Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http //www lrc tnu edu vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP o0o PHAN TRỌNG ĐẠT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và[.]
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - PHAN TRỌNG ĐẠT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHƢ HIỂN Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn THÁI NGUYÊN, 2016 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Tên đề tài: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216 NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC KHOA CHUYÊN MÔN TRƢỞNG KHOA PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển PHÕNG ĐÀO TẠO Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn THÁI NGUYÊN 2016 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tên là: Phan Trọng Đạt Sinh ngày: Ngày 11 tháng 05 năm 1988 Học viên lớp cao học khóa K16 - Tự động hóa - Trƣờng Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp - Đại Học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Ban quản lý dịch vụ cơng ích thị TP Thái Nguyên Xin cam đoan luận văn “Thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid ” thầy giáo PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển hƣớng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng tơi Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nhƣ nội dung đề cƣơng yêu cầu thầy giáo hƣớng dẫn Nếu có vấn đề nội dung luận văn, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm với lời cam đoan HỌC VIÊN Phan Trọng Đạt Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn, tác giả nhận đƣợc quan tâm lớn nhà trƣờng, khoa, phòng ban chức năng, thầy giáo, gia đình đồng nghiệp Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển, trƣờng Đại học Kỹ thuật Cơng nghiêp tận tình hƣớng dẫn q trình thực luận văn Tác giả xin chân thành cảm ơn đến thầy Khoa Điện, phịng thí nghiệm Khoa Điện - Điện tử – Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp giúp đỡ tạo điều kiện để tác giả hoàn thành điều kiện tốt Mặc dù cố gắng, song điều kiện thời gian kinh nghiệm nghiên cứu thân cịn hạn chế nên luận văn khơng tránh khỏi thiếu xót Tác giả mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp từ thầy giáo bạn đồng nghiệp để luận văn đƣợc hồn thiện có ý nghĩa thực tế HỌC VIÊN Phan Trọng Đạt Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn MỤC LỤC Nội dung Trang MỞ ĐẦU 10 Khái quát chung 10 Mục tiêu nghiên cứu 10 3.Kết dự kiến 10 Phƣơng pháp phƣơng pháp luận 10 Cấu trúc luận văn 11 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 12 1.1 Tổng quan động tuyến tính 12 1.1.1 Sơ lƣợc xuất động tuyến tính 12 1.1.2 Nguyên lý làm việc động tuyến tính 13 1.1.3 Các dạng cấu tạo động tuyến tính 14 1.1.4 Những ứng dụng động tuyến tính đƣợc áp dụng thực tiễn 18 1.2 Truyền động tuyến tính phƣơng pháp điều khiển động tuyến tính 20 1.2.1 Các đặc điểm truyền động tuyến tính 20 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 1.2.2 Phƣơng pháp tạo chuyển động tuyến tính gián tiếp 22 1.2.3 Phƣơng pháp tạo chuyển động tuyến tính trực tiếp 22 1.2.4 Điều khiển truyền động tuyến tính 24 1.3 Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, điều khiển cho truyền động dạng Polysolenoid 29 1.3.1 Động tuyến tính kích thích vĩnh dạng Polysolenoid 29 1.3.2 Điều khiển truyền động tuyến tính dạng Polysolenoid 31 1.3.3 Khái quát tình hình nghiên cứu điều khiển truyền động 32 tuyến tính dạng Polysenoid nước giới 1.4 Đề xuất phƣơng án nghiên cứu cho động 33 Polysolenoid 1.5 Kết luận chƣơng 34 CHƢƠNG MƠ HÌNH HĨA ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSENOID PHỤC VỤ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN THỰC 36 2.1 Giới thiệu động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng 36 Polysenoid 2.2 Xây dựng mơ tả tốn học cho động Polysolenoid 37 2.2.1 Mơ hình trạng thái liên tục 38 2.2.2 Mơ hình trạng thái gián đoạn 41 2.2.3 Mơ hình hóa động Polysolenoid Matlab-SimulinkPlecs 43 2.3 Kết luận chƣơng 46 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn CHƢƠNG 3: 47 THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID 3.1 Cấu trúc điều khiển FOC 47 3.2 Điều chế vetor không gian cho ĐCTT ĐBKTVC 48 3.3 Thiết kế điều chỉnh 57 3.3.1 Bộ điều chỉnh dòng điện 57 3.3.2 Bộ điều chỉnh tốc độ 58 3.4 Kết luận chƣơng 59 CHƢƠNG 4: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG 60 4.1 Xây dựng cấu trúc mô Matlab-Simulink 60 4.2 Kết mô 65 4.3 Kết luận chƣơng 71 Kết luận kiến nghị 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Nội dung Trang Hình 1.1: Nguyên lý chuyển đổi từ động quay sang động tuyến tính 13 Hình 1.2: Động tuyến tính phẳng với mặt trƣợt đơn 14 Hình 1.3: Động tuyến tính phẳng có dạng kết cấu lƣợc 15 Hình 1.4: Tubular linear motor 15 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Hình 1.5: Động tuyến tính dạng Stator dài dạng phẳng dạng ống 16 Hình 1.6: Động tuyến tính dạng Stator ngắn dạng phẳng dạng ống 16 Hình 1.7: Phân loại động tun tính theo nguyên lý làm việc kết cấu hình học 17 Hình 1.8: Các ứng dụng động tuyến tính 19 Hình 1.9: Các ứng dụng dây chuyền sử dụng động tuyến tính 20 Hình 1.10: Tạo chuyển động thẳng sử dụng đai truyền 21 Hình 1.11: Tạo chuyển động thẳng sử dụng trục vít 21 Hình 12 : Tạo chuyển động thẳng sử dụng động tuyến tính 22 Hình 1.13 Cấu tạo động Polysenoid 30 Hình 1.14: Rotor động nói chung 30 Hình 1.15: Sơ đồ cấu tạo bên ĐCTT ĐBKTVC Polysolenoide 31 Hình 1.16: Sơ đồ bàn thí nghiệm ĐCTT ĐBKTVC Polysolenoide 34 Hình 2.1: Kết cấu Rotor (phần thứ cấp) 36 Hình 2.2: Kết cấu Stator (phần sơ cấp) 37 Hình 2.3: cảm biến sin cosin động 37 Hình 2.4: Kết cấu động LinMot kiểu Polysolenoid 37 Hình 2.5: Mơ hình trạng thái ĐCTT ĐBKTVC hệ tọa độ dq 40 Hình 2.6: Mơ hình trạng thái gián đoạn ĐCTT ĐBKTVC 42 Hình 2.7: Mơ hình bù từ thơng đối tƣợng dòng stator động đồng 43 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Hình 2.8: Mơ hình động PLECS 44 Hình 2.9 : Mơ hình khối nghịch lƣu nhánh van 45 Hình 2.10: Đấu nối động nghịch lƣu PLECS 46 Hình 3.1: Cấu trúc điều khiển ĐCTT ĐBKTVC 48 Hình 3.2: a)Sơ đồ mạch nghịch ni ĐCXCBP 49 Hình 3.2:b) Các vector điện áp chuẩn U0, U1, U7, tạo ba nhánh van IGBT (Q1, Q4: góc phần tƣ, S1, S6: góc phần sáu) Hình 3.3: Thực vector điện áp từ vector biên 49 Hình 3.4: Mẫu xung vector điện áp thuộc S1 53 Hình 3.5: Vector điện áp mẫu xung điều khiển van thuộc góc S2, S6 55 Hình 3.6: Tần số fpuls ảnh hƣởng tới dạng dòng/áp stator 1: Điện áp pha-pha; 2: Hài điện áp,; 3: Dịng 56 Hình 3.7: Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng thay tƣơng đƣơng 57 Hình 3.8: Sơ đồ thay tƣơng đƣơng phục vụ thiết kế điều 59 51 chỉnh tốc độ Hình 4.1: Cấu trúc mơ tồn hệ thống 61 Hình 4.2: Mơ hình động tuyến tính Simpower 62 Hình 4.3: Khối mạch lực nghịch lƣu pha dây 63 Hình 4.4: Kết nối động mạch lực 63 Hình 4.5: Khối điều chế vector khơng gian 64 Hình 4.6: Khối tạo xung điều khiển van 64 Hình 4.7: Khối điều khiển PID dịng isd isq 65 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Hình 4.8 Khối điều khiển PID tốc độ 65 Hình 4.9 :Đồ thị đáp ứng tốc độ 66 Hình 4.10: Đồ thị đáp ứng góc Theta 66 Hình 4.11 : Đồ thị đáp ứng dịng điện hệ tọa độ dq 67 Hình 4.12 :Đồ thị đáp ứng lực đẩy F 67 Hình 4.13 Khâu giới hạn điện áp Simulink 68 Hình 4.14 Khâu biến đổi Park ngƣợc Simulink 68 Hình 4.15: Góc theta 69 Hình 4.16 Dịng isd 69 Hình 4.17: Dịng isq 69 Hình 4.18: Lực đẩy F 70 Hình 4.19: Đáp ứng tốc độ động tuyến tính 70 DANH MỤC CÁC K HIỆU VÀ CHỮ VIẾT T T Ký hiệu Đơn vị nghĩa Lsd, Lsq H điện cảmstator dọc trục ngang trục m kg khối lƣợng rotor us, is V, A vector điện ápstator, dòng điện stator v, ve m/s vận tốc cơ, vận tốc điện Rs Ω điện trở stator isd, isq A dòng điện trục dq Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn usd, usq V mm điện áp trục dq bƣớc cực số đôi cực p Ψp Wb từ thơng cực từ x mm vị trí động tuyến tính Chữ viết tắt ĐCĐB ĐCTT nghĩa Động đồng Động tuyến tính ĐBKTVC Đồng kích thích vĩnh cửu ĐKTKTT Điều khiển có tách kênh trực tiếp MIMO Multi Input Multi Output SISO Single Input Single Output T4R Tựa theo từ thơng rotor TTHCX Tuyến tính hóa xác TKTT Tách kênh trực tiếp SVM Điều chế vector không gian DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng Tênbảng Bảng1.1 Lực đẩy sinh loại động tuyến tính Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Trang 17 http://www.lrc.tnu.edu.vn 10 Bảng2.1 Thông số động LinMot 43 P01_48x240/390x540_C Bảng3.1 Trạng thái logic vector điện áp chuẩn 50 Bảng 3.2 Trạng thái logic véc tơ điện áp chuẩn 52 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 11 MỞ ĐẦU Khái quát chung Trong hệ thống truyền động sử dụng động truyền động quay muốn chuyển từ chuyển động quay sang chuyển động tịnh tiến phải cần thêm hệ thống phụ Việc bổ xung hệ thống phụ làm giảm hiệu hệ thống, độ xác khơng cao, gây hao mịn học dẫn đến phải thƣờng xuyên bảo trì, bảo dƣỡng hệ thống Sử dụng động tuyến tính (Linear Motor) khắc phục đƣợc nhƣợc điểm nêu hệ thống truyền động sử dụng động quay trịn Động tuyến tính loại động đƣợc thiết kế để tạo chuyển động tịnh tiến – chuyển động thẳng, nhƣng chúng không đƣợc sử dụng rộng rãi khó khăn mà chúng mang lại: Khó điều khiển, chất lƣợng thấp, giá thành cao Tuy nhiên, với phát triển mạnh mẽ công nghệ chế tạo thiết bị bán dẫn công suất vi xử lý khó khăn đƣợc khắc phục Động tuyến tính đƣợc coi máy điện tƣơng lai Từ ƣu điểm bật động tuyến tính, đồng thời để nâng cao tính xác điều khiển dịch chuyển thẳng, đề xuất đề tài “Thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid ” Mục tiêu nghiên cứu Đề tài đặt mục tiêu thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Các mục tiêu cụ thể là: - Thiết kế điều khiển động tuyến tính - Tiến hành mơ để đánh giá chất lƣợng điều khiển Kết dự kiến Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 12 - Thiết kế đƣợc điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Phƣơng pháp phƣơng pháp luận - Phƣơng pháp luận: Nghiên cứu lý thuyết động tuyến tính, phƣơng pháp điều khiển điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid - Phƣơng pháp nghiên cứu: + Phân tích tổng hợp mơ hình tốn + Xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm tra, đánh giá kết nghiên cứu lý thuyết Cấu trúc luận văn Luận văn gồm có phần Chƣơng 1: Tổng quan động tuyến tính Chƣơng 2: Mơ hình tốn học động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Chƣơng 4: Đánh giá chất lƣợng hệ thống Kết luận kiến nghị Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 13 Chƣơng Tổng quan động tuyến tính Trong điều khiển chuyển động, hệ thống truyền động điện đóng vai trị quan trọng tạo nên chuyển động quay liên tục gián đoạn nhờ động điện Các loại động đƣợc sử dụng hệ thống truyền động điện đa dạng đƣợc kể nhƣ động chiều (ĐCMC), động xoay chiều ba pha đồng (ĐCĐB) không đồng (ĐCKĐB), động bƣớc, động servo,… Các động thông dụng có rotor quay trịn, đầu ta nhận đƣợc tốc độ quay mômen trục động Ngày nay, lĩnh vực sản xuất công nghiệp hay giao thông vận tải số lĩnh vự khác ứng dụng loại động tạo chuyển động thẳng, phải kể đến động Polysolenoid thành viên gia đình động tuyến tính Điều khiển động Polysolenoid đối tƣợng nghiên cứu chƣơng tổng quan Để làm rõ đƣợc tính chất đối tƣợng nghiên cứu nội dung tiểu luận tổng quan đƣợc chia làm bốn phần nhƣ sau: Tổng quan động tuyến tính Truyền động tuyến tính phương pháp điều khiển truyền động tuyến tính Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, điều khiển cho truyền động dạng Polysolenoid Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 14 Đề xuất phương án nghiên cứu cho động Polysolenoid 1.1 Tổng quan động tuyến tính Động tuyến tính sử dụng trực tiếp điện biến đổi thành năng, tạo chuyển động thẳng Trong nội dung phần ta tìm hiểu bối cảnh xuất ứng dụng động tuyến tính sử dụng cơng nghiệp 1.1.1 Sơ lƣợc lịch sử xuất động tuyến tính Theo [1-4] nguyên lý động tuyến tính đƣợc đƣa vào khoảng năm 1840 Charles Wheatstone nhà khoa học ngƣời Anh Năm 1889 hai nhà khoa học ngƣời Mỹ Schuyler S Wheeler Charles S Bradley xin cấp sáng chế việc ứng dụng nguyên lý động tuyến tính đồng dị vào hệ thống tàu điện Bằng sáng chế Mỹ đƣợc cấp cho nhà sáng chế ngƣời Đức Alfred Zehden vào năm 1902 1907 việc sử dụng động tuyến tính hệ thống đƣờng sắt Một loạt sáng chế Đức cho tàu đệm từ đƣợc cấp cho Hermann Kemper từ năm 1935 đến 1941 Đến cuối năm 1940 giáo sƣ Eric Laithwaite viện nghiên cứu Hoàng gia Anh đƣa đƣợc động mơ hình thực tế làm việc đƣợc đƣợc ứng dụng hệ thống máy dệt công nghiệp Với việc chế tạo thành cơng động tuyến tính dành đƣợc nhiều quan tâm nhà khoa học đƣợc coi máy điện tƣơng lai 1.1.2 Nguyên lý làm việc động tuyến tính Để hiểu rõ động tuyến tính ta hình dung động quay tròn nào, tăng bán kính động đến vơ cùng, thu đƣợc hình ảnh rotor stator song song với Trong chuyển động tƣơng đối chọn gốc tọa độ gắn với hệ quy chiếu ta suy đƣợc chuyển động tƣơng Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 15 đối thành phần lại so với gốc tọa độ Với quan điểm nhƣ động tuyến tính gồm hai thành phần: Thành phần thứ nhận dòng lƣợng điện tới (phần sơ cấp), thành phần thứ hai dịng lƣợng đƣa dƣới dạng (phía thứ cấp) Từ quan điểm ta thấy với động tuyến tính phần tạo chuyển động thẳng phần Stator hay phần Rotor máy điện quay truyền thống, từ tạo động tuyến tính tƣơng ứng Hình 1.1: Ngun lý chuyển đổi từ động quay sang động tuyến Từ nguyên lý động tuyến tính đƣợc phát triển với cấu tạo tính khác tƣơng ứng dựa vào mục đích sử dụng Việc lựa chọn động tuyến tính phụ thuộc vào thuộc tính nguyên tắc hoạt động chúng Ban đầu động tuyến tính chủ yếu đƣợc sử dụng cho hệ thống giao thơng vận tải Hiện động tuyến tính đƣợc sử dụng để thay hệ thống sử dụng động quay thiết bị khí để tạo chuyển động tuyến tính trực tiếp 1.1.3 Các dạng cấu tạo động tuyến tính Từ nguyên lý nhƣ ta chế tạo đƣợc dạng động tuyến tính khác từ yêu cầu thực tế cơng nghệ Tuy nhiên ta chia làm ba dạng nhƣ sau - Dạng thứ nhất: Single-sided động tuyến tính phẳng với mặt trƣợt đơn, động bao gồm thành phần sơ cấp (phần động), thành phần thứ cấp (Phần tĩnh) Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 16 Về nguyên lý phần tạo chuyển động phần Rotor nhƣng động tuyến tính dạng Single-slided phần tạo chuyển động thƣờng đƣợc lựa chọn phần Stator (dạng Stator ngắn) Khái niệm Stator thƣờng đƣợc dùng để phần tĩnh máy điện nhiên động tuyến tính Stator lại phần động Hình 1.2: Động tuyến tính phẳng với mặt trƣợt đơn Trong trƣờng hợp stator mang ý nghĩa phần nhận điện từ nguồn cung cấp Với động tuyến tính đại đa số hệ thống cuộn dây nằm phần động Phần rotor lúc đóng vai trị phần tĩnh, trải dài theo tồn chiều dài máy điện (hệ thống vòng ngắn mạch động tuyến tính khơng đồng bộ, hệ thống nam châm vĩnh cửu động tuyến tính kích thích vĩnh cửu) - Dạng thứ hai: Double-sided Động tuyến tính phẳng có dạng kết cấu lƣợc Thơng thƣờng phần sơ cấp thành phần Stator đƣợc bố trí đối xứng(dạng lƣợc) phần tạo chuyển động phần Rotor (phần thứ cấp) Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 17 HìnHinh1.3: Động tuyến tính phẳng có dạng kết câu lƣợc - Dạng thứ ba: Tubular linear motor (Động tuyến tính có kết cấu dạng hình ống) Xuất phát từ ý tƣởng cuộn trịn động tuyến tính dạng phẳng mặt trƣợt đơn quanh trục thẳng, kết thu lại đƣợc động hình ống Hình 1.4: Tubular linear motor Ngồi ra, dựa vào cấu hình phân loại động tuyến tính nhƣ sau: - Dạng Stator dài : Chiều dài phần cung cấp thƣờng lớn nhiều lần phần kích thích (cảm ứng), đa số trƣờng hợp phần kích thích phần chuyển động Hình 1.5: Động tuyến tính dạng Stator dài dạng phẳng dạng ống Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ... 1.2.4 Điều khiển truyền động tuyến tính 24 1.3 Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, điều khiển cho truyền động dạng Polysolenoid 29 1.3.1 Động tuyến tính kích thích vĩnh dạng Polysolenoid. .. HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Tên đề tài: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID. .. động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid ” Mục tiêu nghiên cứu Đề tài đặt mục tiêu thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích