Nhiệt độ từ động cơ truyền cho nước làm mát có thể coi gần bằng số nhiệt lượng đưa qua bộ tản nhiệt truyền vào không khí, lượng nhiệt truyền cho hệ thống làm mát của động cơ xăng chiếm khoảngNhiệt độ từ động cơ truyền cho nước làm mát có thể coi gần bằng số nhiệt lượng đưa qua bộ tản nhiệt truyền vào không khí, lượng nhiệt truyền cho hệ thống làm Nhiệt độ từ động cơ truyền cho nước làm mát có thể coi gần bằng số nhiệt lượng đưa qua bộ tản nhiệt truyền vào không khí, lượng nhiệt truyền cho hệ thống làm mát của động cơ xăng chiếm khoảng mát của động cơ xăng chiếm khoảng
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HỒ CHÍ MINH KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Bài giảng : ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG MÁY TÍNH BIÊN SOẠN : ThS HUỲNH MINH NGỌC LƯU HÀNH NỘI BỘ TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 9-2009 http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Ket-noi.com Ket-noi.com kho kho tai tai lieu lieu mien mien phi phi Ño lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc LỜI NÓI ĐẦU Môn học Đo lường điều khiển máy tính môn học chuyên ngành dùng giảng dạy cho sinh viên năm cuối ngành Điện tử tự động Môn học đề cập đến vấn đề ứng dụng máy tính (Máy tính cá nhân PC, máy tính công nghiệp , PLC) vào hệ thống điều khiển đo lường Xu hướng phát triển dùng Điều khiển dựa vào máy tính (PC-based Control) với hệ điều hành mạnh, giao diện thân thiện, phần mềm dễ phát triển giá thành hợp lí Để học tốt môn học sinh viên cần phải học qua môn Lý thuyết điều khiển tự động Vi xử lí Giáo trình gồm 10 chương : Khái niệm chung, cảm biến chuyển đổi, giao tiếp qua rãnh cắm máy tính, lập trình cho máy tính điều khiển, card thu thập liệu điều khiển, giao tiếp qua cổng song song, giao tiếp qua cổng nối tiếp giao tiếp qua cổng USB, lập trình giao tiếp nối tiếp, chuyển đổi liệu A/D D/A , điều khiển tuần tự, hệ thống điều khiển số mạng truyền thông công nghiệp Bài giảng tác giả đọc giảng dạy cho lớp ĐHĐT2ALT, ĐHĐT3ALT, ĐHĐT1TC, ĐHĐT2TC ĐHĐT2A Bài giảng chắn không tránh khỏi thiếu sót, chân thành cảm ơn nhận xét góp ý thầy cô giáo môn điều khiển tự động, bạn đồng nghiệp bạn đọc để giảng ngày hoàn thiện Thư góp ý xin gửi môn điều khiển tự động, Khoa Công nghệ Điện tử, trường Đại học Công nghiệp Tp HCM Địa :số 12 Nguyễn Văn Bảo, P.4 Q Gò vấp, TP HCM, ĐT: 38940390; email: huynhminhngoc@hui.edu.vn Ngày 15 tháng năm 2010 Tác giả Huỳnh Minh Ngọc http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc MỤC LỤC Lời nói đầu Mục lục Chương 1: Khái niệm chung 1.1.Máy tính điều khiển trình 1.1 Điều khiển phân cấp tích hợp hệ thống 1.3 Điều khiển vòng hở điều khiển vòng kín Hệ thống điều khiển số 1.4 Nội dung giáo trình ứng dụng Câu hỏi Chương 2: Cảm biến chuyển đổi 2.0 Cơ đo lường 2.1.Cảm biến nhiệt độ 2.2.Cảm biến lực trọng lượng 2.3 Cảm biến dịch chuyển khỏang cách Câu hỏi 19 Chương 3: Giao tiếp qua rãnh cắm máy tính 67 3.1.Giao tiếp qua Rãnh cắm ISA, EISA, Raõnh cắm Vesa local bus 3.2 Giao tiếp qua Rãnh cắm PCI, VMEbus (IEEE 1014), S-100, STD 3.3 Giới thiệu số IC thường dùng Câu hỏi tập Chương 3A: Vi điều khiển Vi điều khiển PIC16F877A Tập lệnh PIC16F877A Chương 4: Lập trình cho máy tính điều khiển 100 4.0 Các ngôn ngữ lập trình Hợp ngữ 8086, Qbasic, Pascal, C, Visual Basic , Delphi, C++, Visual C++/BorlandC++ Builder 4.1.Lập trình xuất nhập ngọai vi 4.1.1.Lập trình xuất nhập 4.1.2.Viết file liên kết ñộng 4.2.Sử dụng ngắt ñiều khiển , DMA, PCI/ PCI Exp (PC104 Slot VME) 4.3 Vi điều khiển 8051 lập trình C 4.4 Nền tảng phần cứng phần mềm Câu hỏi Bài tập Chương 5A: Card thu thập liệu điều khiển 123 5.1 Đặc tính card PCI-1711 5.2 Những đặc điểm kỹ thuật PCI-1711 5.3 Sơ đồ kết nối I/O PCI-1711 5.4 Sơ đồ khối card PCI-1711 5.5 Cách ghi card PCI 1711: 5.6 Chuyển đổi A/D, D/A vaø DO, DI: http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Ket-noi.com Ket-noi.com kho kho tai tai lieu lieu mien mien phi phi Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 5.7 Lập trình cho card PCI 1711 Câu hỏi Bài tập Chương 5: Giao tiếp qua cổng song song 5.1.Tổng quan cổng song song 5.2.Cấu truùc cổng song song 5.2.1.Cổng SPP 5.2.2.Cổng EPP 5.2.3.Cổng ECP 5.3.Ghép nối hai máy tính cổng song song 5.4 Mạch ứng dụng -Mạch đèn nháy -Tạo xung vuông góc chân D0 ghi liệu -Điều khiển đèn giao thông Câu hỏi Baøi tập Chương 6: Giao tiếp qua cổng nối tiếp USB 6.1.Tổng quan cổng nối tiếp 6.2.Cấu trúc cổng nối tiếp 6.3.IC thu phaùt vạn bất đồng UART 6.4.Các chuẩn phương thức truyền qua cổng nối tiếp -RS232 -RS485 6.5.Mạch giao tiếp cổng nối tiếp chương trình mẫu 6.6 Modem 6.7.Mạch lập trình vi điều khiển ATmel 89C51 Câu hỏi tập 6.8 Giao tiếp qua cổng USB 6.8.1.Tổng quan USB 6.8.2.Đặc tính cổng USB -Đặc tính cổng USB - Mạch chuyển đổi USB-RS232 6.8.3.Trao đổi tin 6.8.4.Lập trình giao tiếp thiết bị ngọai vi qua cổng USB Câu hỏi Chương 7: Lập trình giao tiếp nối tiếp 7.1 Lập trình DOS Ngôn ngữ QBasic, Pascal, C, lệnh MSDOS 7.2.Lập trình dùng ngôn ngữ Visual Basic 6.0 7.3.Lập trình dùng ngôn ngữ lập trình Delphi 5.0 Visual C++ 6.0 7.4 Lập trình dùng Matlab Câu hỏi tập 145 163 185 195 Chương 8: Các chuyển đổi liệu A/D D/A Hệ thu thập liệu 201 8.0 Hệ thống thu thập liệu 8.1.Biến đổi tương tự – số (ADC) http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc -Biến đổi A/D -Các kỹ thuật biến đổi A/D -Giao tiếp ADC với vi xử lí -Giới thiệu ADC 0809 8.2 Biến đổi số- tương tự ( DAC) -Biến đổi D/A -Giao tiếp DAC với vi xử lí -Giới thiệu DAC 0808 Câu hỏi Chương 8B: Bộ điều khiển logic lập trình PLC (Điều khiển ) 234 -Lý thuyết chuyển mạch -Khái niệm chung PLC Câu hỏi Chương : Hệ thống điều khiển số 249 9.0 Điều khiển hồi tiếp 9.1 Đặc tính hệ thống điều khiển số 9.2.Thuật toán điều khiển 9.3 Biến đổi C(s) C(z) 9.4 Thuật toán PID số 9.5 Ảnh hưởng khâu bão hòa 9.6 Bộ phận chấp hành truyền động điện Động servo điều khiển vị trí 9.7 Điều khiển số máy tính CNC 9.8 Thí dụ đo lường điều khiển máy tính 291 9.8.1.Hệ thống điều khiển nhiệt độ dùng máy tính PC/vi xử lí 9.8.2.Hệ thống điều khiển tốc độ động chiều (DC) dùng vi xử lí 9.8.3.Bộ định thời thiết bị điều khiển vi xử lí 9.8.3.2 Hệ thống điều khiển đèn giao thông dùng AT89C51 9.8.4 Bộ điều khiển cường độ sáng dùng vi xử lí 9.8.5 Hệ thống thu thập liệu nhiều kênh 9.9 Thiết kế đặt cực: tiếp cận không gian trạng thái 9.10 Thiết kế điều khiển tối ưu: tiếp cận không gian trạng thái 9.11.Hệ thống với không chắn (Hệ mờ) Câu hỏi Bài tập Chương 10: Mạng truyền thông công nghiệp 348 10.1 Khái niệm 10.2.Mạng Ethernet bus trường -Mạng Ethernet -Bus trường -Điều khiển dùng PC 10.3 Mạng I2C Câu hỏi http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Ket-noi.com Ket-noi.com kho kho tai tai lieu lieu mien mien phi phi Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc Tài liệu tham khảo Phụ lục A: Máy tính công nghiệp Phụ lục B: Visual Basic 6.0 http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 373 371 Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc CHƯƠNG 1: KHÁI NIỆM CHUNG 1.1 Máy tính điều khiển trình 1.1.1 Máy tính điều khiển trình : khái niệm Ngày việc sử dụng máy tính nói riêng vi xử lí nói chung day chuyền sản xuất đại yêu cầu bắt buộc để tăng suất chất lượng sản phẩm Trong sản phẩm dân dụng việc sử dụng vi xử lí góp phần tăng tính thông minh sản phẩm tạo tiện lợi cho người sử dụng Để mô tả cụ thể máy tính điều khiển trình, cần định nghóa trình Quá trình vật lý (a physical process) tổ hợp tác vụ thực thi để tác động lên, thay đổi, điều giới thực Sự chuyển động, phản ứng hóa học truyền nhiệt trình Sản phẩm (materials) lượng (energy) thành phần hiển nhiên trình vật lí Môi trường Nhiễu Sản phẩm vào sản phẩm Quá trình vật lý Năng lượng vào Năng lượng Thông tin Vào Thông tin H1.1 : Mô hình trình vật lý tổng quát Máy tính số thiết bị quan trọng xử lí thông tin (H1.2)và tác động lên thông tin liên quan đến trình (H1.3) Thông tin vào Máy tính số Thông tin Hình 1.2: Hoạt động máy tính số http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Ket-noi.com Ket-noi.com kho kho tai tai lieu lieu mien mien phi phi Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc Vi xử lí sử dụng điều khiển đo lường ba dạng: -Máy tính điều khiển (Máy vi tính-MVT) -Vi xử lí điều khiển nhúng (còn gọi vi điều khiển-VĐK), nghóa vi điều khiển phận không tách rời thiết bị điều khiển -Bộ điều khiển logic lập trình MVT : Personal computer VÑK: embedded microcontroller/embedded microprocessor PLC : Programmable logic controller Cả ba dạng thiết kế dựa sở hoạt động vi xử lí với chức xử lí thông tin theo sơ đồ H1.3 Môi trường Nhiễu Sản phẩm vào Sản phẩm Quá trình vật lí Năng lượng vào Năng lượng Tín hiệu đo lường Và điều khiển Thiết bị nhập (bàn phím) Máy tính Thiết bị xuất (màn hình) H1.3 Máy tính điều khiển trình 1.1.2.Lịch sử phát triển: Một thí dụ thực tiễn ứng dụng máy tính điều khiển trình vào năm 1959; liên quan đến số chức nhà máy hóa dầu Port Arthur, Texas(UAS) Công trình kết hợp công ty Thomson ramo Woolridge Texaco RW300, máy tính dùng đèn điện tử, kiểm soát dòng chảy, nhiệt độ, áp suất phân tử nhà máy lọc (hóa dầu) Máy tính tính toán tín hiệu điều khiển mong muốn http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc dựa liệu vào thay đổi điểm đặt hiệu chỉnh analog thị người vận hành điều khiển thực tay Vấn đề kinh tế không vấn đề Độ tin cậy phần cứng thấp dùng đèn điện tử Phần mềm viết lập trình hợp ngữ Phương pháp toán học cổ điển dựa phân tích thời gian liên tục dùng trực tiếp cho thiết kế vòng lặp điều khiển để thực máy tính Điều khiển máy tính ban đầu minh họa cần thiết cho lý thuyết điều khiển lấy mẫu, cung cấp tảng cho phát triển Chương trình không gian Mỹ thập niên 1960 đặc biệt dự án Apollo thực cho công trình lý thuyết thực tiễn Vào năm 1962, ICI (Imperial Chemical Industries) giới thiệu khái niệm điều khiển số trực tiếp DDC(Direct digital control) ; ý tưởng thay vòng điều khiển analog thông thường máy tính trung tâm Ý tưởng DDC áp dụng nhiều hệ thống điều khiển máy tính ngày Tên gọi điều khiển số trực tiếp nhằm nhấn mạnh máy tính điều khiển trình cách trực tiếp Tính linh hoạt thuận lợi hệ thống DDC Sự phát triển bán dẫn thập niên 1960 dẫn đến phát triển mạnh mẽ máy tính Ba yếu tố: phần cứng máy tính tốt hơn, trình phức tạp hơn, lý thuyết điều khiển phát triển , kết hợp lại gia tăng thành công điều khiển máy tính Đây thời kì máy tính mini Các đòi hỏi máy tính điều khiển trình gắn chặt với phát triển công nghệ mạch tích hợp Có thể thiết kế hiệu hệ thống điều khiển trình máy tính mini Máy tính trình tiêu biểu thời kì có độ dài từ 16 bit Bộ nhớ 8-124 K words Ổ đóa sử dụng thông thường nhớ phụ CDC 1700 máy tính tiêu biểu thời kì Các ứng dụng máy tính thông dụng điều khiển công nghiệp bus mở Giao tiếp (bus) mun vận hành nhấn mạnh Phần cứng máy tính phát triển mạnh mẽ, lực tính toán mạnh, lý thuyết điều khiển phát triển: điều khiển đại, điều khiển thông minh(hệ mờ mạng nơrôn) Các ứng dụng điều khiển máy tính gia tăng Phi thuyền thám hiểm mặt trăng Apollo 11 vào năm 1969 có máy tính với 64 KByte nhớ http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Ket-noi.com Ket-noi.com kho kho tai tai lieu lieu mien mien phi phi Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 10 Thời kỳ máy vi tính sử dụng đa điều khiển máy tính Việc sử dụng dễ dàng điều khiển máy tính bị giới hạn hệ thống công nghiệp lớn máy tính số dùng máy đắt tiền, lớn, chậm không tin cậy Sự phát triển công nghệ vi điện tử tiếp tục tiến công nghệ VLSI; năm 1990s vi xử lý trở nên thông dụng với giá vài USD Thị thường lớn điện tử ô tô dẫn đến phát triển máy tính chuyên dụng gọi vi điều khiển, chip máy tính chuẩn có sẵn A/D D/A, ghi đặc điểm khác làm cho giao tiếp dễ dàng với thiết bị vật lý Điều khiển trình thực dùng kỹ thuật khí nén hay điện tử điều khiển dựa vào máy tính Điều khiển số với thuật toán PID Máy điều khiển số NC điều khiển số máy tính CNC phát triển Hệ thống điều khiển số phát triển , phần cứng phần mềm Cấu trúc toàn thể giải pháp gồm đơn vị phần cứng, môđun phần mềm truyền thông thách thức Logic, điều khiển Hệ thống tự động hóa công nghiệp truyền thống có hai thành phần điều khiển logic role Bộ điều khiển logic lập trình PLC dùng nhiều dây chuyền công nghệ khả làm việc liên tục môi trường khắc nghiệt Điều khiển phân bố Công nghệ vi xử lí nhấn mạnh vào cách máy tính áp dụng vào điều khiển toàn nhà máy sản xuất Thật hiệu kinh tế để phát triển hệ thống gồm nhiều máy vi tính giao tiếp chia xẻ tài nguyên Những hệ thống gồm trạm trình, điều khiển trình; trạm vận hành người vận hành trình giám sát hoạt động; nhiều trạm khác nữa, chẳng hạn cho cấu hình hệ thống lập trình, lưu trữ liệu,vv… Hệ thống loại Honeywell TDC 2000 vào năm 1975 nhanh chóng phát triển hãng khác Thuật ngữ điều khiển phân bố nhấn mạnh Hệ thống điều khiển giám sát diện rộng (SCADA) Máy tính công nghiệp mạnh (IPC) làm nhiệm vụ giám sát, kết nối với PLC hay điều khiển thu thập vào http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc End If If Check3.Value = Then Text6.Text = T3 / 'NHIET DO THUC TE lo T33 = T3 / End If If Check7.Value = Then Call KIEMTRA1 'KIEM TRA ND DO VA ND DAT End If If Check8.Value = Then Shape3.FillColor = vbYellow PID Val(TXTKP.Text), Val(TXTKI.Text), Val(TXTKD.Text) 'Tính DUTY MSComm1.Output = Chr$(DUTY) 'GOI DUTY cho VDK LO End If Call VEDOTHI1 Call KIEMTRA End If End Sub Function VEDOTHI1() '***************VE DO THI LO 1*************** If Check1.Value = Then 'I = I + With TChart1.Series(0) AddXY ti * 10, Val(Text1.Text), "", vbRed 'NHIET DO DAT LO1 End With With TChart1.Series(3) AddXY ti * 10, (T11), "", vbBlue 'NHIET DO THUC TE End With End If '*************VE DO THI LO 2***********"*********** If Check2.Value = Then With TChart1.Series(1) AddXY ti * 10, Val(Text2.Text), "", vbBlack 'NHIET DO DAT LO End With With TChart1.Series(4) 'NHIET DO THUC TE LO2 AddXY ti * 10, Val(T2 / 2), "", vbRed End With End If '**********VE DO THI LO 3************** If Check3.Value = Then With TChart1.Series(2) AddXY ti * 10, Val(Text3.Text), "", vbGreen 'NHIET DO DAT LO3 End With With TChart1.Series(5) AddXY ti * 10, (T3 / 2), "", vbBlack 'NHIET DO DO LO3 End With http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 441 Ket-noi.com Ket-noi.com kho kho tai tai lieu lieu mien mien phi phi Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc End If End Function Function KIEMTRA() 'CAC GIA TRI T LA NHIET DO THUC TE dat1 = Val(Text1.Text) + 'sai so delta cua lo la dat2 = Val(Text1.Text) - dat3 = Val(Text2.Text) + 'sai so delta cua lo la dat4 = Val(Text2.Text) - If T11 < dat2 Then Shape1.FillColor = vbYellow 'QUAT Shape4.FillColor = vbBlack 'LO Label10.ForeColor = vbRed Label4.ForeColor = vbRed Label4.Caption = "ON" Label10.Caption = "OFF" ' MO LO TAT QUAT MSComm1.Output = "A" End If If Check1.Value = Then If T11 > dat1 Then Shape1.FillColor = vbBlack Shape4.FillColor = vbYellow Label10.ForeColor = vbRed Label4.ForeColor = vbRed Label10.Caption = "ON" Label4.Caption = "OFF" 'DONG LO MO QUAT ' TAT LO MO QUAT MSComm1.Output = "B" End If End If If Check2.Value = Then If T22 < dat4 Then Shape2.FillColor = vbYellow Shape5.FillColor = vbBlack 'MO LO DONG QUAT Label6.ForeColor = vbRed Label12.ForeColor = vbRed Label6.Caption = "ON" Label12.Caption = "OFF" ' MO LO TAT QUAT MSComm1.Output = "C" End If End If If Check2.Value = Then If T22 > dat3 Then Shape2.FillColor = vbBlack Shape5.FillColor = vbYellow Label6.ForeColor = vbRed Label12.ForeColor = vbRed 'DONG LO MO QUAT http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 442 Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 443 Label6.Caption = "OFF" Label12.Caption = "ON" MSComm1.Output = "D" End If End If End Function Function KIEMTRA1() dat5 = Val(Text3.Text) + 'sai so delta cua lo la dat6 = Val(Text3.Text) - If T33 < dat6 Then 'MUC DUOI Shape3.FillColor = vbYellow Shape6.FillColor = vbBlack Label8.ForeColor = vbRed Label14.ForeColor = vbRed Label8.Caption = "ON" Label14.Caption = "OFF" ' MO LO TAT QUAT MSComm1.Output = "E" End If If T33 > dat5 Then 'MUC TREN Shape3.FillColor = vbBlack Shape6.FillColor = vbYellow Label8.ForeColor = vbRed Label14.ForeColor = vbRed Label8.Caption = "OFF" Label14.Caption = "ON" ' MO QUAT TAT LO MSComm1.Output = "F" End If End Function Private Sub Text1_Change() ti = VScroll1.Value = Val(Text1.Text) With TChart1.Series(0) 'XOA MAN HINH TCHART KHI THAY DOI GIA TRI DAT Clear End With With TChart1.Series(3) Clear End With End Sub Private Sub Text2_Change() ti = VScroll2.Value = Val(Text2.Text) With TChart1.Series(1) 'XOA MAN HINH TCHART Clear http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Ket-noi.com Ket-noi.com kho kho tai tai lieu lieu mien mien phi phi Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 444 End With With TChart1.Series(4) Clear End With End Sub Private Sub Text3_Change() ti = VScroll3.Value = Val(Text3.Text) With TChart1.Series(2) 'XOA MAN HINH TCHART Clear End With With TChart1.Series(5) Clear End With End Sub Private Sub THOAT_Click() Dim TH As Integer If MSComm1.PortOpen = True Then MSComm1.Output = "T" 'Chr$(0) 'TAT TAT CA QUAT VA LO Timer5.Enabled = False Timer3.Enabled = False MSComm1.PortOpen = False End If TH = MsgBox("BAN CO MUON THOAT KHOI CHUONG TRINH KHONG ?", vbInformation + vbOKCancel, "THONG BAO!!!!") If TH = vbOK Then End End If End Sub Private Sub Timer1_Timer() If note = True Then Form1.Caption = Right(DES3, J) note = IIf(J > Len(DES3), False, True) TEN.Caption = Right(Des, J) note = IIf(J > Len(Des), False, True) TEN1.Caption = Right(DES1, J) note = IIf(J > Len(Des), False, True) TIEUDE.Caption = Right(DES2, J) note = IIf(J > Len(DES2), False, True) J=J+1 Else Form1.Caption = Left(DES3, J) note = IIf(J > 0, False, True) TEN.Caption = Left(Des, J) note = IIf(J > 0, False, True) http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc TEN1.Caption = Left(DES1, J) note = IIf(J > 0, False, True) TIEUDE.Caption = Left(DES2, J) note = IIf(J > 0, False, True) J = IIf(J > 0, J - 1, 0) End If End Sub Private Sub Timer2_Timer() GIO.Caption = Now End Sub Private Sub Timer3_Timer() MSComm1.Output = "M" 'Chr$(7) 'CHO PHEP DOC ADC End Sub 'THU THAP VAO BANG GHI DATA Public Sub setFlex() 'Dim T As Single Set db = OpenDatabase(App.Path & "\daq.mdb") Set rs = db.OpenRecordset("log", dbOpenDynaset) fg.TextMatrix(0, 0) = "Sr No" fg.TextMatrix(0, 1) = "Time And Date" fg.TextMatrix(0, 2) = "Temp1" fg.TextMatrix(0, 3) = "Temp2" fg.TextMatrix(0, 4) = "Temp3" fg.TextMatrix(0, 5) = "Temp4" fg.ColWidth(0) = 600 fg.ColWidth(1) = 2000 fg.ColWidth(2) = 1000 fg.ColWidth(3) = 1000 fg.ColWidth(4) = 1000 fg.ColWidth(5) = 1000 For L = To fg.Row = fg.Col = L fg.CellFontBold = True fg.ColAlignment(L) = Next L End Sub Sub fillGrid() Do While Not rs.EOF T=T+1 fg.TextMatrix(T, 0) = rs.Fields("Sr No") fg.TextMatrix(T, 1) = rs.Fields("TimeAndDate") fg.TextMatrix(T, 2) = rs.Fields("Temp1") fg.TextMatrix(T, 3) = rs.Fields("Temp2") fg.TextMatrix(T, 4) = rs.Fields("Temp3") fg.TextMatrix(T, 5) = rs.Fields("Temp4") TAP.Caption = "Total Records: " + CStr(fg.Rows - 1) http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 445 Ket-noi.com Ket-noi.com kho kho tai tai lieu lieu mien mien phi phi Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngoïc If Not rs.EOF Then rs.MoveNext If fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 2) "" Then fg.Rows = fg.Rows + End If Loop End Sub 'GHI DULIEU VAO ASCESS Private Sub Timer4_Timer() fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 0) = CStr(fg.Rows - 1) fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 1) = CStr(Now) fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 2) = Text4.Text fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 3) = Text5.Text fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 4) = Text6.Text fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 5) = MT.Caption TAP.Caption = "Total Records: " + CStr(fg.Rows - 1) rs.AddNew rs.Fields("Sr No").Value = CStr(fg.Rows - 1) rs.Fields("TimeAndDate").Value = Now rs.Fields("Temp1").Value = Val(fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 2)) rs.Fields("Temp2").Value = Val(fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 3)) rs.Fields("Temp3").Value = Val(fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 4)) rs.Fields("Temp4").Value = Val(fg.TextMatrix(fg.Rows - 1, 5)) rs.Update fg.Rows = fg.Rows + End Sub 'XOA TAP TIN Sub delRec() db.Execute ("Delete * from log") fg.Clear fg.Rows = Call setFlex TAP.Caption = "Total Records: 0" End Sub Private Sub Timer5_Timer() ti = ti + Timer5.Enabled = False Timer5.Enabled = True End Sub Private Sub VScroll1_Change() Text1.Text = CStr(VScroll1.Value) End Sub Private Sub VScroll2_Change() Text2.Text = CStr(VScroll2.Value) End Sub http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 446 Đo lường điều khiển máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc Private Sub VScroll3_Change() Text3.Text = CStr(VScroll3.Value) End Sub Private Sub XOA_Click() Dim Msg, Style, Title, Response, MyString Msg = "CO MUON XOA TAP TIN KHONG ? ??" Style = vbYesNo + vbCritical + vbDefaultButton2 Title = "THONG BAO!!!!!!" Response = MsgBox(Msg, Style, Title) If Response = vbYes Then Call delRec End If End Sub '**************THUAT TOAN PID***************** Sub PID(kp1 As Single, ki1 As Single, kd1 As Single) Dim TT As Single TT = nddat = Val(Text3.Text) e2 = nddat - T33 'Tính sai so e(k) lo A0 = kp1 + ki1 * TT + kd1 / TT A1 = -kp1 - ((2 * kd1) / TT) A2 = kd1 / TT DUTY = Round(DUTY1 + A0 * e2 + A1 * e1 + A2 * e0, 0) If DUTY >= 255 Then DUTY = 255 ElseIf DUTY