BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP PHẠM VĂN THÀNH NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE ÔTÔ TẢI 5 TẤN HIỆU THACO FOTON FC500 KHI CHỞ GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP Chuyên ngành Kỹ[.]
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP PHẠM VĂN THÀNH PHẠM VĂN THÀNH NGHIÊN CỨU DAO CỦA Ô TÔ TẢI TẤN HIỆU THACONGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA ĐỘNG XE ÔTÔ TẢI TẤN HIỆU THACO FOTON FC500 KHI CHỞ GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆPĐƯỜNG LÂM NGHIỆP FOTON FC500 KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ChunMÃ ngành:Kỹ Thuật Cơ Khí SỐ: 60520103 Mã số: 60520103 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: NgườiNGUYỄN hướng dẫn khoa học: PGS.TS NHẬT CHIÊU PGS TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU Đồng Nai, 2014 i LỜI CẢM ƠN Được cho phép Ban Giám hiệu Nhà trường, Khoa sau đại học, Khoa Cơ điện Cơng trình trường đại học Lâm Nghiệp Việt nam, thực luận văn tốt nghiệp thạc sỹ Kỹ thuật Cơ Khí với tên đề tài " Nghiên cứu dao động xe ôtô tải hiệu Thaco Foton FC500 chở gỗ đường lâm nghiệp " Trước tiên xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS TS Nguyễn Nhật Chiêu tận tình hướng dẫn, góp ý, giúp đỡ tơi q trình thực luận văn Tôi xin cảm ơn thầy giáo TS Nguyễn Văn Bỉ, q thầy khoa Cơ Điện Cơng trình, Khoa sau đại học Trường Đại học Lâm Nghiệp Việt Nam, bạn học viên lớp cao học K20 Chuyên ngành Kỹ Thuật Cơ Khí giúp đỡ tơi suốt thời gian thực luận văn khóa học vừa qua Trân trọng cảm ơn Ban giám đốc cán nhân viên Ban Đào tạo sau đại học Cơ sở Trường Đại Học Lâm Nghiệp Việt Nam tạo điều kiện cho chúng tơi hồn thành mơn học sở Tôi xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè, đồng nghiệp, quan tơi công tác, hỗ trợ, tạo điều kiện để tơi hồn thành đề tài Tơi xin cam đoan cơng trình cơng trình nghiên cứu riêng tơi Những kết luận văn tính tốn xác, trung thực chưa có tác giả cơng bố, nội dung tham khảo, trích dẫn luận văn đểu nói rõ nguồn gốc Tôi xin chân thành cảm ơn ý kiến đóng góp, bổ xung cho luận văn hoàn chỉnh Đồng nai, ngày 20 tháng 04 năm 2014 Tác giả Phạm Văn Thành ii Mục lục Trang Trang phụ bìa i Lời cảm ơn ii Mục lục Danh mục ký hiệu iv Danh mục bảng v Danh mục hình vi Đặt vấn đề ix Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ơtơ, máy kéo vận chuyển gỗ nước ta 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô máy kéo 1.2.1 Tình hình nghiên cứu dao động ơtơ, máy kéo giới 1.2.2.Tình hình nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo Việt Nam 1.3 Tổng quan hệ thống treo xe ôtô 10 1.3.1 Công dụng, yêu cầu, phân loại hệ thống treo 11 1.3.2 Các phận hệ thống treo 13 1.3.2 Tiêu chuẩn độ êm dịu xe 16 1.4 Tình hình nghiên cứu biên dạng đường ôtô 17 1.5 Các phương pháp phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo 19 1.5.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: 19 1.5.2 Phương pháp thực nghiệm 20 1.5.3 Các phần mềm nghiên cứu dao động ôtô máy kéo 21 iii Chương MỤC TIÊU , ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 24 2.2 Đối tượng, phạm vi nghiên cứu 24 2.2.1 Đối tượng nghiên cứu 24 2.2.2 Phạm vi nghiên cứu 27 2.3 Nội dung phương pháp nghiên cứu 28 2.3.1 Nghiên cứu lý thuyết 28 2.3.2 Nghiên cứu thực nghiệm 43 Chương KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 3.1 Kết nghiên cứu lý thuyết 50 3.1.1 Xây dựng mơ hình dao động tơ hiệu Thaco Foton FC500 mặt phẳng thẳng đứng dọc 50 3.1.2 Hệ phương trình vi phân dao động ô tô mặt phẳng thẳng đứng dọc 51 3.1.3 Kết mơ hệ phương trình vi phân dao động 52 3.2 Kết nghiên cứu thực nghiệm 61 Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Các kết đạt đề tài 64 Các kiến nghị 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Ý nghĩa Ký hiệu T Π Biểu thức hệ Hàm hao tán hệ q Các tọa độ suy rộng Q Các ngoại lực liên kết Z Dịch chuyển trọng tâm xe m Zg Dịch chuyển ghế ngồi m Zt Dịch chuyển khối lượng treo trước m Zs Dịch chuyển khối lượng treo sau m 10 Cbt Hệ số độ cứng lốp trước N/m 11 cbs Hệ số độ cứng lốp sau N/m 12 cg Hệ số độ cứng ghế lái N/m 13 cnt Hệ số độ cứng nhíp trước N/m 14 cns Hệ số độ cứng nhíp sau N/m 15 knt Hệ số cản giảm chấn giảm xóc cầu trước N.s/m 16 kns Hệ số cản giảm chấn giảm xóc cầu sau N.s/m 17 k1 Hệ số cản giảm chấn bánh xe trước N.s/m 18 k2 Hệ số cản giảm chấn bánh xe sau N.s/m 19 k3 Hệ số cản giảm chấn ghế ngổi N.s/m 20 m Khối lượng toàn xe kg 21 m1 Khối lượng cầu trước kg TT Đơn vị tính Biểu thức động hệ v 22 m2 Khối lượng cầu sau kg 23 m3 Khối lượng ghế lái lái xe kg 24 a Khoảng cách nằm ngang từ trọng tâm O xe tới m tâm cầu trước 25 b Khoảng cách nằm ngang từ trọng tâm O xe 26tới m điểm xoay nhíp cầu sau 27 Jy Mơ men qn tính phần treo ơtơ đối kgm2 với trục nằm ngang vng góc với phương truyển động qua trọng tâm Ơtơ 28 l Chiều dài sở xe m 29 l1 Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước m 30 l2 Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu sau m 31 ht Chiều cao mấp mô tiếp xúc bánh trước m 32 hs Chiều cao mấp mô tiếp xúc bánh sau m 33 δ bt, Biến dạng bánh trước m 34 δbs, Biến dạng bánh sau m 35 δg Biến dạng ghế ngồi m TT DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng Trang Bảng 1.1 Bảng thông số kỹ thuật đo tương ứng gia tốc dao động 17 cảm giác người ngồi xe Bảng 2.1 Các thông số kỹ thuật xe Thaco Foton FC 500 25 Bảng 2.2 Các thông số đầu vào cho toán lý thuyết 39 vi TT DANH MỤC CÁC HÌNH Tên hình Trang Hình 1.1 Vận chuyển gỗ ô tô lâm nghiệp chuyên dùng Hình 1.2 Vận chuyển gỗ ơtơ tải cỡ trung bình Hình 1.3 Hệ thống treo xe ơtơ 11 Hình 1.4 Sơ đồ hệ thống treo 12 Hình 1.5 Sơ đồ hệ thống treo phụ thuộc dùng lò xo 12 Hình 1.6 Cơ cấu treo phụ thuộc dùng nhíp 14 Hình 1.7 Sơ đồ cấu tạo giảm chấn hai lớp vỏ 15 Hình 2.1 Xe tơ tải Thaco Foton FC500 24 Hình 2.2 Cơ cấu treo trước xe Thaco Foton FC 500 27 Hình 2.3 Cơ cấu treo sau xe ThacoFoton FC 500 27 Hình 2.4 Mơ hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe 29 Thaco Foton FC 500 Hình 2.5 Sơ đồ lực đặt vào bánh xe di chuyển mặt 33 Hình 2.6 Xác định mơ men qn tính phần treo 37 Hình 2.7 Phần mềm Matlab 40 Hình 2.8 M-files để nhập thông số đầu vào 41 Hình 2.9 Sơ đồ khối mơ dao động tơ hàm kích thích 41 dạng điều hịa Hình 2.10 Sơ đồ khối mơ dao động ô tô hàm kích thích 42 dạng mấp mô đơn Hình 2.11 Sơ đồ khối mơ dịch chuyển thẳng đứng 42 Hình 2.12 Sơ đồ khối mơ dịch chuyển góc 43 vii Hình 2.13 Chất gỗ lên xe thí nghiệm 44 Hình 2.14 Cảm biến đo gia tốc B12/1000 45 Hình 2.15 Thiết bị DMC Plus 45 Hình 2.16 Phần mềm DMC Labplus 46 Hình 2.17 Cảm biến gắn lên xe Thaco Foton FC500 46 Hình 2.18 Thiêt bị đo kiểm tra lần cuối trước thử nghiệm 47 Hình 2.19 Thiết bị đo mấp mơ mặt đường 48 Hình 3.1 Mơ hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc 51 xe Thaco Foton FC500 trọng tải Hình 3.2 Đồ thị dịch chuyển trọng tâm xe 54 Hình 3.3 Đồ thị Vận tốc dịch chuyển trọng tâm xe 54 Hình 3.4 Đồ thị gia tốc dịch chuyển trọng tâm 55 Hình 3.5 Đồ thị dịch chuyển góc lắc dọc 55 Hình 3.6 Đồ thị vận tốc dịch chuyển góc lắc dọc 56 Hình 3.7 Đồ thị gia tốc dịch chuyển góc lắc dọc 56 Hình 3.8 Đồ thị vận tốc dịch chuyển tâm ghế 57 Hình 3.9 Đồ thị gia tốc dịch chuyển cầu trước 57 Hình 3.10 Dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe 58 Hình 3.11 Vận tốc dịch chuyển trọng tâm xe 58 Hình 3.12 Gia tốc dịch chuyển trọng tâm xe 59 Hình 3.13 Dịch chuyển góc lắc dọc 59 Hình 3.14 Vận tốc dịch chuyển góc lắc dọc 60 Hình 3.15 Gia tốc dịch chuyển góc lắc dọc 60 viii Hình 3.16 Dịch chuyển ghế ngồi 61 Hình 3.17 Vận tốc dịch chuyển ghế ngồi 61 Hình 3.18 Gia tốc dịch chuyển ghế ngồi 62 Hình 3.19 Gia tốc dao động thẳng đứng trục bánh xe 63 Hình 3.20 Chương trình xử lý mấp mơ biên dạng đường 63 Hình 3.21 Mấp mơ biên dạng mặt đường thí nghiệm 63 Hình 3.22 Đồ thị gia tốc dịch chuyển thẳng đứng ghế ngồi người 64 lái ix ĐẶT VẤN ĐỀ Tính cấp thiết luận án Vận chuyển gỗ cơng đoạn q trình khai thác gỗ, di chuyển gỗ từ rừng bãi gỗ, từ bãi nhà máy sản xuất, nơi xuất nơi sử dụng Đường vận chuyển gỗ từ nơi khai thác đến nơi sản xuất thường đường đất xuyên qua khu rừng có độ mấp mơ , độ dốc lớn, gây dao động cho ôtô chở gỗ làm mặt đường bị phá hỏng, làm hư hỏng xe, làm rơi gỗ, lật xe, gây nguy hiểm cho người phương tiện Hơn xe bị hư hỏng lúc tải nặng khó khăn việc sửa chữa xa nơi sửa chữa cứu hộ Do vậy, việc nghiên cứu dao động xe chở gỗ đường vận tải lâm nghiệp vấn đề cần thiết cấp bách, xuất phát từ yêu cầu thực tiễn Để vận tải gỗ sử dụng nhiều loại xe tải khác nhau, nhiều nơi sử dụng xe Thaco Foton FC500 Đây loại xe phổ biến, số lâm trường, công ty khai thác, hộ sản xuất kinh doanh rừng sử dụng loại xe vào việc vận chuyển gỗ rừng trồng giá phù hợp với túi tiền người Việt nam khoảng 320 triệu đồng với loại xe tương tự hàn quốc, ví dụ, xe tải Hyundai Gold Tấn giá 690 triệu đồng Tuy nhiên kết cấu xe có độ bền chưa cao, cịn thua nhiều xe ngoại nhập, cần phải cải tiến nhiều, đặc biệt hệ thống treo để chở gỗ đường lâm nghiệp Việc nghiên cứu dao động xe làm sở cho hoàn thiện thêm hệ thống treo cần thiết, xuất phát từ yêu cầu thực tiễn sản xuất lắp ráp xe tải nước ta Từ vấn đề nêu trên, tác giả chọn đề tài: “Nghiên cứu dao động xe ôtô tải hiệu Thaco Foton FC500 chở gỗ đường lâm nghiệp” x * Ý nghĩa khoa học đề tài: Xây dựng khảo sát mơ hình dao động tơ tải Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp, từ đánh giá ảnh hưởng điều kiện làm việc số thông số kết cấu đến dao động tính chuyển động êm dịu ô tô * Ý nghĩa thực tiễn đề tài: Kết nghiên cứu sở cho việc hoàn thiện thêm kết cấu hệ thống treo, đồng thời phục vụ cho việc chọn chế độ sử dụng hợp lý vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 1 Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ôtô, máy kéo vận chuyển gỗ nước ta Đất nước ta tiến dần tới công nghiệp hóa, đại hóa, khơng cịn điều ngạc nhiên cạnh vùng đất trước cát nắng, gió, vùng nơng thơn n ả bình, nhà máy, xí nghiệp, khu cơng nghiệp đại, quy mơ lớn mang tầm vóc khu vực Cơng cơng nghiệp hóa, đại hóa nói "thay da đổi thịt đất nước, hàng ngày, hàng giờ" có điều có đóng góp lớn nhiều ngành nhiều nghề, đó, nghề khai thác chế biến gỗ góp cơng lớn Từ nhiều thập kỷ qua nghề khai thác chế biến gỗ có nhiều đóng góp xứng đáng vào việc khắc phục hậu sau chiến tranh cung cấp nhiều sản vật cho phát triển kinh tế, ngành khai thác, chế biến gỗ cung cấp cho nhu cầu đời sống hành ngày, cho ngành nông nghiệp, cho cơng nghiệp hàng hóa cho xuất Để có gỗ cho sản xuất cần có khai thác vận chuyển Vận chuyển khâu quan trọng trình khai thác gỗ Để tăng suất lao động, giảm chi phí, tăng tính an tồn hiệu khai thác vận chuyển gỗ…vv đơn vị khai thác đầu tư nhiều máy móc trang thiết bị vào vận hành, số địa hình thuận lợi người ta tiến hành giới hố khâu cơng việc loại máy móc thiết bị đại nhằm giải phóng sức lao động nặng nhọc, nguy hiểm tăng tỷ lệ tận dụng gỗ Vận chuyển gỗ từ rừng khu chế biến phổ biến gồm hai bước: vận chuyển cự ly ngắn vận chuyển đường dài Vận chuyển cự ly ngắn: đưa gỗ từ bãi gỗ nhỏ rừng bãi gỗ trung chuyển ven đường quốc lộ cạnh bờ sơng với cự ly trung bình 10 ÷ 15 km Vận chuyển gỗ từ bãi rừng chuyển nhà máy chế biến, nhà máy giấy thực đường sông đường Việc bốc dỡ gỗ cho phương tiện vận chuyển thực lao động thủ công phương tiện bốc dỡ tùy theo phương tiện bốc gỗ vận chuyển Ở bãi gỗ tập trung quy mô lớn người ta dùng máy bốc xếp kiểu hàm bốc để bốc dỡ cho ô tơ đưa xuống bến sơng Cịn nơi lượng gỗ ít, phân tán người ta dùng lao động thủ công để bốc dỡ cho phương tiện vận chuyển Hiện vận chuyển cự ly ngắn thực máy kéo rơ móoc, xe tự chế ôtô cỡ nhỏ Vận chuyển đường dài: việc vận chuyển gỗ từ bãi trung chuyển nhà máy thực đường sông đường bộ, phương tiện vận chuyển đường xe ôtô chuyên dụng (hình 1.1) Hình 1.1: Vận chuyển gỗ tô lâm nghiệp chuyên dùng Việc vận chuyển gỗ từ địa điểm khai thác tới bãi gỗ, nhà máy, xưởng chế biến gỗ phương tiện vận chuyển trước xe Reo 7, xe Volvo, Jil 157K, xe IFA, xe công nông Nhưng hộ kinh doanh rừng, doanh nghiệp, nhà máy chế biến gỗ thường sử dụng loại xe tải cở trung bình lớn để vận chuyển gỗ (hình 1.2) 3 Hình 1.2: Vận chuyển gỗ ơtơ tải cỡ trung bình Để nâng cao hiệu vận chuyển gỗ có nhiều nhà khoa học đầu tư cơng sức nghiên cứu, thử nghiệm, ứng dụng thiết bị giới, cơng nghệ vào phục vụ ngành, kể đến cơng trình nghiên cứu tác giả: + Năm 1972 TS Nguyễn Kính Thảo số cán giảng dạy khoa Công nghiệp rừng Trường Đại học Lâm nghiệp nghiên cứu thiết kế, chế tạo thành công máy kéo khung gập L35 với thiết bị tời cáp để vận xuất gỗ + Năm 1985, TS Nguyễn Kính Thảo đồng nghiệp Viện Khoa học Lâm nghiệp nghiên cứu chế tạo tời trống dẫn động từ trục thu công suất rơ moóc trục lắp sau máy kéo Zeto để tự bốc vận chuyển gỗ + Năm 1994, PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu số cán giảng dạy Trường Đại học Lâm nghiệp [4] nghiên cứu thành công đề mục thuộc đề tài cấp Nhà nước KN-03-04, thiết kế, chế tạo khảo nghiệm sản xuất thiết bị vận xuất, bốc dỡ vận chuyền để khai thác vùng nguyên liệu giấy, vùng gỗ nhỏ rừng trồng kiểu rơ moóc trục lắp sau máy kéo MTZ150 có thiết bị tời cáp cấu nâng gỗ thuỷ lực vừa gom gỗ từ xa vừa tự bốc cho rơ mc Cịn có có nhiều cơng trình nghiên cứu ứng dụng loại ôtô, máy kéo vận chuyển gỗ nước ta Tuy nhiên theo tìm hiểu tác giả chưa có cơng trình nghiên cứu xe tơ tải Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ 4 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô máy kéo Do độ êm dịu chuyển động tiêu quan trọng để đánh giá chất lượng ôtô, nhà khoa học, nhà sản xuất ô tô giới nước đầu tư nhiều cho việc nghiên cứu vấn đề dao động ơtơ, hướng chung nghiên cứu là: - Nghiên cứu tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động ơtơ - Thiết lập mơ hình dao động ơtơ, giải tốn dao động ơtơ - Tìm mối tương quan thống số ôtô hệ thống treo với tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động - Nghiên cứu nguồn gây dao động ôtô - Nghiên cứu, chế tạo phần tử hệ thống treo có tính cho phép nâng cao độ êm dịu chuyển động tơ 1.2.1 Tình hình nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo giới Trên giới có nhiều cơng trình nghiên cứu dao động ơtơ, máy kéo : + Cơng trình Barski I B [53], nghiên cứu động lực học máy kéo Tác giả nghiên cứu đầy đủ động lực học máy kéo bánh hơi, máy kéo bánh xích độ êm dịu chuyển động máy kéo + Các cơng trình nghiên cứu Gaichev L.V [57], Viện Hàn lâm khoa học Liên Xô tảng cho nghiên cứu khác ôtô máy kéo với mục đích khác Tuy nhiên mơ hình tốn học cơng trình xét đến dao động theo phương thẳng đứng có kể đến biến dạng lốp, chưa tính đến ảnh hưởng dao động theo phương ngang quay quanh trục thẳng đứng + Cơng trình Xavotrin V.A Đimitơriev [55], nghiên cứu động lực học thống kê xe xích xe vận tải, tác giả phân tích đường có chiều cao mấp mơ phân bố ngẫu nhiên xe xích xe vận tải, từ đưa nghiên cứu động lực học thống kê hệ thống truyền lực + Cơng trình nghiên cứu Xilaev A [56], đưa lý thuyết phổ nghiên cứu dao động ngẫu nhiên xe vận tải Trong nghiên cứu, tác giả đưa phương pháp phổ để giải tốn dao động tuyến tính xe vận tải nhiều cầu với tác động đường có chiều cao mấp mô phân bố ngẫu nhiên Tác giả đo 12 loại đường có chiều cao mấp mô phân bố ngẫu nhiên đưa đặc trưng thống kê loại đường đó, cơng trình thực nghiệm tỉ mỉ, xác có cơng trình làm Từ tác giả đưa phương pháp giải, phân tích yếu tố kết cấu ảnh hưởng đến chất lượng hệ thống treo xe chuyển động đường có chiều cao mấp mơ phân bố ngẫu nhiên + Cơng trình Mitschke M [48], nghiên cứu dao động ơtơ du lịch, mơ hình dao động xem xét yếu tố kết cấu có ảnh hưởng đến dao động tối ưu hệ thống treo + Cơng trình nghiên cứu Muller H [49], đưa mơ hình khơng gian mơ tả tất loại dao động máy kéo bánh Một máy kéo có bậc tự dao động thẳng đứng, dao động xoay quanh trục đứng, dao động ngang, dao động xoay quanh trục ngang, dao động dọc, dao động xoay quanh trục dọc dao động liên kết xoay quanh trục cân bằng.Tác giả xây dựng mơ hình tính tốn tải trọng cầu chủ động máy kéo ôtô nơng nghiệp vượt qua vật cản có kích thước lớn + Trong cơng trình Vogel F [50], tác giả nghiên cứu số tính chất động lực học liên hợp máy cày lực kéo tải trọng thẳng đứng dao động Cơng trình nghiên cứu tác giả xác định đặc trưng biên độ, tần số thông số làm việc tốc độ quay động cơ, độ trượt, tốc độ chuyển động, mômen chủ động bánh xe, tải trọng lên cầu sau lực kéo máy kéo Với mơ hình dao động liên kết tính đến tính chất đàn hồi, cản hệ thống truyền lực bánh xe, mơmen qn tính phần tử chuyển động, dao động lực kéo tác động qua lại bánh xe đất, tác giả điều kiện hoạt động dịnh, dao động lực kéo gây ảnh hưởng lớn so với ảnh hưởng tải trọng thẳng đứng đến số tính chất động lực học máy Mơ hình nghiên cứu cho phép đánh giá cách khái quát tác động yếu tố ảnh hưởng tới dao động máy kéo cày đất Tuy nhiên công trình dừng lại việc nghiên cứu mơ hình điều kiện gần tuyệt đối hóa yếu tố ảnh hưởng, chưa có thực nghiệm để chứng minh đắn giả thiết đưa + Các cơng trình nghiên cứu Antơnốp Đ A [52], xây dựng sở lý thuyết tính tốn ổn định chuyển động ơtơ nhiều cầu trường hợp chuyển động dừng chuyển động khơng dừng Trong cơng trình này, tác giả xét đến kích động động lực, chưa xét đến ảnh hưởng động học mấp mô mặt đường gây nên + Trong cơng trình nghiên cứu Wendebom J C [51], lý thuyết thực nghiệm, tác giả xây dựng mơ hình nghiên cứu tính chất động lực học dao động thẳng đứng máy kéo, tác giả không quan tâm đến chuyển động quay dao động khác Do cơng trình chưa đánh giá thể đầy đủ tính chất động lực học máy kéo yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động máy kéo nói riêng liên hợp máy nói chung Như giới có nhiều cơng trình nghiên cứu dao động ơtơ, máy kéo, cơng trình chủ yếu tập trung giải dao động ôtô máy kéo chạy đường, cơng trình nghiên cứu dao động ơtơ chạy đường lâm nghiệp hạn chế 1.2.2.Tình hình nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo Việt Nam Trên giới ngành công nghiệp ô tô đời 100 năm công nghệ sản xuất ô tơ giới nói đại ,ô tô tiện nghi hiệu vận tải đạt đến tối ưu, ôtô vận tải với trọng lượng hàng lớn, địa hình phức tạp êm dịu chuyển động Việc nhà nước có sách ưu đãi cho phát triển ngành công nghiệp ôtô rõ ràng vô thuận lợi cho ngành nhiên nhìn vào thực tế cịn có nhiều điều cịn phải nghiên cứu, điều chỉnh Theo ông Nguyễn Mạnh Quân, Vụ trưởng vụ công nghiệp nặng Bộ Cơng Thương tỷ lệ nội địa hoá đạt thấp, mục tiêu đề 40% vào năm 2005, 60% vào năm 2010 loại xe thông dụng (xe tải, xe khách, xe con); đến chủ yếu đạt bình quân khoảng 7- 10% xe (Thaco đạt khoảng 18%) đến 35- 40% xe tải nhẹ (Thaco đạt khoảng 33%) Để ngành ơtơ phát triển mạnh cần nhiều yếu tố, yếu tố đầu tư cho nghiên cứu đóng vai trị quan trọng then chốt Trong giới hạn đề tài tác giả xin kể số đề tài nghiên cứu khoa học dao động ơtơ như: + Cơng trình Nguyễn Thanh Hải [10], nghiên cứu ảnh hưởng thông số kết cấu điều kiện làm việc ôtô đến độ êm dịu chuyền động Trong luận án tác giả giải toán dao động bậc tự với kích động mặt đường hàm phổ Iasenko + Cơng trình nghiên cứu Nguyễn Tiến Thành [29], đề mục tiêu êm dịu cho xe ca Trong luận án tác giả chù ý đến mô tả thuộc tính đàn hồi khung vỏ yếu tố đặc trưng cho xe ca kết cấu khung, vỏ chịu lực + Cơng trình Lưu Văn Tuấn [30], Luận án Tiến sỹ MS 02-01-39, 1993 ĐHBK Hà Nội” nghiên cứu hồn chinh dao động ơtơ nhiều cầu Trong luận án tác giả nghiên cứu đặc tính phi tuyến phần tử đàn hồi hệ thống treo, lốp xe với mơ hình khơng gian giải toán dao động phương pháp Matlab Simulink 5.0 + Cơng trình Võ Văn Hường [14], Nghiên cứu hồn chỉnh dao động ơtơ nhiều cầu Trong luận án tác giả nghiên cứu đặc tính phi tuyến phần tử đàn hồi hệ thống treo, lốp xe với mơ hình khơng gian giải toán dao động phương pháp Matlab Simulink 6.0 + Luận án tiến sĩ tác giả Trần Thanh An [1], sử dụng lý thuyết tối ưu hóa đa mục tiêu để nghiên cứu tối ưu hóa thông số hệ thống treo ôtô khách sử dụng Việt Nam Tác giả sử dụng phương trình không gian trạng thái phần mềm Matlab – Simulik để khảo sát dao động ôtô khách tác dụng hàm kích động mặt đường dạng xung kích động ngẫu nhiên + Luận án tiến sĩ tác giả Nguyễn Tiến Đạt [6], xây dựng mơ hình dao động máy kéo vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết Trong mô hình tác giả đưa hàm tác động mặt đường hàm ngẫu nhiên Tác giả nghiên cứu đặc tính động lực học máy kéo DFH 180 miền tần số, tìm biên độ dao động trọng tâm máy kéo theo phương thẳng đứng góc xoay quanh trục vng góc với mặt phẳng thẳng đứng dọc qua trọng tâm máy kéo ứng với loại đường có độ mấp mô khác nhau, khối lượng gỗ vận xuất khác với vận tốc chuyển động máy kéo khác Tuy nhiên tác giả nghiên cứu dao động máy kéo mặt phẳng thẳng đứng dọc + Cơng trình tác giả Triệu Quốc Lộc [19], nghiên cứu ghế máy kéo có thiết kế dùng cho máy kéo Việt Nam bao tay dùng cho công nhân lái máy kéo + Cơng trình Phạm Đinh Vi [34], nghiên cứu ứng dụng hệ thống treo có điều khiển để nâng cao chất lượng độ êm dịu chuyển động ôtô Trong luận án tác giả tập trung nghiên cứu hệ thống treo bán tự động với mơ hình 1/4 với kích động mặt đường ngẫu nhiên với phổ đo với đường Việt Nam + Cơng trình Nguyễn Thái Bạch Liên [21],đã khảo sát dao động xe tải hai cầu tác động ngẫu nhiên mặt đường Trong luận án tác giả xây dựng mơ hình khơng gian dao động ơtơ hai cầu với kích động ngẫu nhiên giải toán dao động phương pháp Matlab Simulink 6.0 + Luận án tiến sĩ tác giả Nguyễn Phúc Hiếu [11], thiết lập mơ hình tính tốn dao động ơtơ chịu kích động từ mấp mơ bề mặt đường, từ xác định thơng số dao động ôtô tác dụng lên khung xương chuyển động đường Tác giả thiết lập mơ hình giải tốn tính độ bền hệ khung xương không gian ôtô phương pháp phần tử hữu hạn + Luận án tiến sĩ tác giả Đào Mạnh Hùng [12], đưa phương pháp tính lực động phát sinh bánh xe mặt đường ơtơ tải chịu kích động động học từ hàm ngẫu nhiên, hàm điều hịa mấp mơ biên dạng đường + Tác giả Lê Minh Lư [22], đưa mơ hình hệ phương trình dao động máy kéo bánh mặt phẳng thẳng đứng dọc có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi Tác giả nghiên cứu cách đầy đủ dạng dao động phi tuyến xác định ngẫu nhiên máy kéo, cầu mặt phẳng thẳng đứng dọc Tuy nhiên cơng trình nghiên cứu trường hợp máy kéo di chuyển độc lập mà chưa tính đến dao động máy kéo trường hợp kéo tải + Luận án tiến sĩ tác giả Trần Minh Sơn [27], đưa phương pháp tính biến dạng ứng suất khung vỏ xe chịu kích động động học từ hàm ngẫu nhiên mấp mô biên dạng đường Tác giả nghiên cứu kỹ kích động động học từ mấp mô biên dạng đường dạng hàm ngẫu nhiên nội dung nghiên cứu tính biến dạng ứng suất khung vỏ xe, tác giả không sâu nghiên cứu dao động xe + Luận án tiến sĩ tác giả Nguyễn Văn Trà [31], ứng dụng lý thuyết điều khiển không gian trạng thái khảo sát dao động ôtô miền thời gian miền tần số cho xe du lịch tác dụng kích động loại mặt đường, đặc biệt có trọng đến loại đường có mấp mơ phân bố ngẫu nhiên Tác giả áp dụng phần mềm Matlab – Simulink 6.0 làm công cụ để giải toán dao động cho xe + Luận án tiến sĩ tác giả Lưu Văn Tuấn [30], xây dựng mơ hình dao động khảo sát xe Ca Việt Nam đóng, mơ tả thuộc tính đàn hồi khung vỏ kết cấu đặc trưng xe ca, từ tác giả đưa mục tiêu nâng cao độ êm dịu cho xe khách Ba Đình + Luận án tiến sĩ tác giả Võ Văn Trung [33], xây dựng mơ hình dao động xe xích chiến đấu có kể đến yếu tố phi tuyến với mặt đường hàm ngẫu nhiên Tác giả sử dụng phương pháp số để giải toán dao động ngẫu nhiên xe xích chiến đấu phần mềm Matlab – Simulink, mơ hình dao động xe mơ hình ½ + Luận án tiến sĩ Nguyễn Xn Dũng [5], xây dựng mơ hình động lực học ôtô quân nhiều cầu hệ mô ... cứu dao động xe ? ?tô tải hiệu Thaco Foton FC500 chở gỗ đường lâm nghiệp? ?? x * Ý nghĩa khoa học đề tài: Xây dựng khảo sát mơ hình dao động tơ tải Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp, ... hình nghiên cứu dao động ? ?tô, máy kéo Việt Nam Trên giới ngành công nghiệp ô tô đời 100 năm công nghệ sản xuất ô tơ giới nói đại ,ô tô tiện nghi hiệu vận tải đạt đến tối ưu, ? ?tô vận tải với trọng... chuyển gỗ từ bãi trung chuyển nhà máy thực đường sông đường bộ, phương tiện vận chuyển đường xe ? ?tô chuyên dụng (hình 1.1) Hình 1.1: Vận chuyển gỗ tô lâm nghiệp chuyên dùng Việc vận chuyển gỗ từ