I/O attributes 220 24 Local Mode attributes 222 25 Axis Safety attributes 222 Common services 223 Supported services 223 Service specific data 224 Object specific services 226 Supported services 226 Service specific data 226 Behavior 241 State model 241 State behavior 252 Fault and alarm behavior 259 Start Inhibit behavior 261 Visualization behavior 261 6 Command generation behavior 266 International Electrotechnical Commission – – I EC 61 800-7-202: 01 © I EC 201 7 F e e d b a ck i n te rfa c e b e h a vi o r 7 E ve n t C a p tu re B e h a vi o r 7 C o n tro l M o d e b e h a vi o r B i b l i o g p h y 8 F i g u re – S tru c tu re o f I E C 0 - F i g u re – O p e n l o o p p o s i ti o n c o n tro l F i g u re – C l o s e d l o o p p o s i ti o n co n tro l F i g u re – O p e n l o o p ve l o c i t y co n tro l F i g u re – C l o s e d l o o p ve l o c i t y c o n tro l F i g u re – Acc e l e ti o n c o n tro l F i g u re – T o rq u e co n tro l F i g u re – N o C o n tro l ( F e e d b a ck O n l y) F i g u re – O b j e c t M o d e l fo r a C I P M o ti o n d e vi ce 3 F i g u re – C I P M o ti o n I /O C o n n e cti o n m o d e l F i g u re 1 – C I P M o ti o n I /O C o n n e cti o n c h a n n e l s F i g u re – C o n tro l l e r- to - D e vi c e C o n n e c ti o n fo rm a t ( C o n n e c ti o n P o i n t ) F i g u re – D e vi ce - to - C o n tro l l e r C o n n e c ti o n fo rm a t ( C o n n e c ti o n P o i n t ) F i g u re – C I P M o ti o n C o n tro l l e r- to - D e vi c e C o n n e cti o n fo rm a t F i g u re – C o n n e cti o n H e a d e r F i g u re – C o n n e cti o n F o rm a t F i g u re – C o n n e cti o n H e a d e r F i g u re – I n s ta n ce D a ta B l o ck F i g u re – I n s ta n ce D a ta H e a d e r F i g u re – C yc l i c D a ta B l o ck 4 F i g u re – C o n tro l M o d e 4 F i g u re 2 – F e e d b a ck M o d e 4 F i g u re – C yc l i c W ri te D a ta B l o ck F i g u re – C yc l i c W ri te D a ta B l o ck e xa m p l e F i g u re – E ve n t D a ta B l o ck F i g u re – S e rvi c e D a ta B l o ck F i g u re – C I P M o ti o n D e vi ce - to - C o n tro l l e r C o n n e cti o n fo rm a t F i g u re – C o n n e cti o n H e a d e r F i g u re – C o n n e cti o n H e a d e r F i g u re – N o d e F a u l t/Al a rm F i g u re – Ad j u s tm e n t o f a ctu a l p o s i ti o n d a ta b a s e d o n D e vi ce T i m e S ta m p F i g u re – I n s ta n ce D a ta B l o ck F i g u re 3 – I n s ta n ce D a ta H e a d e r F i g u re – C yc l i c D a ta B l o ck F i g u re – C yc l i c R e a d D a ta B l o ck F i g u re – C yc l i c R e a d D a ta B l o ck e x a m p l e F i g u re – E ve n t D a ta B l o ck 6 F i g u re – S e rvi c e D a ta B l o ck International Electrotechnical Commission I EC 61 800-7-202: 01 © I EC 201 – – F i g u re – F i x e d C o n tro l l e r- to - D e vi c e C o n n e c ti o n fo rm a t ( fi xe d s i ze = b yte s ) F i g u re – F i x e d D e vi ce - to - C o n tro l l e r C o n n e cti o n fo rm a t ( fi xe d s i ze = b yte s ) F i g u re – C I P M o ti o n - C ycl e ti m i n g m o d e l F i g u re – C I P M o ti o n - C ycl e ti m i n g m o d e l F i g u re – C I P M o ti o n - C ycl e ti m i n g m o d e l F i g u re 4 – C o n tro l l e r- to - D e vi c e C o n n e c ti o n ti m i n g wi th fi n e i n te rp o l a ti o n F i g u re – C o n tro l l e r- to - D e vi c e C o n n e c ti o n ti m i n g wi th e xtra p o l a ti o n F i g u re – U s e o f T i m e S ta m p to a d j u s t a c tu a l p o s i ti o n to th e co n tro l l e r’ s ti m e b a s e 7 F i g u re – C o o rd i n a ti o n o f two d ri ve s wi t h d i ffe re n t U p d a te P e ri o d s F i g u re – C o o rd i n a ti o n o f m u l ti p l e d ri ve a x e s i n ca s e o f d e l a ye d C o n tro l l e r- to - D e vi c e C o n n e c ti o n p a cke ts F i g u re – P ro p a g a ti o n o f a s te p c h a n g e i n ti m e F i g u re – C o n fi g u ti o n B l o ck F o rm a t R e vi s i o n ( C o n n e cti o n P o i n t ) F i g u re – C o n fi g u ti o n B l o ck F o rm a t R e vi s i o n ( C o n n e cti o n P o i n t ) F i g u re – T yp i ca l i n i ti a l C - to - D c o n n e c ti o n d a ta b l o ck 8 F i g u re – T yp i ca l i n i ti a l D - to - C c o n n e c ti o n d a ta b l o ck 8 F i g u re – T yp i ca l co n te n ts o f fi rs t C - to - D cl a s s a ttri b u te c o n fi g u ti o n p a c ke t 8 F i g u re 5 – T yp i ca l re s p o n s e to fi rs t C - to - D c l a s s co n fi g u ti o n p a cke t F i g u re – T yp i ca l co n te n ts o f fi rs t C - to - D a xi s i n s ta n c e c o n fi g u ti o n p a c ke t F i g u re – T yp i ca l re s p o n s e to fi rs t C - to - D a xi s co n fi g u ti o n p a cke t F i g u re – T yp i ca l co n te n ts o f C - to - D T i m e S yn c s e rvi ce re q u e s t p a cke t F i g u re – G ro u p S yn c o f C I P M o ti o n d e vi c e s F i g u re – O b j e c t c o m p o n e n ts fo r C I P M o ti o n c o n tro l a rc h i te ctu re F i g u re – C o m m a n d C o n tro l W o rd fi e l d F i g u re – I E E E S td 1 p e r p h a s e m o to r m o d e l F i g u re – E ve n t C h e cki n g C o n tro l W o rd fi e l d F i g u re – E ve n t C h e cki n g S ta tu s wo rd fi e l d F i g u re – B ke C o n tro l S e q u e n ce ( C a te g o ry S to p ) F i g u re 6 – B ke C o n tro l S e q u e n ce ( C a te g o ry S to p ) F i g u re – B ke C o n tro l S e q u e n ce ( C a te g o ry S to p ) F i g u re – D ri ve E n a b l e s e q u e n c e wi th P ro vi n g fe a tu re F i g u re – D ri ve D i s a b l e s e q u e n ce wi th P ro v i n g fe a tu re F i g u re – G e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t Re q u e s t ro rm a t 2 F i g u re – G e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t Re s p o n s e fo rm a t 2 F i g u re – G e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t Re s p o n s e – S i n g l e - b yte a ttri b u te 2 F i g u re – G e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t Re s p o n s e – S i n g l e - b yte a ttri b u te 2 F i g u re – G e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t Re s p o n s e – B yte a ttri b u te a rra y 2 F i g u re – G e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t Re s p o n s e – T wo D i m e n s i o n a l a ttri b u te a rra y 2 F i g u re – G e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t Re s p o n s e – E rro r e x a m p l e 2 F i g u re 7 – S e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t R e q u e s t fo rm a t F i g u re – S e t_Axi s _Attri b u te s _L i s t R e q u e s t – S i n g l e - b yte a ttri b u te F i g u re – S e t_Axi s _Attri b u te s _L i s t R e q u e s t – S i n g l e - b yte a ttri b u te F i g u re – S e t_Axi s _Attri b u te s _L i s t R e q u e s t – - b yte a ttri b u te a rra y International Electrotechnical Commission – – I EC 61 800-7-202: 01 © I EC 201 F i g u re – S e t_Ax i s _Attri b u te s _L i s t R e q u e s t – T wo d i m e n s i o n a l a ttri b u te a rra y F i g u re – S e t_Axi s _Attri b u te s _L i s t R e s p o n s e fo rm a t F i g u re – S e t_C yc l i c_W ri te _L i s t Re q u e s t fo rm a t F i g u re – S e t_C yc l i c_W ri te _L i s t Re s p o n s e fo rm a t F i g u re – S e t_C yc l i c_Re a d _L i s t R e q u e s t fo rm a t 3 F i g u re – S e t_C yc l i c_Re a d _L i s t R e s p o n s e fo rm a t 3 F i g u re – M o ti o n D e vi c e Ax i s O b j e ct S ta te M o d e l F i g u re 8 – M o ti o n D e vi c e Ax i s O b j e ct S ta te M o d e l fo r F e e d b a ck O n l y F i g u re – M o ti o n D e vi c e Ax i s O b j e ct S ta te M o d e l fo r C o n ve rte r 4 F i g u re – C o m m a n d G e n e to r F i g u re – F e e d b a ck C h a n n e l s a n d F i g u re – E ve n t C a p tu re F u n cti o n a l i t y F i g u re – N o C o n tro l ( F e e d b a ck O n l y) F i g u re – C l o s e d L o o p P o s i ti o n C o n tro l F i g u re – C l o s e d L o o p Ve l o c i t y C o n tro l F i g u re – O p e n L o o p F re q u e n c y C o n tro l F i g u re – Acce l e ti o n C o n tro l F i g u re – T o rq u e C o n tro l F i g u re 9 – C l o s e d L o o p C u rre n t Ve c to r C o n tro l T a b l e – D a ta t yp e s T a b l e – O b j e c ts p re s e n t i n a C I P M o ti o n d e vi c e 3 T a b l e – M o ti o n D e vi ce Axi s O b j e ct co n te n t b y D e vi ce T yp e T a b l e – O b j e c t e ffe ct o n b e h a vi o r T a b l e – O b j e c t i n te rfa c e s T a b l e – T i m e D a ta S e t T a b l e – Ax i s C o n tro l T a b l e – C o n tro l S ta tu s T a b l e – C o m m a n d D a ta S e t T a b l e – C o m m a n d D a ta E l e m e n t to M o ti o n D e vi c e Ax i s O b j e ct a ttri b u te m a p p i n g T a b l e 1 – Actu a l D a ta S e t T a b l e – Actu a l D a ta E l e m e n t to M o ti o n D e vi c e Axi s O b j e ct a ttri b u te M a p p i n g T a b l e – S ta tu s D a ta S e t T a b l e – C o m m a n d C o n tro l T a b l e – C o m m a n d T a rg e t U p d a te vs U p d a te P e ri o d R a ti o T a b l e – B a s i c E ve n t C yc l e T a b l e – E xte n d e d E ve n t C yc l e T a b l e – B a s i c E ve n t C yc l e wi th Au to - re a rm 5 T a b l e – R e g i s tra ti o n D a ta S e t T a b l e – H o m e D a ta S e t T a b l e – W a tch D a ta S e t T a b l e 2 – Axi s R e s p o n s e T a b l e – E ve n t T yp e International Electrotechnical Commission I EC 61 800-7-202: 01 © I EC 201 – – T a b l e – P ro p a g a ti o n o f a s te p c h a n g e i n ti m e ( e xa m p l e ) T a b l e – P ro p a g a ti o n o f a s te p c h a n g e i n ti m e ( e xa m p l e ) T a b l e – C I P M o ti o n vi s u a l i s a ti o n c o m p o n e n ts T a b l e – M o ti o n D e vi c e Axi s O b j e ct re vi s i o n h i s to ry T a b l e – E xa m p l e fo r i n s ta n ce a ttri b u te i m p l e m e n ta ti o n vs D e vi ce F u n cti o n C o d e T a b l e – I n s ta n ce a ttri b u te i m p l e m e n ta ti o n vs D e vi c e F u n cti o n C o d e T a b l e – C l a s s a ttri b u te s fo r th e M o ti o n D e vi c e Ax i s O b j e ct T a b l e – N o d e C o n tro l b i t d e fi n i ti o n s 1 T a b l e – N o d e S ta tu s b i t d e fi n i ti o n s 1 T a b l e 3 – N o d e F a u l t C o d e d e fi n i ti o n s 1 T a b l e – N o d e Al a rm C o d e d e fi n i ti o n s 1 T a b l e – D yn a m i c U n i ts vs F e e d b a ck M o d e 1 T a b l e – M o ti o n C o n tro l c o n fi g u ti o n a ttri b u te s 1 T a b l e –C o n tro l M o d e e n u m e ti o n d e fi n i ti o n s 1 T a b l e – C o n tro l M e th o d e n u m e ti o n d e fi n i ti o n s 1 T a b l e – M o ti o n S c a l i n g a ttri b u te s 1 T a b l e – M o ti o n U n i t s e l e c ti o n ru l e s T a b l e – S i g n a l a ttri b u te s a ffe cte d b y M o ti o n P o l a ri t y T a b l e – D i re cti o n a l L i m i t a ttri b u te s a ffe cte d b y M o ti o n P o l a ri t y T a b l e – C o n n e cti o n D a ta a ttri b u te s T a b l e 4 – Actu a l D a ta S e t va l u e d e te rm i n a ti o n T a b l e – C o m m a n d D a ta S e t va l u e d e te rm i n a ti o n T a b l e – C o m m a n d T a rg e t U p d a te e n u m e ti o n d e fi n i ti o n T a b l e – C o m m a n d P o s i ti o n D a ta T yp e e n u m e ti o n d e fi n i ti o n T a b l e – S ta tu s D a ta S e t b i t d e fi n i ti o n s T a b l e – R e g i s tra ti o n E ve n t D a ta fo rm a t T a b l e – H o m e E ve n t D a ta fo rm a t T a b l e – W a tch E ve n t D a ta fo rm a t T a b l e – G e n e l M o to r I n fo a ttri b u te s T a b l e – G e n e l M o to r C o n fi g u ti o n a ttri b u te s T a b l e – G e n e l P M M o to r C o n fi g u ti o n a ttri b u te s T a b l e 5 – G e n e l Ro ta ry M o to r C o n fi g u ti o n a ttri b u te s T a b l e – G e n e l L i n e a r M o to r C o n fi g u ti o n a ttri b u te s T a b l e – R o ta ry P M M o to r C o n fi g u ti o n a ttri b u te s T a b l e – L i n e a r P M M o to r C o n fi g u ti o n a ttri b u te s T a b l e – I n d u c ti o n M o to r C o n fi g u ti o n a ttri b u te s T a b l e – L o a d T n s m i s s i o n a n d Ac tu a to r C o n fi g u ti o n a ttri b u te s T a b l e – F e e d b a ck T yp e s a b b re vi a ti o n s T a b l e – L o g i ca l F e e d b a ck C h a n n e l C o n tro l fu n c ti o n s T a b l e – L o g i ca l F e e d b a ck C h a n n e l ru l e s T a b l e – G e n e l F e e d b a ck I n fo a ttri b u te s T a b l e – G e n e l F e e d b a ck S i g n a l a ttri b u te s T a b l e 6 – F e e d b a ck C o n fi g u ti o n a ttri b u te s International Electrotechnical Commission – e n u m e t i o n I EC 61 800-7-202: 01 © I EC 201 Tabl e 67 – F e e d b a ck Tabl e 68 – E ve n t Tabl e 69 – E ve n t C h e c k i n g C o n t ro l Tabl e 70 – E ve n t C h e c k i n g S ta tu s Tabl e 71 – Com m an d G e n e t o r S i g n a l Tabl e 72 – Com m an d G e n e t o r C o n fi g u t i o n Tabl e 73 – P o s i ti o n Loop Signal Tabl e 74 – P o s i ti o n Loop C o n fi g u t i o n Tabl e 75 – Ve l o c i t y L o o p Si gnal Tabl e 76 – Ve l o c i t y L o o p C o n fi g u r a t i o n Tabl e 77 – Ac c e l e r a t i o n Signal Tabl e 78 – Ac c e l e t i o n C o n fi g u t i o n Tabl e 79 – T o rq u e /F o rc e C o n tro l Signal Tabl e 80 – T o rq u e /F o rc e C o n tro l C o n fi g u t i o n Tabl e 81 – C u rre n t C o n t r o l Signal Tabl e 82 – C u rre n t C o n t r o l C o n fi g u t i o n Tabl e 83 – F re q u e n c y C o n t ro l Sign al Tabl e 84 – F re q u e n c y C o n t r o l C o n fi g u t i o n Tabl e 85 – D ri ve Tabl e 86 – S t o p p i n g / B k i n g Tabl e 87 – S to p p i n g Tabl e 88 – P ro v i n g s u b - fe a t u re Tabl e 89 – DC C o n t ro l Tabl e 90 – P o we r a n d T h e rm a l M an ag em en t Tabl e 91 – P o we r a n d T h e rm a l M a n a g e m e n t C o n fi g u t i o n Tabl e 92 – Ax i s S ta tu s a t t ri b u t e s Tabl e 93 – Ax i s S ta tu s b i t d e fi n i t i o n s Tabl e 94 – Ax i s S ta tu s b i t vs Tabl e 95 – S to p p i n g Tabl e 96 – Ax i s Tabl e 97 – E xce p ti o n , Tabl e 98 – S ta n d a rd Tabl e 99 – Fau l t an d Tabl e 00 – E xce p ti o n F a c t o r y L i m i t I n fo Tabl e 01 – E xce p ti o n U s e r L i m i t C o n fi g u t i o n Tabl e 02 – Ax i s E xce p ti o n Ac t i o n C o n fi g u t i o n Tabl e 03 – Ax i s E xce p ti o n Ac t i o n d e fi n i t i o n s Tabl e 04 – I n i ti a l i za ti o n Tabl e 05 – S t a n d a rd Tabl e 06 – S t a rt I n h i b i t Tabl e 07 – S t a n d a rd Tabl e 08 – A P R F a u l t a t t ri b u t e s Tabl e 09 – S t a n d a rd International Electrotechnical Commission M od e – d e fi n i t i o n s a t t ri b u t e s O u u t Bus I /O bit d e fi n i t i o n s b i t d e fi n i t i o n s a t t ri b u t e s 5 a t t ri b u t e s a t t ri b u t e s a t t ri b u t e s a t t ri b u t e s a t tri b u te s a t t ri b u t e s a ttri b u t e s a t t ri b u t e s 6 a t t ri b u t e s a t t ri b u t e s a t t ri b u t e s a ttri b u t e s a t t ri b u t e s a t t ri b u t e s Ac t i o n 77 e n u m e t i o n a t t ri b u t e d e fi n i t i o n s d ep e n d e n ci es a t t ri b u t e s Ac t i o n S ta tu s a ttri b u t e s a ttri b u t e s a t t ri b u t e s 94 Ax i s vs S ta tu s S ta te S to p C a te g o ry 9 b i t d e fi n i t i o n s 9 Fault and E xce p ti o n Al a r m Log A l a rm a t t ri b u t e s 0 Tabl e 202 a t t ri b u t e s a t t ri b u t e s a t t ri b u t e s 1 a ttri b u te 21 F a u l t a t t ri b u t e s I n i ti a l i za ti o n F au l t Tabl e 21 a ttri b u te s S t a rt I n h i b i t T a b l e AP R F a u l t T a b l e – 620 – C o m p e n s a ti o n de I E C 800-7-2 2: 01 © I EC 20 g l i ssem en t L o rs q u ' u n m o te u r i n d u cti o n e s t e n tra ỵn é u n e fré q u e n ce s p é c i fi q u e , l a vi te s s e ré e l l e d u m o te u r e s t e n g é n é l i n fé ri e u re l a vi te s s e d e c o n s i g n e , d o n n é e p a r l a fré q u e n ce d e s o rti e d i vi s é e p a r l e n o m b re d e p ô l e s d u m o te u r, d ' u n e va l e u r p ro p o rti o n n e l l e a u co u p l e d e ch a rg e a p p l i q u é a u m o te u r C e tte d i ffé re n ce d e vi te s s e e s t a p p e l é e " g l i s s e m e n t" , e t e s t u n a ttri b u t d e co n fi g u ti o n a s s o ci é a u m o te u r une fo n cti o n fré q u e n c e C o m p e n s a ti o n va ri a b l e La de va l e u r L ' O b j e t Ax e d e d i s p o s i ti f d e m o u ve m e n t p re n d e n ch a rg e g l i ssem en t C o m p e n s a ti o n co m m u n e de aux g l i ssem en t d i s p o s i ti fs appl iq u ée d ' e n tra ỵn e m e n t la R é fé re n ce de vi te s s e e s t l e p ro d u i t d u co u p l e m e s u ré g é n é n t l e co u n t, I q , e t d e l a Vi te s s e d e g l i s s e m e n t a s s i g n é e co n fi g u ré e d u m o te u r i n d u cti o n S ta ti s m e de vi te s s e U n e a u tre fo n cti o n d é fi n i e p o u r l a m é th o d e C o n trô l e d e fré q u e n ce e s t l a fo n c ti o n d e s ta ti s m e C e tte fo n c ti o n p e rm e t d e ré d u i re l a ré fé re n c e d e vi te s s e p a r u n e fra cti o n p ro p o rti o n n é e d u co u p l e g é n é n t l e co u n t, I q , co n trô l é p a r l e p a m è tre d e g a i n d e s ta ti s m e , Kd r Au fu r e t m e s u re d e l ' a u g m e n ta ti o n du co u p l e d e ch a rg e s u r l e m o te u r, l a vi te s s e ré e l l e d u m o te u r d i m i n u e p ro p o rti o n n e l l e m e n t a u g a i n d e s ta ti s m e C e l a e s t u ti l e l o rs q u ' u n ce rta i n n i ve a u d e co n fo rm i té est exi g é en ca s de p a rta g e de co u p l e e n tre d eux m o te u rs su r une ch a rg e co m m u n e Com m an d e d ' a c c é l é t i o n G é n é l i t é s L a co m m a n d e d e m o te u r d yn a m i q u e p a r co n s i g n e d ' a ccé l é ti o n n ' é ta n t p a s h a b i tu e l l e d a n s l e s e cte u r i n d u s tri e l , l a c o m m a n d e d ' a cc é l é ti o n a é té a j o u té e l ' O b j e t Axe d e d i s p o s i ti f d e m o u ve m e n t pou r co m p l é te r la p ro g re s s i o n d yn a m i q u e de la co m m a n d e de vi te s s e l ' a s s e rvi s s e m e n t d e co u p l e L a s o rti e d e l a b o u c l e d e vi te s s e co m p o rte é g a l e m e n t d e s u n i té s d ' a ccé l é ti o n P a r co n s é q u e n t, co m m e l e s a u tre s m o d e s d e co m m a n d e , l e s c o n tri b u ti o n s d e C o n s i g n e d ' a ccé l é ti o n , d e C o m p e n s a ti o n d ' a cc é l é ti o n e t d e S o rti e d e b o u cl e d e vi te s s e s o n t a j o u té e s p o u r fo rm e r l e s i g n a l Ré fé re n ce d ' a cc é l é ti o n , l e q u e l fa i t o ffi ce d e l ' u n e d e s e n tré e s p ri n ci p a l e s d e l a s e cti o n As s e rvi s s e m e n t d e c o u p l e L i m i t e u r d ' a c c é l é t i o n L a s o rti e d u si gnal l i m i te cl ass i q u e d e j o n c ti o n pour p ro d u i re d e s o m m e d e c o n s i g n e d ' a cc é l é ti o n le sig nal Ré fé re n c e d ' a ccé l é ti o n a p p l i q u e u n e l i m i te d ' a cc é l é ti o n d i re cti o n n e l l e , l i m i te d e d é c é l é ti o n , tra ve rs e u n d ' a cc é l é ti o n Le bl oc l a l i m i te d ' a ccé l é ti o n e t l a a u s i g n a l d e co n s i g n e d ' e n tré e e n fo n cti o n d u s i g n e d u s i g n a l ( vo i r F i g u re ) Vel o ci t y L oo p Ou ut Acceler at i o n L im i t Acceler at i o n D eceler at i o n L im i t T ri m Acceler at i o n Acceler at i o n C om man d Σ Σ Accel Referen ce L im i ter IEC An g l a i s F n ỗ a i s Ve l o c i ty L o o p O u u t S o rt i e d e b o u cl e d e v i te s s e Ac ce l e t i o n T ri m C o m p e n s a t i o n d ' a c cé l é ti o n International Electrotechnical Commission b l oc d e L i m i te u r IEC 61 800-7-202:201 © IEC 201 – 621 – An g l a i s F n ỗ a i s Acceleration Command Acceleration Reference Acceleration Limit Deceleration Limit Accel limiter Consigne d'accélération Référence d'accélération Limite d'accélération Limite de décélération Limiteur d'accélération F i g u re As s e rv i s s e m e n t d e 97 – Com m an d e d ' a c c é l é t i o n co u p l e G é n é l i t é s En règle générale, le couple est proportionnel l'accélération et au couple générant le courant du moteur, Iq La structure Asservissement de couple a pour objet de combiner les signaux d'entrée pour créer une Référence de couple partir d'un certain nombre de sources différentes, en fonction du Mode de commande, et d'appliquer différents filtres et algorithmes de compensation la Référence de couple pour créer une Référence de couple filtrée Le signal Référence de couple filtrée est ajusté par la réciproque de la constante de couple Kt du moteur afin de devenir l'entrée Consigne de courant Iq dans la boucle de courant Étant donné que le courant du moteur est également fonction du % de courant assigné du moteur, la constante de couple, Kt, est égale En d'autres termes, il est généralement supposé qu'un courant assigné 00 % produit un couple assigné 00 % S o u rc e s d ' e n t ré e de co u p l e La section Asservissement de couple peut intégrer des entrées provenant d'un large éventail de sources dépendantes du Mode de commande L'entrée du trajet de Référence de couple peut passer par la Consigne de couple cyclique ou le signal Compensation de couple du mode Asservissement de couple En mode d'asservissement de position ou de commande de vitesse, l'entrée de couple est déduite de la boucle de vitesse externe en plaỗant les signaux d'accộlộration obtenus et en les ajustant dans le couple équivalent (voir Figure 98) Torq u e Tri m Σ Torq u e C om m a n d F e e d b a ck M od e U n i t Ra ti o M o tor F e e d b a ck Loa d F e e d b a ck fd b k u n i t ti o Du a l F e e d b a ck F ri cti on C om p - Vi s cou s Fri cti on C om p - S tati c F ri cti on C om p - S l i d i n g F ee d ba ck M od e F ri cti on C om p Wi n d ow F e ed b ack U n i t Ra ti o Torq u e Li m i t – P os Torq u e Torq u e Torq u e Li m i t - N eg Low P as s N otch F re q S top pi n g Torq u e B an d wi d th Li m i ted F i l te red Torq u e Refe ren ce Acce l Unit Refere n ce Rati o Σ Kj Torq u e Torq u e Refe ren ce Refe ren ce Low I q C u rren t N otch F ri ct Li m i te r P as s /Kt C om m an d F i l ter C om p F i l ter Torq u e Ra te Li m i t An g l a i s Torque Trim Torque Command Accel Reference Torque Reference Feedback Mode International Electrotechnical Commission F n ỗ a i s Compensation de couple Consigne de couple Référence d'accélération Référence de couple Mode de réaction IEC – 622 – IEC 61 800-7-202:201 © IEC 201 An g l a i s F n ỗ a i s Motor Feedback Load Feedback Dual Feedback Unit Ratio Feedback Unit ratio Friction Comp Viscous Static Sliding Window Torque Low Pass Bandwidth Low Pass Filter Notch Freq Notch filter Filtered Torque Reference Torque Limit – Pos Torque Limit – Pos Stopping Torque Limiter Torque Rate Limit lq Current Command Réaction de moteur Réaction de charge Réaction double Rapport d’unité Rapport d’unité de réaction Compensation de frottement visqueux statique glissant Fenêtre Couple Bande passante passe-bas Filtre passe-bas Fréq de rejet Filtre coupe-bande Référence de couple filtrée Limite de couple – Pos Limite de couple – Nég Couple d'arrêt Limiteur Limite de débit de couple Consigne de courant Iq F i g u re 9 Aj u s t e m e n t d e 98 – As s e rv i s s e m e n t d e l ' a c c é l é t i o n p a r p p o rt au co u p l e co u pl e Dans la mesure où les signaux d'entrée d'accélération dans la section d'asservissement du couple sont exprimés en unités d'accélération, un facteur de mise l'échelle Kj est nécessaire pour convertir les unités d'accélération en unités de pourcentage de couple assigné Ce facteur de mise l'échelle, lorsqu'il est correctement configuré, représente l'inertie ou la masse totale du système qui inclut le moteur et la charge, et a la capacité d'annuler les effets de l'inertie/masse du système sur la réponse de la boucle d'asservissement et les paramètres de gain de boucle Étant donné que les unités de couple sont exprimées en % de couple assigné du moteur, les unités propres l'attribut Inertie du système sont exprimées en % assigné par unités moteur/s Toutefois, les unités d'accélération peuvent être exprimées en unités de réaction ou en fonction du paramètre Mode de réaction Par conséquent, dans le cas où la réaction s'applique, il est nécessaire d'ajuster le signal d'accélération par le rapport d'unité de réaction comme le montre le bloc Rapport d'unité la Figure 98 9 9 C o m p e n s a ti o n de fro t t e m e n t G é n é l i t é s La compensation de frottement applique un couple ou une force directionnel(le) de compensation au moteur afin de surmonter les effets de frottement sur le système mécanique, réduisant ainsi le nombre de mesures de contrôle exigées Des attributs individuels ont été définis afin de prendre en charge la compensation du frottement statique, du frottement par glissement (Coulomb) et du frottement visqueux Un attribut de fenêtre de compensation est également fourni afin d'atténuer les vibrations du moteur, associé aux méthodes de compensation de frottement traditionnelles International Electrotechnical Commission I E C 80 0-7-2 2: 01 © I EC 201 C o m p e n s a ti o n – 623 – d e fro t t e m e n t s t a t i q u e I l n ' e s t p a s re q u ' u n a x e s u b i s s e u n fro tte m e n t s ta ti q u e co n s é q u e n t, co m m u n é m e n t a p p e l é “ s ti ckti o n en an gl s”, dans l es a p p l i c a ti o n s d ' a s s e rvi s s e m e n t s ta ti q u e que le s ys tè m e m é ca n i q u e re fu s e d e tra i te r B i e n e n te n d u , i l e s t p o s s i b l e d ’ u ti l i s e r l e g a i n i n té g l d e p o s i ti o n p o u r g é n é re r u n e s o rti e s u ffi s a n te d u d i s p o s i ti f d ' e n tra ỵn e m e n t a fi n d e co rri g e r l ' e rre u r, m a i s ce tte a p p ro ch e co n s i s te peu t n e appl i q u er pas la ê tre s a ti s fa i s a n te co m p e n s a ti o n de p o u r l ' a p p l i ca ti o n fro tte m e n t s ta ti q u e Une pou r m é th o d e ro m p re a l te rn a ti ve le fro tte m e n t s ta ti q u e a ve c u n e e rre u r d e p o s i ti o n n o n n u l l e C e ci p e u t ê tre ré a l i s é p a r l ' a j o u t o u l e re tra i t d'un n i ve a u de co u p l e fi xe , te l que d é te rm i n é par l ' a ttri b u t C o m p e n s a ti o n de fro tte m e n t s ta ti q u e , l a va l e u r d e s i g n a l R é fé re n ce d e co u p l e e n fo n cti o n d e s o n s i g n e a ctu e l C e tte fo rm e de c o m p e n s a ti o n de fro tte m e n t d oit ê tre appli q u ée u n i q u em en t l o rs q u e l ' axe est va l e u r qui s ta ti q u e , c' e s t- - d i re l o rs q u e l a co n s i g n e d e p o s i ti o n n e ch a n g e p a s La va l e u r C o m p e n s a ti o n de fro tte m e n t s ta ti q u e d oit ê tre j u s te i n fé ri e u re la s u p p ri m e i t l e fro tte m e n t s ta ti q u e U n e va l e u r p l u s g n d e e n tra ỵn e u n e " vi b ti o n " d ’ a xe , s a vo i r u n p h é n o m è n e q u i d é cri t u n m o u ve m e n t a va n t e t a rri è re p i d e d ’ a x e c e n tré s u r l a p o s i ti o n co m m a n d é e , d u fa i t q u ' i l s u rco m p e n s e l e fro tte m e n t s ta ti q u e ( s ti c ti o n ) Afi n d e tra i te r l e p ro b l è m e d e vi b ti o n l o rs d e l ' a p p l i c a ti o n d e l a C o m p e n s a ti o n d e fro tte m e n t s ta ti q u e , il est appl i q u é une fe n ê tre de co m p e n s a ti o n de fro tte m e n t au vo i s i n a g e de la p o s i ti o n d e c o n s i g n e a ctu e l l e l o rs q u e l ' a xe e s t a u re p o s S i l a p o s i ti o n ré e l l e s e s i tu e d a n s l a F e n ê tre d e co m p e n s a ti o n d e fro tte m e n t, l a va l e u r C o m p e n s a ti o n d e fro tte m e n t s ta ti q u e e s t a p p l i q u é e l a s o rti e a s s e rvi e , m a i s e s t a j u s té e p a r l e p p o rt d u s i g n a l E rre u r d e p o s i ti o n s u r la F e n ê tre de c o m p e n s a ti o n de fro tte m e n t À l ' i n té ri e u r d e la fe n ê tre , l es i n té g te u rs de b o u c l e d e p o s i ti o n e t d e b o u cl e d e vi te s s e s o n t é g a l e m e n t d é s a cti vé s a fi n d ' é vi te r l ' e ffe t d e pom pag e qui l ' e rre u r d e se p ro d u i t p o s i ti o n fro tte m e n t, la l o rs du a tte i n t o u va l e u r d é ro u l e m e n t d épasse C o m p e n s a ti o n la de a s ce n d a n t va l e u r d e fro tte m e n t d es i n té g te u rs l ' a ttri b u t F e n ê tre d e s ta ti q u e i n té g l e Ai n s i , d ès que co m p e n s a ti o n est appl iq u ée de B i en e n te n d u , s i l a fe n ê tre d e co m p e n s a ti o n d e fro tte m e n t d o i t ê tre i n i ti a l i s é e , ce tte fo n c ti o n e s t e ffe cti ve m e n t d é s a cti vé e U n e fe n ê tre d e c o m p e n s a ti o n d e fro tte m e n t n o n n u l l e a p o u r e ffe t d ' a d o u ci r l a co m p e n s a ti o n de fro tte m e n t s ta ti q u e d ans la m e s u re où elle l 'appl i q u e la ré fé re n c e de co u p l e , et d e ré d u i re p a r a i l l e u rs l e s e ffe ts d e vi b ti o n e t d e p o m p a g e q u ' e l l e p e u t g é n é re r C e tte fo n c ti o n p e rm e t g é n é l e m e n t d 'appl iq u er d es va l e u rs s u p é ri e u re s de co m p e n s a ti o n de fro tte m e n t s ta ti q u e , p e rm e tta n t u n m e i l l e u r p o s i ti o n n e m e n t p o i n t p o i n t C o m p e n s ati o n d e fro t t e m e n t p a r g l i s s e m e n t L e fro tte m e n t p a r g l i s s e m e n t o u fro tte m e n t C o u l o m b , p a r d é fi n i ti o n , e s t l a co m p o s a n te d e fro tte m e n t i n d é p e n d a n te d e l a vi te s s e ta n t q u e l e s ys tè m e m é ca n i q u e e s t e n m o u ve m e n t L e fro tte m e n t p a r g l i s s e m e n t e s t to u j o u rs m o i n s i m p o rta n t q u e l e fro tte m e n t s ta ti q u e p o u r u n s ys tè m e m é ca n i q u e d o n n é L a m é th o d e d e c o m p e n s a ti o n d u fro tte m e n t p a r g l i s s e m e n t e s t fo n d a m e n ta l e m e n t l a m ê m e q u e c e l l e d e c o m p e n s a ti o n d u fro tte m e n t s ta ti q u e , m a i s l e n i ve a u de cou p l e a j o u té la ré fé re n c e de co u p l e est to u te fo i s i n fé ri e u r ce l u i appl i q u é pou r s u rm o n te r l e fro tte m e n t s ta ti q u e e t e s t d é te rm i n é p a r l ' a ttri b u t C o m p e n s a ti o n d e fro tte m e n t p a r g l i s s e m e n t La C o m p e n s a ti o n de fro tte m e n t p a r g l i s s e m e n t e s t a p p l i q u é e u n i q u em en t l o rs q u e l ' a x e fa i t l ' o b j e t d ' u n e co m m a n d e d e m o u ve m e n t 9 4 Le C o m p e n s a ti o n fro tte m e n t l i n é a i re m e n t vi s q u e u x , a ve c la par vi te s s e fro tte m e n t vi s q u e u x c o n s i s te d e fro t t e m e n t v i s q u e u x d é fi n i ti o n , du est s ys tè m e m u l ti p l i e r l a la co m p o s a n te m é ca n i q u e La de fro tte m e n t m é th o d e va l e u r co n fi g u ré e de qui a u g m e n te co m p e n s a ti o n C o m p e n s a ti o n du d e fro tte m e n t vi s q u e u x p a r l a vi te s s e d u m o te u r e t a a p p l i q u e r l e ré s u l ta t a u s i g n a l d e ré fé re n ce d e co u p l e L a C o m p e n s a ti o n d e fro tte m e n t vi s q u e u x e s t a p p l i q u é e u n i q u e m e n t l o rs q u e l ' a xe fa i t l ' o b j e t d ' u n e c o m m a n d e d e m o u ve m e n t International Electrotechnical Commission – 624 – IEC 61 800-7-202:201 © IEC 201 F i l tre p a s s e -b a s Le filtre passe-bas est efficace en matière de contrôle de résonance lorsque la fréquence de résonance naturelle est beaucoup plus élevée (>5x) que la bande passante de la boucle d'asservissement Ce filtre fonctionne en réduisant la quantité d'énergie haute fréquence de sortie du dispositif qui excite la résonance naturelle Le filtre passe-bas peut ờtre conỗu avec un seul pụle ou plusieurs pôles Toutefois, il doit être veillé limiter la quantité de retard de phase introduite par ce filtre dans la boucle d'asservissement afin d'éviter une éventuelle instabilité F i l tre co u p e -b a n d e Le filtre coupe-bande est efficace en matière de contrôle de résonance lorsque la fréquence de résonance naturelle est plus élevée que la bande passante de la boucle d'asservissement À l'instar du filtre passe-bas, le filtre coupe-bande fonctionne en réduisant de manière significative la quantité d'énergie dans la sortie du dispositif qui peut exciter la résonance naturelle Il peut être utilisé même lorsque la fréquence de résonance naturelle est relativement proche de la bande passante de la boucle d'asservissement En effet, le retard de phase introduit par le filtre coupe-bande se trouve aux alentours de la fréquence de rejet Pour que le filtre coupe-bande soit efficace, il faut que sa Fréquence soit très proche de la fréquence de résonance naturelle de la charge Une équation classique pour le filtre coupe-bande est la suivante: s G( s ) = s + ωn2 + s × ω n /Q + ω n Dans cette équation, Q représente l'intensité du rejet Dans la plupart des mises en œuvre, l'intensité, Q, est en général incorporée au programme du dispositif La profondeur d'affaiblissement du filtre coupe-bande est infinie 9 L i m i te u r d e co u p l e Le signal Référence de couple filtrée passe par un bloc de limite afin de générer un signal Référence de couple limitée Le bloc Limiteur de couple applique une limite de couple au signal en fonction du signe de l'entrée du signal de référence de couple et de l'état d’axe En fonctionnement normal, il s'agit des attributs Limite de couple – Positive et Limite de couple – Négative définis par l'utilisateur et appliqués au signal de référence de couple S'il est demandé l'axe de s'arrêter suite une condition de demande de désactivation ou de défaut principal, le dispositif applique la Limite de couple d'arrêt Un bloc de limite de couple est également intégré la Limite de taux de variation de couple Cette fonction limite le taux de variation de la sortie de référence de couple Aj u s te m e n t d u c o u p l e p a r p p o rt a u co u n t Le résultat final de l'ensemble de ces fonctions de filtrage de signal, de compensation et de limitation appliquées au couple se présente sous la forme du signal de référence de couple filtrée qui, lorsqu'il est ajusté par la réciproque de la constante de couple du moteur, /Kt, devient le couple qui produit le signal de consigne de courant Iq pour la boucle de courant En théorie, la relation entre le couple et le courant du moteur est indépendante de la position, de la durée, du courant et des conditions ambiantes En d'autres termes, la mise l'échelle /Kt la Figure 98 a une valeur nominale de , c'est-à-dire qu'un couple assigné 00 % donne un courant assigné 00 % Dans la pratique, ceci peut ne pas être le cas La compensation peut être appliquée la valeur /Kt pour traiter de ces questions la discrétion du fournisseur du dispositif d'entrnement International Electrotechnical Commission I EC 80 0-7-2 2: 01 En La de le b o u cl e qu i le g é n é ré la par l es de s ta to ri q u e co u p l e International Electrotechnical Commission d eux – le m o te u r a i m a n ts vi te s s e s Dans fl u x d e fl u x ce d u d e 625 c o u n t PI , ca s , d e le m o t e u r, l'ang le M ais le é ta n t par q u a d r a t u re en – I q d on né p p o rt c h a rg é e c o u n t, le cas é ta n t par I d fo u r n i r le la le la c o u n t, u ti l i s é ch a m p ch a m p co m b i n a i s o n la va l e u r plage ce d e fl u x et c o n t rô l e et le est lui le d u d u ro t o r com p os é e I q, c o u n t, ro t o r i q u e re s t e v e c to ri e l l e de du par d e I d seu l fl u x c e rt a i n s s ta t o ri q u e c ro i s s a n t e est du et I q, 99) I d, d ans l ' a m p l i tu d e c o u n t , q u a d t i q u e p e rm a n e n t , vi te s s e s d e m a g n é ti q u e g é n é n t F i g u re m an t d u au d e co u p l e ( vo i r u n i q u em en t l 'an g l e l ' o ri e n t a t i o n com p os a n te g é n é n t m oteu r r o t o r, d ' é t e n d re La de ve c t e u r d e c o n t rô l e r a p p o rt que au au d yn a m i q u e fl u x d'un fo n c t i o n p p o rt qu i m o d i fi a n t d e a fi n est co u p l e I d en par l'une i n d u cti o n , Dan s d u c o n t rô l é m o te u r g é n é n t m o te u r s ta t o ri q u e la est d u b ou cl es ro t o r i q u e q u a d r a t u re de m o te u r l ' a s s e rv i s s e m e n t d'u n fl u x ro t o r i q u e d i re pou r le pl ag e l'an g l e d e c o n trô l e ca s g é n é re r d u s t a t o ri q u e As s e r v i s s e m e n t u ti l i s é e Dans cou p l e c o u n t e ffe c t i v e m e n t est 201 G é n é l i t é s g é n é l , l ' a u tre I EC As s e rv i s s e m e n t d e c o u n t 1 ve cte u r © ca s pou r r a p p o rt le I q et I d ch am p c' e s t- - d é t e rm i n e d é ca l e r au de est é t e n d re au m êm e, peu t m ote u r c h a rg é ro t o r i q u e le d é tri m e n t fl u x du I d Cu rrren t Vd Decou pl i n g Referen ce Vol tage I n verter Peak Cu rren t Li m i t M otor Peak Cu rren t Li m i t Id Loop I n verter Th erm al Cu rren t Li m i t I d Cu rrren t M otor Th erm al Cu rren t Li m i t Ou tpu t Error Σ Bu s Reg u l ator Li m i t Curren t Vector Li m i t Vd Ou tpu t Σ Kd p Ld Σ U Vol tag e Ou tpu t V Vol tag e Ou tpu t Vd Li m i ted Cu rren t Min Li m i t Sou rce Kd p Kd i Σt (Vd /2 + Vq ) Vector Vq Decou pl i n g W Ph ase Ou tpu t Vol tag e Vol tage Vector I d Cu rrrent Referen ce I q Cu rren t Referen ce Cu rren t Li m i ter Vol tag e Vq Li m i ted Iq Loop I q Cu rren t I q Cu rren t PWM dq Li m i ter Com m an d V Ph ase Vol tag e Vol tag e Operati ve Curren t Li m i t U Ph ase U VW Ou tpu t Ou tpu t Vol tag e W Vol tag e Ou tpu t El ectri cal An g l e Ou tpu t Error Σ Σ Kq p - Lq Σ PWM Frequ en cy I n verter Vq Ou tpu t Vol tage Li m i t DC Bu s Vol tag e Kqp Kq i PWM Li m i t Σt Cal cul ati on U Cu rren t Offset I d Cu rren t U Feed back Cu rren t Feed back V Cu rren t Feed back W Cu rrent Feed back U Ph ase Cu rren t U VW dq – 626 – V Cu rren t Offset W Cu rren t Offset V Ph ase Cu rren t I q Cu rren t W Phase Feed back Cu rren t El ectri cal Ang l e I n verter Overl oad Li m i t I n verter Therm al Cu rren t Li m i t In verter Ou tpu t Cu rren t (I d Th erm al 2 /2 + Iq ) M od el I nverter Tem peratu re M otor Overl oad Acti on M otor Overl oad Li m i t M otor Th erm al Cu rrent Li m i t M otor M od el M otor Tem peratu re International Electrotechnical Commission Ou tpu t Cu rren t Th erm al IEC I E C 61 00-7-2 02: 01 © I EC 20 I n verter Overl oad Acti on I EC I n v e rt e r M otor Peak Peak I n v e rt e r M otor Bus C u r re n t C u rre n t T h e rm a l T h e rm a l Re g u l a to r Li m i t Li m i t C u rr e n t C u r re n t Li m i t Li m i t Li m i t Franỗais L i m i te d e c o u n t d e c rê t e d e l ' on d u l e u r L i m i te d e c o u n t d e c rê t e d u m oteu r L i m i te d e c o u n t t h e rm i q u e d e l 'on d u l eu r L i m i te d e c o u n t t h e rm i q u e d u m oteu r L i m i te d u ré g u l a t e u r Li m i te de ve cte u r d e 80 0-7-2 02: 01 Anglais bus © I d Ve cto r C u rr e n t Li m i t O p e t i v e I d R e fe r e n c e C u r re n t C u rr e n t C u r re n t S o u rc e Li m i t Com m an d Ve cto r L i m i ter R é fé re n c e de S o u rc e l i m i te L i m i te de d e Con si g n e L i m i te u r d e c o u n t c o u n t d e c o u n t de de I d c o u n t 201 C u r re n t LI m i t I EC C u r re n t o p é t o i re c o u n t ve cte u r l d d e c o u n t – C u rr e n t l d Loop E rr o r O u tpu t E rre u r S o rt i e d e d e c o u n t b ou cl e 627 I d I d l d – Vd D e co u pl i n g Vd O u tpu t l q Loop D e co u p l i n g Vq O u tpu t Vol ta g e Ten s i o n S o rt i e Vd S o rt i e d e Ten s i o n S o rt i e Vol ta g e d e d é co u pl a g e b ou cl e d e Vq Ten s i o n d e s o rt i e Li m i ted O u tpu t S o rt i e l i m i té e Vd Vq Li m i ted O u tpu t S o rt i e l i m i tée Vq U Vol ta g e Ou tpu t S o rt i e d e te n s i o n U V Vo l ta g e O u u t S o rt i e d e te n s i o n V S o rt i e d e te n s i o n W Vol ta g e O u u t U Phase Vol ta g e Ten s i o n d e ph ase U V Ph ase Vo l ta g e Ten s i o n d e phase V Ten s i o n d e phase W W Phase PWM Vol ta g e F re q u e n c y F ré q u e n c e MI D Vd l q d é co u pl a g e Vd W International Electrotechnical Commission O u tpu t Vq O u u t Vol ta g e Vq An g l s E l e c t ri c a l I n v e rt e r PWM DC Vq An g l e Bus An g l e Vo l ta g e Li m i t Fran ỗai s Li m i t ộ l e c t ri q u e L i m i te C a l cu l a ti o n d e Ca l cu l Vo l ta g e de Ten s i o n O u tpu t S o rt i e te n s i o n l i m i te d e bus d e l ' on d u l eu r MI D c o u n t Vq U C u rr e n t O ffs e t D é ca l a g e de c o u n t U V C u r re n t O ffs e t D é ca l a g e de c o u n t V D é ca l a g e de c o u n t W W C u rre n t O ffs e t U Phase C u r re n t C o u n t d e ph ase U V Ph ase C u rr e n t C o u n t de ph ase V C o u n t d e ph ase W W Phase C u r re n t co n ti n u – 628 C u rr e n t F e e d b a ck Re to u r d e c o u n t U V C u r re n t F eed back Re to u r d e c o u n t V Re to u r d e c o u n t W – U W C u rre n t F e e d b a ck l d C u rr e n t F e e d b a ck Re to u r d e c o u n t l d l q C u rr e n t F e e d b a ck Re to u r d e c o u n t l q C u r re n t C o u n t d e s o rt i e O v e rl o a d Ac ti o n Ac ti o n I n v e rt e r O v e rl o a d Li m i t L i m i te d e s u rc h a rg e I n v e rt e r T h e rm a l C u rr e n t L i m i te d e c o u n t I n v e rt e r T h e rm a l M od e l I n v e rt e r T e m p e t u re M od èl e s u rc h a r g e t h e rm i q u e T e m p é t u re de d e d e d e l 'ond u l eur l ' on d u l eu r t h e rm i q u e d e de l 'on d u l eu r l ’ on d u l eu r l 'ond ul eur O v e rl o a d Acti o n Ac ti o n s u rc h a r g e M otor O v e rl o a d Lim it L i m i te d e s u rc h a rg e M otor T h e rm a l c u r re n t L i m i te d e c o u n t M otor T h e rm a l M od el M otor T e m p e t u re d u m o te u r © M otor 61 00-7-2 02: 01 I n v e rt e r Li m i t de I EC O u u t t h e rm i q u e T e m p é t u re d u t h e rm i q u e d u du m oteu r m oteu r m o te u r Fig u re 99 – Com man d e vectoriel l e d e cou ran t en bou cle fermée International Electrotechnical Commission 201 M od èl e m oteu r I EC l i m i te d u I EC 80 0-7-2 2: 01 La le d e c o u n t R é fé r e n c e de la de c o u n t R é fé r e n c e c o u rs d e d ' e n t r a ỵn e m e n t o p é t o i re , ê tre l es de du appl iq u ée Av e c pou r la tou tes ce s i d e n t i fi e r cou p l e, ré fé r e n c e la d u la de d e l es a l o rs d u c rê t e , l es Ac t i o n d e dim i nu ent d e au fu r La n ou ve a u l es d u u n et L i m i te m oteu r de dans le c o u n t d e ces d u l i m i tes l i m i tes d e ce bus est et son t s u rc h a rg e Dans bus d e est m o te u r ca s , l ' a u g m e n ta ti o n d e soi t p e u ve n t possi bl e Ces Ac t i o n en t h e rm i q u e s l i m i te C e rta i n e s ré g u l a te u r l ' a l i m e n ta ti o n d e d e d e v e cto ri e l l e t h e rm i q u e s et l i m i te d i s p o s i ti f p ote n ti el l es c o u n t m e s u re du L i m i te d i s p o s i t i fs re p l i v e c t o ri e l l e la d u L i m i te s s o u rc e c o u n t ces la d e ve n i r com bi n é e L ' a m p l i tu d e c o u n t que d e r e p ré s e n t e l ' am p l i tu d e l ' u t i l i s a t e u r d e fo u r n i r m od é l i s és par L i m i te s s u rc h a rg e pou r de a u tre a va n t v e cto ri e l l e p o te n ti e l l e s qu e n si U ne t h e rm i q u e s d é fi n i s de l es d e la u n iq u em en t c o u n t co n ti n u et r é g é n é t r i c e l i m i te la d e c o n fi g u r a b l e com m e m od èl es d e c o u n t a l i m i te de é té de p o te n ti e l l e s i n cl u s co u n t c o u n t par Vd , d e est d an s qu i p e u ve n t l ' Obj et Ax e de ê tre o p é t i o n n e l l e s , d i s p o s i ti f d e un m o u ve m e n t a cti ve d e d e la Vd t m e Les bus c a l cu l é e en sig n au x de ti n u et d épassem en t de en m is d e d u ré e ré e l ê tre d e en U, qu e au p t i q u e ce tte et va l e u r de ro ta ti o n W d e Le d e g é n é ti o n en ob ten u e s La g é n é re r bl oc t m e son t fr é q u e n c e d e a l o rs M I D est m o u ve m e n t ta n t appl i q u é en d e V (M I D) de a fi n ve c t o ri e l com m an d e s y n c h ro n e s o rti e d i s p o s i ti f te m p s peu t m oteu r l es r é fé re n c e Ax e d u t n s fo rm a t i o n Ten si on qu i l ' i n d u cta n ce d e d 'i m pu l si on s m a xi m a l d e d e l 'O bj et c o u n t par bl oc v a l e u rs de est au t n s fo rm e r M od u l a ti o n s o rt i e a j u s té e p p o rt c h a rg é te n ta ti ve s signal m ote u r par le Ten si on est en L i m i te u r d on n en t l i eu d e s o rti e d e rn i e r de l i eu ve c t e u r u ne d e co n d i ti o n l ' o n d u l e u r re to u r de Les co u n t si g n au x au s ta to r d e de sur le d u m o t e u r d u ro t o r d u La l 'ai de l ' An g l e a fi n du est s o u rc e fo i s de b ou cl e pou r I q , et c o u n t ce s d e ve n i r g é n é re r est l es du l es ca l cu l é e sont c a p t e u rs s t a t i o n n a i re d e I d d e de signaux Ces tro i s sig n au x en tem ps fo u rn i s son t Reto u r de si g n au x Retou r ré e l par deux co n d i ti on n é s et c o u n t son t d e et t ro i s U , V et t r a n s fo rm é s c o u n t u ti l i s é e ou c o rr i g é s en I q et e n t ré e W en I d pou r m o t e u r m oteu r e s s e n ti e l l e m o te u r U ne la m o te u r l ' on d u l eu r m o te u r ro t o r Ré a cti o n d u co u n t C o m m u t a ti o n du p ro v e n a n t d i s p o s i ti f s yn c h ro n e ve c t e u r t h e rm i q u e s g é n é re r International Electrotechnical Commission d e s p é c i fi q u e s co m m u ta ti o n absol u e Vq , c a rc a s s e L ' o ri e n ta ti o n co u n t d ' e n t ỵn e m e n t co u n t c o u n t par de r é fé r e n c e a ffe c t é l i m i te c o n fi g u r a b l e Ten s i on d e la m od è l es m o n té e d e de I d q ui d épasse s o u rc e s g é n è re est fl u x , c o u n t L' am pl i tu d e La c o u rs v e c t o ri e l l e c o u n t R e t o u r d e c o u n t d é ca l a g e s t m e en Les s t a t i o n n a i re ve c t e u r te n s i o n sig n aux associ és d e Ten s i on Les l i m i te s c o u n t o p é t o i re o p é r a t o i re te n s i o n m o te u r T o u te s c a p t e u rs de d e c o u n t d e l ' am pl i tu d e s o rte d i s p o s i t i fs b o u cl e d e a ttri b u t si g n al d e de v e c te u r d e son t de R é fé re n c e L i m i te l ' am p l i tu d e a t t ri b u t s de d e cal cu l e ré d u i te , p u i ss a n ce s o u rc e et au un L' am pl i tu d e L i m i te Si l i m i te est de de L i m i te u r de signaux d i s p o s i ti f m oteu r d e v e c t o ri e l Vq , ég al em en t te n s i o n d es l i m i te s t a to ri q u e par – I q d es l es bl oc bl oc la c o u n t t h e rm i q u e s ch a q u e appl iq u ées l i m i té 629 S o rt i e d e t e n s i o n d e Le si d yn a m i q u e s , s o u rc e s com m an d e to ta l et le d e d es L i m i te du ve cte u r L i m i te S o u rc e s o rti e et un Ce en sem bl e de c o u n t sim u l ée l o rs q u e par m o te u r d é d u i te s t n s fo rm a t i o n l es d e a c t i ve s un e – I q et un assi g n ées c o u n t sur a t tri b u t d es d e I q c o r re s p o n d a n t s d e re p o s e passe c o m p a ré e du m o te u r l 'on du l eur te m p é tu re du et L i m i te u n i q u em en t La est R é fé re n c e L i m i te l ' on d u l eu r I q c o u n t co n d i ti o n n e l l e s l i m i te s 201 c o u n t p a rm i v a l e u rs l ' a t tri b u t son t la la l ' on d u l eu r d e o bte n u e m inim ale ég al e I EC L i m i t e u r d e v e c t e u r d e c o u n t Con si g n e sig n al © peu t d e le la d e D é ca l a g e v é ri t a b l e du com m a n d e d é t e rm i n é e c o m m u ta t i o n d i s p os i ti f l ' a ttri b u t é l e c tri q u e ê tre ré e l l e ré a c t i o n d e est d e le Ce d 'u n e d i s p os i ti f é ta l o n n é co m m u ta t i o n , r o t o r m o te u r p a rt i r si g nal en le est en d e d e u ti l i s é d e ré a c t i o n fo n c t i o n bl oc b o u cl e s o u rc e d e fe rm é e ré a c t i o n d u m o te u r l ' o ri e n ta t i o n co m m u ta t i o n pou r p ro c é d e r peut aux – t n s fo rm a t i o n s v e cto ri e l l e s ég al em en t pou r International Electrotechnical Commission l ' ê tre e n tre d ' a u tre s l es 630 c a rc a s s e s a l g o ri th m e s I EC – de n é ce s s i ta n t m o te u r d e 80 0-7-2 02: 01 s t a t i o n n a i re c o n n a ỵt r e la et p o s i ti o n © I EC ro t a t i f, d u et ro t o r 201 peu t I E C 80 0-7-2 2: 01 © I EC 201 – 631 – B i b l i o g p h i e [1 ] I EC 60050-351 : 201 3, Technologie de Vocabulaire Électrotechnique International commande et de régulation (d i spon i bl e – Partie 351 : l ’ a d re s s e < h ttp : //www e l e c tro p e d i a o rg > ) A utomates programmables – Partie 3: Langage de programmation [2 ] I EC 61 31 -3, [3 ] I E C 1 to u te s l e s p a rti e s ) , Réseaux de communication industriels – Spécifications des bus de terrain Réseaux de communication industriels – Spécifications des bus de terrain – Partie (Éd 0) : Spécification et définition des services de la couche physique [4 ] I EC 61 58-2: 201 4, [5 ] I E C 61 58-3-2 : 201 4, [6 ] I E C 61 99-1 : 20 05, Blocs fonctionnels – Partie : A rchitecture I EC 61 784-1 : 201 4, Réseaux de communication industriels – Profils – Partie : Profils Réseaux de communication industriels – Spécifications des bus de terrain – Partie 3-2: Définition des services de la couche liaison de données – Éléments de type [7 ] de bus de terrain Réseaux de communication industriels – Profils – Partie 2: Profils de bus de terrain supplémentaires pour les rése aux en temps réel basés sur l’ISO/CEI 8802-3 [8 ] I EC 61 784-2: 201 4, [9 ] I E C 0 ( to u te s p a rti e s ) , [1 ] I EC 61 800-7 ( to u te s l es Entrnements électriques de puissance vitesse variable p a rti e s ) , variable – Interface générique électriques de puissance Entrnements électriques de puissance vitesse et utilisation de profils pour les entrnements [1 ] I EC 61 800-7-201 , Entrnements électriques de puissance vitesse variable – Part 7-201 : Interface générique et utilisation de profils pour les entrnements électriques de puissance – Spécification du profil de type [1 ] I E C 61 800-7-2 3, Entrnements électriques de puissance vitesse variable – Part 7-203: Interface générique et utilisation de profils pour les entrnements électriques de puissance – Spécification du profil de type [1 ] I E C 61 00-7-2 04, [1 ] I E C 80 0-7-30 , Entrnements électriques de puissance vitesse variable – Part 7-301 : Interface générique et utilisation de profils pour les entrnements électriques de puissance – Mise en correspondance du profil de type avec les technologies de réseaux [1 ] I E C 61 00-7-3 02, Entrnements électriques de puissance vitesse variable – Part 7-302: Interface générique et utilisation de profils pour les entrnements électriques de puissance – Mise en correspondance du profil de type avec les technologies de réseaux Entrnements électriques de puissance vitesse variable – Part 7-204: Interface générique et utilisation de profils pour les entrnements électriques de puissance – Spécification du profil de type International Electrotechnical Commission I E C 80 0-7-2 02: 01 © I EC 201 – 632 – [1 ] I E C 61 00-7-3 03, Pa rt 7-303: é le ctriq ue s En tra ỵn e m e n ts In te rfa ce de é le ctrique s gé n é rique puiss a n ce – et Mis e de utilis a tio n en p uissa n ce de pro fils corre sp o n da nce vite ss e p o ur du profil le s de va ria b le – e n tra ỵn e m e n ts typ e a ve c le s te ch n o logie s de ré s e a ux [1 ] I E C 80 0-7-30 4, Pa rt 7- 304 : é le ctrique s En tra ỵn e m e n ts In te rfa ce de é le ctrique s gé n é rique puiss a n ce – et Mis e de utilis a tio n en p uissa n ce de pro fils corre sp o n da nce vite ss e p o ur du profil le s de va ria b le – e n tra ỵn e m e n ts typ e a ve c le s te ch n o lo gie s de ré s e a ux [1 ] I EC 62026-3, A pp a re illa ge b a ss e te n s io n – In te rfa ce s a p p a re il de com m a n de - a p p a re il (CDI) – Pa rtie 3: D e vice Ne t™ [1 ] I E C TR 62 390 : 05, Co m m o n A uto m a tio n D e vice – Profile G uide lin e (d i spon i bl e en a n g l a i s s e u l e m e n t) [2 ] I S O /I E C 382-1 5: 999, Te ch n o logie s de l'in fo rm a tion — Voca b ula ire – Pa rtie 5: L a n ga ge s de progra m m a tio n [2 ] I S O /I E C , In form a tio n te ch n o lo gy – Open D is trib ute d Proce ssin g – Un ifie d Mo de lin g L a n gua ge (UML ) Ve rs io n ( d i s p o n i b l e e n a n g l a i s s e u l e m e n t) [2 ] I S O 5745-1 : 03, d’a p plica tio n Systè m e s d’in té gra tio n d’a uto m a tis a tio n indus trie lle et p o ur le s sys tè m e s o uve rts – Pa rtie : in té gra tio n – Ca dre De scrip tion gé n é le de ré fé re n ce [2 ] E N 5 - , So us-systè m e de co m m un ica tion s in dustrie l b a sé sur l'ISO 1 898 (CA N) po ur le s in te rfa ce s de s dispos itifs de co m m a n de – Pa rtie : CA No pe n [2 ] I E T F RF C , Use r D a ta gra m Pro toco l, ( d i s p o n i b l e l ’ a d re s s e h ttp : //www i e tf o rg ) [2 ] I ETF RF C 793, Tra n sm iss ion Con trol Protocol, (d ispon ibl e l ’ a d re s s e h ttp : //www i e tf o rg ) [2 ] O D VA: THE CIP NETWORKS L IBRA RY – Vo lume : Co m m o n In dus tria l Protoco l 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PO Box 31 CH-1 21 Geneva 20 Switzerland Tel: + 41 22 91 02 1 Fax: + 41 22 91 03 00 info@iec.ch www.iec.ch International Electrotechnical Commission