Đang tải... (xem toàn văn)
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP TÔ QUỐC HUY NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP GIẢM XÓC CHO NGƯỜI LÁI XE TẢI XÍCH CAO SU MST 600 KHI VẬN CHUYỂN GỖ LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT H[.]
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP TÔ QUỐC HUY NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP GIẢM XĨC CHO NGƯỜI LÁI XE TẢI XÍCH CAO SU MST 600 KHI VẬN CHUYỂN GỖ LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội, 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP TÔ QUỐC HUY NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP GIẢM XÓC CHO NGƯỜI LÁI XE TẢI XÍCH CAO SU MST 600 KHI VẬN CHUYỂN GỖ Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hố nơng - lâm nghiệp Mã số: 60 52 14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Cán hướng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu Hà Nội, 2010 ĐẶT VẤN ĐỀ Trong sản xuất lâm nghiệp, khâu vận chuyển gỗ thực điều kiện khó khăn Chính vậy, việc nghiên cứu áp dụng giới hóa vận chuyển gỗ cần quan tâm Trước công việc vận chuyển gỗ chủ yếu sử dụng thiết bị tự chế như: Xe công nơng, loại máy kéo bánh kéo rơ mc trục, hai trục Những loại xe vận chuyển đa số có cơng suất nhỏ, khả kéo bám ổn định thấp, không phù hợp với việc vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp nước ta Đã có số đề tài nghiên cứu tạo số mẫu máy dùng cho việc vận chuyển gỗ đất rừng đường lâm nghiệp, việc áp dụng vào sản xuất hạn chế Hiện nay, thị trường nước ta xuất loại xe tải xích cao su MST 600 Nhật Bản, với ưu điểm vượt trội như: Kết cấu nhỏ gọn, khả quay vòng tốt, di chuyển linh hoạt, đặc biệt loại xe có sức bám tính ổn định cao nên di chuyển địa hình đất rừng đường lâm nghiệp Ngoài xe MST 600 cịn có thùng xe tự đổ dẫn động thuỷ lực thuận tiện cho công tác bốc dỡ, vận chuyển Tuy nhiên xe tải xích cao su MST 600 có ghế ngồi người lái nối cứng với khung xe, sử dụng để chở gỗ đường lâm nghiệp với tốc độ lớn gây dao động mạnh, ảnh hưởng tới chuyển động xe sức khoẻ người điều khiển Để sử dụng xe tải xích cao su MST 600 vào vận chuyển gỗ cần có nghiên cứu thiết kế, cải tiến ghế ngồi cho người lái theo hướng lắp thêm phận đàn hồi có giảm chấn để giảm xóc Để giải vấn đề thực Đề tài: “Nghiên cứu giải pháp giảm xóc cho người lái xe tải xích cao su MST 600 vận chuyển gỗ” Ý nghĩa khoa học đề tài xây dựng mơ hình dao động xe tải xích cao su MST600 trước sau trang bị phận đàn hồi giảm chấn cho ghế ngồi Lập, giải mô hệ phương trình vi phân dao động xe trước sau lắp ghế ngồi thiết kế cải tiến, làm sở cho việc chọn thông số phận treo ghế ngồi người lái Kết nghiên cứu đề tài mang ý nghĩa thực tiễn cho việc chọn thông số phận đàn hồi, giảm chấn ghế ngồi người lái Đồng thời, làm cho việc lựa chọn chế độ sử dụng xe hợp lý vận chuyển gỗ mặt đất rừng đường lâm nghiệp 3 Chương TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan thiết bị vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 1.1.1 Thiết bị vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp giới Hiện giới vận chuyển gỗ lâm sản đường lâm nghiệp chủ yếu ô tô máy kéo kéo rơ mooc vận chuyển theo hình thức động Trên giới số nước phát triển phát triển Ethiopia, Tanzania, Zimbabwe, Philipine chủ yếu sử dụng máy kéo nơng nghiệp lắp đặt thêm rơ mc, cần bốc, hệ thống tời cáp để vận xuất, bốc dỡ vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp Những năm 1980 - 1995 Thụy Điển nước sản xuất nhiều loại phương tiện bốc dỡ, vận chuyển gỗ, đặc trưng hãng Volvo với đủ chủng loại Ngồi cịn có hãng Allrouder Hinght - HFT (Mỹ), hãng Arbro - lift (Canada) Nổi bật sử dụng hiệu vận chuyển gỗ cự ly ngắn lâm nghiệp máy kéo FMV 350-84 Thụy Điển [19] Là máy kéo nông nghiệp, hai cầu chủ động kéo theo rơ móoc có gắn cần bốc thủy lực Rơ moóc truyền động thủy lực bánh từ hệ thống bơm đặt máy kéo rơ moóc Rơ moóc lái thủy lực, khả kéo bám máy cao Các nước phát triển châu Âu sử dụng nhiều máy kéo bánh có trang bị cần thủy lực bốc gỗ đồng thời vận chuyển cự ly ngắn đường lâm nghiệp máy FMG OSA 280 (của Bồ Đào Nha) Các máy kéo có khả kéo bám tốt, tải trọng từ 3-8 tấn/chuyến 4 Hình 1.1: Máy kéo FMG OSA 280 (Bồ Đào Nha) bốc dỡ vận chuyển gỗ Tại nước Đông Âu vào thập kỷ 90 sử dụng phổ biến phương tiện tự bốc dỡ vận chuyển gỗ cự ly trung bình Trong loại máy kéo FMG 910 LOKOMO Phần Lan, loại máy kéo vận tải chuyên dùng để vận chuyển gỗ nhỏ, ngắn với trọng tải 10 tấn, máy có phần thùng xe chứa gỗ cần bốc thủy lực, lực kéo khỏe, ổn định phù hợp cho khai thác chọn Ngồi cịn có nhiều hãng máy kéo có rơ moóc chuyên dùng cho vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp nước tiên tiến Ví dụ như: PONSSE.S.15, FISKARS F70 S, F900Z, F1200 (Phần Lan) Tại Châu như: Myanma, Indonesia, Nhật Bản sử dụng chủ yếu loại PRAMI-TRAC (Nhật Bản) Tất thiết bị có cơng suất 35 - 145 kw trọng tải từ - 15 với hệ thống gồm máy kéo bánh xích kéo theo rơ moóc nhỏ có gắn cần bốc thủy lực [19] Với phương tiện có ưu điểm tính việt dã cao, làm việc điều kiện địa thời tiết khắc nhiệt 5 Hình 1.2: Xe PONSSE.S.15 (Phần Lan) bốc dỡ vận chuyển gỗ khúc Nói chung giới với nước tiên tiến việc khai thác vận chuyển lâm sản quy hoạch quy mô lớn, tập trung, thiết bị khai thác vận chuyển đại, suất cao 1.1.2 Thiết bị vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp Việt Nam Ở Việt Nam, với số liệu thống kê năm 1990 ngành lâm nghiệp có giá trị tổng sản phẩm xã hội chiếm 3,5% nước, hàng năm ngành nhà nước đầu tư xây dựng với số vốn chiếm 6,6% vốn đầu tư nước Mỗi năm ngành lâm nghiệp khai thác trung bình 1,2 triệu m gỗ tròn nhiều lâm sản khác Ngành lâm nghiệp nước ta vào thời điểm chủ yếu hoạt động theo hai thành phần quốc doanh quốc doanh Sản xuất lâm nghiệp cần có máy móc thiết bị cần thiết, mà ngành khí chế tạo nước ta cịn yếu, sản xuất số thiết bị chế biến gỗ chất lượng thấp, loại máy móc thiết bị khai thác vận chuyển lâm sản phần lớn nhập ngoại từ nước xã hội chủ nghĩa [4] Ngoài cịn có số loại máy tư nhập vào qua đường viện trợ hợp tác khu nguyên liệu giấy Vĩnh Phú 6 Đa số máy móc thiết bị nhập ngoại qua sử dụng 10 năm như: (TDT 55, ô tô MA3 509 A ) Ở nước ta phương tiện vận chuyển gỗ lâm sản theo đường gồm loại ô tô máy kéo bánh bơm Trước đây, công việc vận chuyển gỗ từ rừng nhà máy giấy Bãi Bằng chủ yếu sử dụng máy kéo Volvo (Thụy Điển) có trang bị thêm rơ moóc chở gỗ chuyên dùng có tay thủy lực để tự bốc dỡ gỗ Hình 1.3: Máy kéo Volvo bốc dỡ vận chuyển gỗ cự ly ngắn Hiện nay, ngồi loại máy cịn sử dụng nêu trên, xí nghiệp sản xuất lâm nghiệp sử dụng loại xe Reo (Mỹ), xe Bò Vàng (Pháp) xe zin 157 K (Liên Xô cũ) cải tiến xe Reo để vận xuất, vận chuyển, [6] Các loại xe len lỏi rừng, dùng cáp gom gỗ kéo lên xe chở bãi gỗ Đối với địa hình phẳng, loại xe vận xuất gỗ suất Đồng thời người ta dùng chúng để vận chuyển gỗ xí nghiệp chế biến Sản phẩm gỗ lâm sản, loại trồng, vật tư nguyên vật liệu sản xuất nông lâm nghiệp vận chuyển chủ yếu nhờ loại phương tiện máy kéo có rơ mc tơ 7 Đối với nơng hộ, trang trại người ta sử dụng chủ yếu máy kéo nhỏ bánh máy kéo nhỏ bánh kèm theo rơmooc để vận chuyển, chuyến có khả kéo tải trọng từ đến Các loại máy kéo liên hợp với loại máy cơng tác khác có khả làm nhiều việc sản xuất nơng nghiệp Nước ta có hai đơn vị lớn nghiên cứu lĩnh vực giới hóa lâm nghiệp Viện khoa học Lâm nghiệp Việt Nam Trường Đại học Lâm nghiệp Nghiên cứu tập trung vào số công việc khảo nghiệm thiết bị nhập ngoại nghiên cứu, thiết kế, chế tạo số thiết bị chuyên dùng để phục vụ giới hóa sản xuất lâm nghiệp Đối với khâu vận chuyển gỗ rừng trồng có số cơng trình nghiên cứu đạt số kết định như: - Giai đoạn 1992-1996, Đề tài cấp nhà nước KN-03-04 PGS TS Nguyễn Nhật Chiêu nghiên cứu thiết kế, chế tạo loại hình thiết bị để vận xuất, bốc dỡ, vận chuyển gỗ nguyên liệu giấy Thiết bị chủ yếu phục vụ vận chuyển cự ly ngắn đường lâm nghiệp Theo hình (1.4) sau: Hình 1.4: Liên hợp máy MTZ 50 kéo rơ moóc bốc vận chuyển gỗ Thiết bị Liên hợp máy với động lực máy kéo MTZ 50, kéo rơ moóc trục, tời học cấu nâng đầu gỗ dẫn động thuỷ lực Kết qủa nghiên cứu tạo liên hợp máy bốc gỗ nhỏ theo phương dọc trục liên hợp máy hệ thống tời cáp kết hợp với cấu nâng gỗ thuỷ lực - Gần đề tài cấp nhà nước KC 07 26 TS Lê Tấn Quỳnh [16] chủ trì Trong đó, PGS TS Nơng Văn Vìn trực tiếp nghiên cứu thiết kế, chế tạo khảo nghiệm rơ moóc chủ động lắp sau máy kéo Shibaura để vận chuyển gỗ rừng trồng (hình 1.5) Hình 1.5: Liên hợp máy kéo Shibaura kéo rơ moóc vận chuyển gỗ Kết nghiên cứu tạo rơ moóc có hệ thống truyền động thủy lực cho cầu moóc hoạt động tốt, tự động gài cầu có tượng tới mức giới hạn Mặt khác rơ moóc lắp sau máy kéo Shibaura cải tiến có lắp bánh lồng hoạt động tốt để vận chuyển gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp, có khả vượt qua độ dốc 180 với tải trọng điều kiện mặt đường đất tự nhiên khơ [16] 1.2 Tổng quan xe tải xích cao su MST 600 MST 600 loại xe tải bánh xích cao su hãng Morooka Nhật Bản sản xuất, xe có cấu tạo hình 1.6 sau: 2150 350 370 2240 1700 3790 Hình 1.6 Cấu tạo xe tải xích cao su MST 600 1: Thùng xe; 2: Cabin; 3: Thanh ngang; 4: Bánh chủ động; 5: Con lăn xích; 6: Dải xích cao su; 7: Xylanh thuỷ lực, 8: Bánh dẫn hướng Bộ phận chuyển động xe hai dải xích cao su dẫn động hai bánh chủ động hai bên hoạt động nhờ hai động thuỷ lực đặt hai bên bán trục Động thuỷ lực làm việc nhờ dầu thủy lực có áp suất cao bơm thuỷ lực cỡ lớn đặt phía vị trí thùng xe cabin cung cấp đến Động xe truyền động tới bơm thuỷ lực hoạt động động xăng Bơm hoạt động bơm dầu lên hệ thống van phân phối thuỷ lực dầu từ phân phối thuỷ lực đến động thuỷ lực xylanh thuỷ lực Cabin thùng xe thiết kế tựa hai dầm dọc có tiết diện chữ nhật 100 150mm Khoảng cách đường trục dọc hai 860mm, khoảng cách cabin thùng xe 400mm 10 Nhìn chung xe tải xích cao su MST600 nhập Việt Nam nên việc đưa vào sử dụng chưa phổ biến Qua khảo sát thực tế tìm hiểu tài liệu xe tơi thấy xe thích hợp cho công việc vận chuyển gỗ cắt khúc địa hình gồ ghề, trường có độ dốc phức tạp sản xuất lâm nghiệp 1.3 Các công trình nghiên cứu dao động tơ máy kéo Nghiên cứu chế tạo loại ô tô, máy kéo để đưa vào sử dụng nghiên cứu vấn đề dao động ô tô máy kéo công việc quan trọng cần thiết để đảm bảo cho ô tô máy kéo hoạt động êm dịu, ổn định, đặc biệt đảm bảo an toàn sức khỏe cho người điều khiển 1.3.1 Các cơng trình nghiên cứu dao động ô tô, máy kéo giới Trên giới có nhiều cơng trình nghiên cứu dao động chủng loại ô tơ, máy kéo nghiên cứu xây dựng sở lý thuyết ôtô, máy kéo Những người đầu nghiên cứu lĩnh vực viện sĩ E.V Chudacôp giáo sư Lơvôp, cơng trình nghiên cứu B.S Fankevich, D.A Chudacôp, G.V Dimechep, V.N Divacôp… vấn đề chung lý thuyết ôtô, máy kéo thể cơng trình nghiên cứu Tiếp theo nhà nghiên cứu như: S.F Oclôp, D.M Gontbery, V.B Prochonôp, A.V Giucôp [34],[36], sâu nghiên cứu sở lý thuyết cho ôtô, máy kéo lâm nghiệp chun dùng cơng trình nghiên cứu thường sử dụng mơ hình tốn với dao động nhiều bậc tự Những nghiên cứu dao động máy kéo bánh bơm công bố cơng trình Muller [27], cơng trình tác giả đưa mơ hình khơng gian mơ tả tất loại dao động máy kéo, tác giả bỏ qua tác động tải trọng kéo yếu tố ảnh hưởng khác Trong cơng 11 trình Volgel [28], tác giả nghiên cứu tính chất động lực học liên hợp máy cày lực kéo tải trọng thẳng đứng dao động có kể đến tính đàn hồi, tính cản hệ truyền lực vào bánh xe Cơng trình cho phép đánh giá cách khái quát tác động yếu tố ảnh hưởng tới dao động máy cày đất, nhiên chưa có thực nghiệm để chứng minh giả thuyết đưa Một số cơng trình nghiên cứu dao động thẳng đứng máy kéo có kể đến yếu tố ảnh hưởng điều kiện làm việc như: Tải trọng, vận tốc, độ mấp mơ mặt đường [32],[33] Những cơng trình nghiên cứu động lực học xác định sở lý thuyết cho việc bố trí thiết bị chuyên dùng lắp máy kéo cho việc vận xuất gỗ Oclôp đồng nghiệp [34],[35],[36] Điển hình cơng trình nghiên cứu I.B Barski, B.I Anilovich, G.M Kuchkov [31], tác giả đưa sở lý thuyết tính tốn động lực học việc thiết kế, chế tạo máy kéo, có tính tốn dao động ghế ngồi lái Quan điểm tác giả cho vị trí đặt ghế khung máy ảnh hưởng lớn đến dao động ghế ngồi lái kết luận: Với máy kéo có cầu chủ động, ghế ngồi cần có giảm chấn đặt phía cầu sau, máy kéo có cầu chủ động bánh trước có giảm chấn cầu chủ động ghế ngồi khơng cần giảm chấn phải đặt gần cầu trước Những cơng trình nghiên cứu dao động máy kéo xích Hoogterp F.B., Saxon N.L., Schih P.J [26] Nghiên cứu giảm chấn bán tích cực lắp xe xích (M1A1 Abrams M2 Bradley) Kết cho thấy giá trị bình phương trung bình vận tốc giảm 20%, biên độ dao động góc giảm 19% so với hệ thống treo bị động S.B Choi, M.S Suh, DW.Park M.J.Shin [25] nghiên cứu hệ thống treo bán tích cực xe xích, sử dụng giảm chấn điện hóa được điều khiển 12 nơ ron mờ cho cấu treo Kết nghiên cứu thấy cải thiện đỉnh cộng hưởng gia tốc thẳng đứng giảm 35%, gia tốc góc giảm 40% 1.3.2 Các cơng trình nghiên cứu dao động tơ, máy kéo Việt Nam Ở Việt Nam, nghiên cứu dao động hệ nói chung đưa sở lý thuyết phương trình vi phân chuyển động phương pháp tính tốn dao động hệ Giáo sư - Tiến sĩ Nguyễn Văn Khang [9] nghiên cứu cơng bố kết Cơng trình nghiên cứu Giáo sư - Tiến sĩ Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh cộng [3] cho thấy tính êm dịu chuyển động ôtô, máy kéo đánh giá qua tiêu: thời gian tác động dao động, Tần số dao động gia tốc dao động thích hợp Trong chuyển động, ơtơ, máy kéo dao động theo phương: Thẳng đứng (OZ), phương ngang (OX), phương dọc (OY), dao động theo phương thẳng đứng ảnh hưởng đến người, theo phương ngang, theo phương dọc ảnh hưởng khơng đáng kế nên bỏ qua Hình 1.7 Sơ đồ dao động tương đương máy kéo xích GS.TS Nguyễn Hữu Cẩn Đối với máy kéo phải ý giải vấn đề treo cho ghế ngồi để đảm bảo điều kiện cho người lái Tác giả đưa sơ đồ tính tốn hệ thống treo cho ghế ngồi với dạng kích động động lực cho tính tốn, thiết kế hệ 13 thống treo cho ghế nên chọn tỉ số tần số kích động tần số dao động riêng ghế khoảng 0,5 - 0,6 Trong tính toán chưa kể đến thành phần cản Trong năm gần số cơng trình đề cập giải mơ hình dao động phi tuyến ngẫu nhiên coi tác động mặt đường hàm ngẫu nhiên dừng, ecgodich khơng qn tính Giáo sư Đặng Thế Huy với cơng trình [8], xây dựng mơ hình dao động phi tuyến ngẫu nhiên cầu sau máy kéo Tác giả sử dụng phương pháp tuyến tính hóa thống kê đưa mơ hình dao động phi tuyến thành mơ hình dao động tuyến tính hóa tương đương sử dụng lý thuyết hàm tương quan để nghiên cứu hệ thống tuyến tính hóa, lời giải gần đồ thị Nghiên cứu dao động máy kéo xích nước ta khơng nhiều Trong cơng trình PGS.TS Lê Kỳ Nam nghiên cứu tương đối nhiều dao động máy kéo xích, xe nhiều cầu [14] Tác giả xây dựng chương trình tính tốn hệ thống treo xe xích chiến đấu Mơ hình theo hình (1.8) Hình:1.8 Mơ hình khảo sát dao động xe nhiều trục hàm truyền tác giả Phan Nguyên Di Lê Kỳ Nam Cơng trình [14] tác giả dùng phương pháp hàm truyền để khảo sát dao động xe có bánh nhiều trục kết nhận định "phương pháp hàm 14 truyền phương pháp tiện dụng để khảo sát dao động hệ tuyến tính Nó cho phép xác định dễ dàng đáp ứng hệ dao động theo miền thời gian miền tần số, với hàm tác động tiền định ngẫu nhiên." TS Nguyễn Chí Thanh [18] nghiên cứu sử dụng hệ thống treo có điều khiển để nâng cao chất lượng dao động xe xích chiến đấu Cơng trình mơ mơ hình dao động thân xe có hệ thống treo bán tích cực với thuật tốn điều khiển xây dựng cơng cụ mơ Simulink Gần nước có số cơng trình nghiên cứu nhằm xác định ảnh hưởng rung xóc tới sức khỏe cơng nhân lái máy bước đầu đưa số phương án chống rung người điều khiển máy cải tiến ghế chống rung, găng tay bảo vệ lao động [13] Tuy nhiên cơng trình nghiên cứu dao động máy kéo số điều kiện cụ thể xem hệ tuyến tính, bậc tự chịu tác động mặt đường dạng hàm xác định Trong cơng trình nghiên cứu [17], tác giả đưa mơ hình tính tốn giảm xóc nói chung cho rằng: Hệ số truyền nhỏ, chất lượng giảm xóc tốt, muốn nên chọn tỉ số tần số kích động tần số riêng vật cần bảo vệ 1,41, chọn vừa đảm bảo tránh cộng hưởng vừa giảm biên độ dao động cho người lái, hiệu giảm xóc tốt Một số cơng trình nghiên cứu, thiết kế ghế giảm rung [21] dựa sở số liệu dao động người, chọn sơ thông số chủ yếu: Khối lượng người - ghế, độ cứng lị xo, hệ số cản nhớt tính toán theo điều kiện cho phép biên độ dịch chuyển Tác giả Nguyễn Văn Vệ cơng trình [22] nghiên cứu dao động thẳng đứng ghế ngồi máy kéo DFH 180 giải pháp giảm xóc cho người lái vận xuất gỗ Cơng trình đạt kết là: đánh giá tác động dao động máy kéo vận xuất gỗ đường lâm 15 nghiệp đến điều kiện làm việc người lái tìm phương án thiết kế kết cấu ghế giảm xóc cho người lái Tác giả Nguyễn Văn An cơng trình [1] nghiên cứu ảnh hưởng độ mấp mô mặt đất tốc độ chuyển động đến phản lực pháp tuyến lên cầu trước máy kéo DFH - 180 vận xuất gỗ rừng trồng Tác giả Phạm Minh Đức cơng trình [7] nghiên cứu khả kéo, bám máy kéo DFH - 180 sử dụng rơmoóc trục để vận chuyển gỗ nhỏ rừng trồng Tác giả Nguyễn Tiến Đạt công trình nghiên cứu [6] xây dựng mơ hình tính tốn dao động máy kéo cơng suất nhỏ vận xuất gỗ theo công nghệ vận xuất gỗ dài Các nghiên cứu chủ yếu vào hướng: - Nghiên cứu cải tiến, chế tạo lắp đặt thêm số thiết bị nhằm nâng cao khả làm việc máy kéo - Nghiên cứu ổn định liên hợp máy điều kiện làm việc nhằm xác lập chế độ sử dụng hợp lý cho liên hợp máy Tất cơng trình nghiên cứu chủ yếu nghiên cứu dao động máy kéo bánh hơi, công suất nhỏ nhằm nâng cao khả sử dụng máy thiết bị máy nông nghiệp vào sản xuất lâm nghiệp Cho đến việc nghiên cứu dao động máy kéo xích, đặc biệt xe tải xích cao su sử dụng cho việc vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp hoàn toàn chưa có 1.4 Các phương pháp để nghiên cứu dao động 1.4.1 Các phương pháp lý thuyết để nghiên cứu dao động Nghiên cứu dao động ô tô - máy kéo tác động động học mấp mô mặt đường gây ra, biểu diễn chúng hàm xác định hàm ngẫu nhiên, trước hết xây dựng mơ hình tính tốn sử dụng phương 16 pháp phù hợp để nghiên cứu dao động Từ mơ hình thích hợp xây dựng, lập phương trình vi phân dao động diễn tả mối liên hệ thông số vào đặc trưng mơ hình Để giải hệ thống phương trình vi phân cần phải có phương pháp phù hợp tùy thuộc mơ hình nghiên cứu, vào thơng số đầu vào mục đích nghiên cứu Sau luận văn trình bày sơ lược số phương pháp thường sử dụng để nghiên cứu dao động ô tô - máy kéo 1.4.1.1 Phương pháp số Trong nghiên cứu dao động, đặc tính phi tuyến phần tử đàn hồi, hệ phương trình vi phân diễn tả dao động hệ thống phương trình vi phân tuyến tính có lời giải theo phương pháp gần Phương pháp số phương pháp giải gần sử dụng rộng rãi, ưu điểm phương pháp sử dụng cho nhiều lớp toán khác với điều kiện giới hạn khác Với phát triển mạnh mẽ máy tính điện tử có nhiều loại máy tính có nhớ lớn, tốc độ tính tốn cao thực yêu cầu phức tạp từ toán đặt Vì vậy, phương pháp số sử dụng phổ biến để giải gần phương trình vi phân phi tuyến hệ phương trình siêu việt 1.4.1.2 Phương pháp giải tích Sau lựa chọn mơ hình tính tốn thơng số hệ thống, dựa vào định luật học nguời ta mô tả chuyển động hệ phương trình vi phân dao động hệ thống phương trình vi phân giải phương pháp giải tích Trong dao động, mơ hình tuyến tính, việc giải phương trình vi phân phương pháp giải tích theo nhiều cách khác nhau, lời giải nhận có độ xác tùy ý Phương pháp có ý nghĩa lớn 17 việc giải toán dao động tuyến tính Ví dụ trường hợp liên hợp máy chuyển động với vận tốc thấp, tác động động học mấp mô mặt đường thay đổi không lớn, khơng có tượng liên kết bánh xe mặt đường Đồng thời phương pháp có ưu điểm lớn việc phân tích, tổng hợp kết nghiên cứu, tối ưu hóa thơng số hệ thống tuyến tính 1.4.1.3 Phương pháp tối ưu hóa Tất các tốn tổng hợp hệ thống dao động dẫn tốn tìm giá trị thơng số tổng hợp thỏa mãn điều kiện hạn chế hàm mục tiêu có giá trị cực trị Phương pháp tối ưu hóa sử dụng để xác định thơng số từ điều kiện cực trị hàm mục tiêu thỏa mãn điều kiện hạn chế Khối lượng tính tốn lớn mà số lượng thơng số cần tối ưu hóa lớn Được trợ giúp máy tính điện tử dạng toán sử dụng phổ biến Theo phương pháp này, cần xác địng thông số theo điều kiện cực tiểu hàm mục tiêu Khi tìm giá trị ứng với hàm mục tiêu cực đại, dùng nghịch đảo hàm mục tiêu toán trở điều kiện cực tiểu [8] Trong phương pháp tối ưu hóa sử dụng phương pháp như: tìm ngẫu nghiên (phương pháp Montê Cáclơ), phương pháp lặp, phương pháp tìm theo định hướng Mỗi phương pháp có ưu, nhược điểm tùy thuộc vào đặc điểm tốn cần giải, mục đích nghiên cứu 1.4.1.4 Phương pháp động lực học thống kê Trong khí nơng lâm nghiệp có nhiều yếu tố ảnh hưởng tới q trình làm việc máy móc nơng nghiệp xem tác động mang tính ngẫu nhiên ảnh hưởng mấp mô mặt đường, ảnh hưởng biến đổi lực cản máy nông nghiệp đến dao động máy kéo 18 Thơng thường chia hệ thống động lực học tùy theo đặc điểm chúng thành ba loại, là: tuyến tính, phi tuyến thơng số Phương pháp động lực học thống kê nghiên cứu dao động tuyến tính ngẫu nhiên hệ thống sử dụng lý thuyết tương quan hàm ngẫu nhiên [9] Lý thuyết dựa vào hai mô men phân bố (giá trị trung bình hàm tương quan) để nghiên cứu hệ động lực học Theo phương pháp này, q trình ngẫu nhiên có quy luật phân phối chuẩn đặc trưng hồn tồn đủ, cho phép xác định kỳ vọng tốn, phương sai mô men phân bố đại lượng ngẫu nhiên x1, , xn trình X(t) thời điểm t1, , tn, từ xác định hàm phân bố n chiều Sử dụng lý thuyết tương quan hệ thống tuyến tính với thơng số khơng đổi thuận lợi q trình cửa vào hệ thống có qui luật phân phối chuẩn trình cửa có quy luật phân phối chuẩn Lý thuyết tương quan sử dụng để phân tích gần hệ thống có thơng số biến đổi hệ thống phi tuyến tuyến tính hóa Lý thuyết tương quan dựa hai thông số kỳ vọng toán hàm tương quan nên liên hệ biểu thức giải tích thơng số cửa vào cửa liên hệ Khi trình ngẫu nhiên dừng, kỳ vọng toán phương sai số, khơng phụ thuộc vào thời gian Phương pháp tuyến tính hóa thống kê phương pháp gần nghiên cứu động lực học Phương pháp dựa tuyến tính hóa phương trình ban đầu hệ thống xét, sau ứng dụng lý thuyết tương quan cho phương trình hệ tuyến tính hóa Khi tính chất phi tuyến hệ khơng lớn kết xác Nội dung phương pháp tuyến tính hóa thống kê thay gần hàm số phi tuyến hàm số tuyến tính tương đương với mặt thống kê Tiêu chuẩn tương đương thống kê hệ phi tuyến hệ tuyến tính ... Để giải vấn đề thực Đề tài: ? ?Nghiên cứu giải pháp giảm xóc cho người lái xe tải xích cao su MST 600 vận chuyển gỗ? ?? Ý nghĩa khoa học đề tài xây dựng mô hình dao động xe tải xích cao su MST6 00... QUỐC HUY NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP GIẢM XĨC CHO NGƯỜI LÁI XE TẢI XÍCH CAO SU MST 600 KHI VẬN CHUYỂN GỖ Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hố nơng - lâm nghiệp Mã số: 60 52 14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Cán... khoẻ người điều khi? ??n Để sử dụng xe tải xích cao su MST 600 vào vận chuyển gỗ cần có nghiên cứu thiết kế, cải tiến ghế ngồi cho người lái theo hướng lắp thêm phận đàn hồi có giảm chấn để giảm xóc