1Luận án nghiên cứu tính chất truyền động và điều khiển hệ thống truyền động vô cấp phân tầng trên máy kéo nhỏ 4 bánh

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi, kết nghiên cứu đƣợc trình bày luận án trung thực, khách quan chƣa để bảo vệ học vị Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận án đƣợc cám ơn, thơng tin trích dẫn luận án đƣợc rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày tháng năm 2014 Tác giả luận án Nguyễn Công Thuật i LỜI CẢM ƠN Với tất lòng chân thành, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới Thầy hƣớng dẫn: PGS.TS Bùi Hải Triều, TS Bùi Việt Đức – Bộ môn Động lực, khoa Cơ điện, Học viện Nơng nghiệp Việt Nam, tận tình động viên, bảo, hƣớng dẫn giúp đỡ để tơi hồn thành luận án Tơi xin chân thành cảm ơn tập thể thầy, cô giáo Bộ môn Động lực, Khoa Cơ điện, Ban Quản lý đào tạo, Ban lãnh đạo Học viện Nông nghiệp Việt Nam giúp đỡ chuyên môn nhƣ tạo điều kiện cho tơi q trình thực luận án Xin chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu tập thể cán Khoa Ơ tơ Trƣờng Đại học Cơng nghiệp Việt - Hung tạo điều kiện giúp đỡ tơi q trình triển khai thí nghiệm, thực luận án Tôi xin trân trọng cảm ơn nhà khoa học, bạn đồng nghiệp quan ngƣời thân giúp đỡ, ủng hộ, động viên, góp ý kiến để tơi hồn thành luận án Xin trân trọng cảm ơn! Tác giả luận án Nguyễn Công Thuật ii MỤC LỤC Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục ký hiệu chữ viết tắt vi Danh mục bảng x Danh mục hình xi MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết đề tài Giả thuyết vấn đề nghiên cứu Phƣơng án kiểm định giả thiết Mục tiêu luận án Đối tƣợng nghiên cứu Giới hạn nghiên cứu Đóng góp luận án Chƣơng TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Khái quát tình hình máy kéo nhỏ sử dụng sản xuất nông nghiệp Việt Nam 1.2 Tổng quan truyền động vô cấp máy kéo 1.2.1 Khái qt loại hình truyền lực vơ cấp 1.2.2 So sánh loại CVT 1.3 Công trình nghiên cứu ngồi nƣớc liên quan đến đề tài 15 luận án 18 1.3.1 Các nghiên cứu máy kéo với truyền lực vô cấp 18 1.3.2 Các nghiên cứu điều khiển truyền động vô cấp 24 1.4 Ứng dụng truyền lực vô cấp phân tầng cho máy kéo nhỏ sản xuất Việt Nam 28 Chƣơng PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1 Phƣơng pháp mô hình hóa mơ iii 31 31 2.2 Phƣơng pháp nghiên cứu thực nghiệm 36 2.2.1 Phƣơng pháp đo đại lƣợng không điện 37 2.2.2 Phƣơng pháp điều khiển tỷ số truyền 39 2.2.3 Phƣơng pháp tạo tải 46 2.2.4 Phƣơng pháp xử lý gia công số liệu thực nghiệm 47 Chƣơng XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC MÁY KÉO BỐN BÁNH VỚI HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC VÔ CẤP PHÂN TẦNG 48 3.1 Phác thảo sơ đồ truyền lực vô cấp phân tầng cho máy kéo nhỏ bốn bánh 48 3.2 Xây dựng mơ hình hệ thống thành phần 49 3.2.1 Mơ hình động máy kéo 49 3.2.2 Mơ hình truyền lực vơ cấp phân tầng 50 3.2.3 Mơ hình hộp số- truyền lực cuối 80 3.2.4 Mơ hình bánh xe máy kéo nơng nghiệp 81 3.2.5 Mơ hình máy nơng nghiệp 82 3.2.6 Phần tử điều khiển (ECU) cảm biến 83 3.2.7 Kết nối mơ hình mơ thử nghiệm mơ hình 84 Chƣơng PHÂN TÍCH MỘT SỐ TÍNH CHẤT HOẠT ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CỦA MÁY KÉO TRUYỀN LỰC VÔ CẤP PHÂN TẦNG 92 4.1 Lựa chọn máy nông nghiệp kèm 92 4.2 Ảnh hƣởng vị trí lắp cảm biến tải trọng đến tính chất điều khiển tỷ số truyền CVT 4.3 94 Ảnh hƣởng hệ thống tự động điều khiển tỷ số truyền đến tính chất hoạt động máy kéo 98 4.3.1 Liên hợp với cày trụ 99 4.3.2 Liên hợp với cày chảo 103 4.3.3 Phân tích biến thiên lực cản cày tỷ số truyền CVT 106 Chƣơng NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 110 5.1 Mục đích nghiên cứu 110 5.2 Thiết kế, chế tạo mơ hình thí nghiệm 110 5.2.1 Mơ tả chung 110 iv 5.2.2 Tính tốn, thiết kế phần tử thiết bị thí nghiệm 111 5.2.3 Hồn thiện thiết bị thí nghiệm 115 5.3 Tổ chức thí nghiệm 115 5.3.1 Thí nghiệm hệ thống điều khiển tỷ số truyền vô cấp tay 116 5.3.2 Thí nghiệm điều khiển tự động tỷ số truyền vơ cấp 118 5.3.3 Thí nghiệm đối chứng đánh giá độ tin cậy mơ hình mơ 119 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 122 Kết luận 122 Đề nghị 122 Danh mục cơng trình cơng bố có liên quan đến luận án 124 Tài liệu tham khảo 125 Phụ lục 129 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Kí hiệu Tên gọi Đơn vị A Diện tích tác động xi lanh tác động chiều [mm2] A1 Diện tích tác động khoang 1của xi lanh hai chiều [mm2] A2 Diện tích tác động khoang 2của xi lanh hai chiều [mm2] b Bề rộng vành đai CVT [mm] bx Hệ số giảm chấn Shafai [mm/N] Clx Độ cứng lò xo [N/mm] d Đƣờng kính trƣợt điều khiển van thủy lực [mm] E Mô đun đàn hồi dầu thủy lực [mm-2] e Khoảng cách trục CVT [mm] f Hệ số cản lăn [-] fn Thành phần lực pháp tuyến tác dụng lên phân tố đai [N] fR Lực ma sat phân tố dai bánh đai [N] ft Thành phần lực tiếp tuyến tác dụng lên phân tố đai [N] F Lực căng đai [N] F1 Lực căng nhánh đai chủ động CVT [N] F2 Lực căng nhánh đai bị động CVT [N] Fax1 Lực ép bánh đai chủ động [N] Fax2 Lực ép bánh đai bị động [N] Fc Lực cản máy nông nghiệp [N] Fl Lực cản lăn [N] Flx Lực ép lò xo [N] Flx0 Lực ép ban đầu lò xo [N] Flx1 Giá trị thay đổi lực ép lò xo [N] Fn Lực pháp tuyến tác dụng lên dây đai [N] Ft Lực tiếp tuyến tác dụng lên dây đai [N] Fx Lực kéo [N] Fxl Lực tác động xi lanh thủy lực [N] vi G Trọng lƣợng máy kéo [kG] h Chiều cao vành đai CVT [mm] iCVT Tỷ số truyền CVT [-] it Tỷ số truyền hệ thống truyền lực [-] J Mơ-men qn tính máy kéo quy dẫn bánh xe chủ động [kgm2] J1 Mô-men qn tính CVT chủ động [kgm2] J2 Mơ-men qn tính CVT bị động [kgm2] k Hệ số hồi quy [-] kDR Hệ số lƣu lƣợng qua van [ mm /(s N ) ] KPR Hệ số điều chỉnh [V/V] KVS Hệ số khếch đại trƣớc [mm/mA] L Chiều dài dây đai [mm] M Khối lƣợng CVT [kg] Mc Mô-men cảm máy nông nghiệp [Nm] MCVT Mô-men trục thứ cấp CVT [Nm] Me Mô-men động [Nm] Mk Mơ-men kéo máy kéo [Nm] ne Số vịng quay động [min-1] p Áp suất dầu thủy lực xi lanh chiều [N/m2] p1 Áp suất dầu thủy lực khoang xi lanh hai chiều [N/m2] p1 Áp suất dầu thủy lực khoang xi lanh hai chiều [N/m2] PDQ Áp suất dầu thủy lực [N/m2] Q Lƣu lƣợng dầu thủy lực [mm3/s] Q1 Lƣu lƣợng dầu thủy lực van điều khiển [mm3/s] Q2 Lƣu lƣợng dầu thủy lực van điều khiển [mm3/s] Q1z Lƣu lƣợng từ nguồn vào van qua mép điều khiển [mm3/s] Q2z Lƣu lƣợng từ nguồn vào van qua mép điều khiển [mm3/s] Q1a Lƣu lƣợng từ van thùng qua mép điều khiển [mm3/s] Q2a Lƣu lƣợng từ van thùng qua mép điều khiển [mm3/s] vii r Bán kính bánh đai [mm] R Bán kính bánh xe máy kéo [mm] t Thời gian khảo sát [s] U Điện áp điều khiển [V] Uist Điện áp chuyển đổi [V] Usoll Điện áp so sánh [V] v Vận tốc máy kéo [m/s] V0 Thể tích ban đầu xi lanh tác động chiều [mm3] V10 Thể tích ban đầu khoang xi lanh tác động hai chiều [mm3] V20 Thể tích ban đầu khoang xi lanh tác động hai chiều [mm3] x Quãng đƣờng di chuyển máy kéo [m] xK Hành trình điều khiển piston [mm] α Góc nghiêng bánh đai [°] β Góc nghiêng dây đai [°] γ Góc đƣờng tâm dây đai hƣớng lực ma sát [°] δd Độ trƣợt đai [%] δm Độ trƣợt bánh xe máy kéo [%] ξ Hệ số Shafai [-] υ Modun đàn hồi chất lỏng [mm2/N] φ Góc ơm dây đai bánh đai [°] φ1 Góc ơm dây đai bánh đai chủ động [°] φ2 Góc ơm dây đai bánh đai bị động [°] ω Vận tốc góc bánh xe [rad/s] ωd1 Vận tốc góc bánh đai chủ động CVT [rad/s] ωd2 Vận tốc góc bánh đai bị động CVT [rad/s] µ Hệ số ma sát Coulomb [-] Φ Hệ số Guebeli [-] viii Chữ viết tắt Diễn giải MNN Máy nông nghiệp LHM Liên hợp máy CVT Truyền động vô cấp PIV Thay đổi vô cấp chủ động PID Thuật tốn vi tích phân tỷ lệ (Proportional Integral Derivative) LQG / LTR Thuật toán điều khiển bền vững (Linear Quadratic Gaussian/ loop transfer recovery) TĐĐ Truyền động điện TĐTT Truyền động thủy tĩnh TĐTĐ Truyền động thủy động ix DANH MỤC BẢNG TT Tên bảng Trang 1.1 Đánh giá loại truyền động 16 1.2 So sánh loại truyền động bao vịng vơ cấp 17 3.1 Thơng số mơ mơ hình điều khiển tỷ số truyền CVT tay 64 3.2 Thông số mô hình điều khiển tự động van tùy động 75 3.3 Các đặc trƣng thống kê lực cản cày chảo, trụ cỡ nhỏ 83 4.1 Thông số mô mơ hình khảo sát ảnh hƣởng vị trí lắp cảm biến tải đến tính chất điều khiển tỷ số truyền CVT máy kéo truyền lực vô cấp phân tầng 94 x điều khiển tỷ số truyền truyền Thiết bị thí nghiệm cần đƣợc đầu tƣ, sử dụng hệ thống thủy lực có áp suất khơng đổi để tiến hành thí nghiệm nhằm đánh giá tiêu trí khác truyền lực vơ cấp phân tầng 2) Tiếp tục nghiên cứu truyền lực vô cấp phân tầng cho máy kéo nhỏ thực vận chuyển đƣờng tạo sở lý thuyết cho việc chế tạo máy kéo nhỏ truyền lực vô cấp phân tầng Việt Nam 123 DANH MỤC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CĨ LIÊN QUAN ĐẾN LUẬN ÁN Bùi Việt Đức Nguyễn Công Thuật (2011) Ứng dụng truyền vô cấp cho máy kéo công suất nhỏ sản suất Việt Nam, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, Số đặc biệt: 48-52 Bùi Việt Đức Nguyễn Cơng Thuật (2013) Khảo sát q trình thay đổi tỷ số truyền truyền động đai rộng vô cấp máy kéo cơng suất nhỏ, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, Số đặc biệt: 195-198 Nguyễn Cơng Thuật, Bùi Việt Đức Bùi Hải Triều (2013) Điều khiển tỷ số truyền truyền động vô cấp nhờ van tùy động cấp, Tạp chí Khoa học Phát triển, Số 5: 745-750 Nguyễn Công Thuật, Bùi Việt Đức Bùi Hải Triều (2013) Điều khiển tỷ số truyền truyền động vơ cấp nhờ van đóng ngắt điện từ 3/3, Tạp chí Cơng nghiệp nơng thơn, số10: 42-45 Nguyễn Công Thuật, Bùi Việt Đức, Bùi Hải Triều Đào Chí Cƣờng (2013) Mơ hình thí nghiệm tính chất truyền động điều khiển truyền động đai vô cấp cho máy kéo công suất nhỏ, Tạp chí Giao thơng vận tải, Số 11: 39-41 Nguyễn Cơng Thuật Bùi Hải Triều (2013) Mơ hình mơ tính chất hoạt động điều khiển máy kéo truyền lực vơ cấp phân tầng, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, Số 10: 15-19 124 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Cục Chế biến, Thƣơng mại Nơng lâm Thủy sản nghề Muối (2011) Tình hình giới hóa sản xuất nơng nghiệp chế, sác hỗ trợ đầu tƣ máy móc, thiết bị, vật tƣ phục vụ sản xuất nơng nghiệp, Tham luận Hội thảo “Cơ giới hóa Nông nghiệp” ngày 26 tháng 11 năm 2011 An Giang Cyberlab JSC (2012) Hƣớng dẫn sử dụng Card Easy DAQ U1001, Truy cập ngày 02 tháng năm 2013 http://cyberlab.com.vn/vi pdf Hàn Trung Dũng, Bùi Hải Triều (2013) Thiết bị thí nghiệm để xây dựng đặc tính bánh xe máy kéo nơng nghiệp, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số đặc biệt: 199-203 Nguyễn Điền, Nguyễn Đăng Thân (1984) Đặc điểm địa hình tính chất cơ, lý đất nông nghiệp Việt nam, NXB Nông nghiệp, Hà Nội Hồng Quốc Đơ (1993) Về khả công nghệ sản xuất máy kéo phƣơng hƣớng năm tới, Tổng luận, Viện Thông tin Khoa học Kỹ thuật, Bộ Công nghiệp nặng, Hà Nội Việt Hà (2013) Đẩy mạnh phát huy hiệu giới hóa nơng nghiệp tỉnh phía Bắc, Bản tin tiến khoa học kỹ thuật báo điện tử Đảng Cộng sản Việt Nam ngày 30 tháng năm 2013, Truy cập ngày 02 tháng 10 năm 2013 từ http://dangcongsan.vn/cpv/Modules/News/NewsDetail.aspx?co_id=28340741&c n_id=588206 Đặng Tiến Hòa (1999) Nghiên cứu số vấn đề động lực học liên hợp máy cỡ nhỏ làm việc điều kiện Việt Nam, Trƣờng Đại học Nông nghiệp Hà Nội, 145tr Đặng Thế Huy (1995) Phƣơng pháp nghiên cứu khoa học khí nơng nghiệp, NXB Nông nghiệp, Hà Nội Trần Thị Nhị Hƣờng, Đặng Thế Huy (1987) Một số phƣơng pháp toán học Cơ học Nông nghiệp, NXB Nông thôn, Hà Nội 10 Phạm Văn Lang (1996) Nghiên cứu thiết kế công nghệ chế tạo máy kéo bốn bánh cầu chủ động công suất 15 mã lực, Báo cáo khoa học đề tài KC-04-17, Hà Nội 11 Phạm Văn Lang (2012) Cơ giới hóa nơng nghiệp Việt Nam tiến trình đại hóa nơng nghiệp, Báo cáo khoa học, Viện Cơ điện Nông nghiệp Công nghệ sau thu hoạch 12 Nguyễn Văn Sắt (1990) Về tình hình sản xuất máy kéo nƣớc ta khả hợp tác với nƣớc ngồi, Tổng luận, Viện thơng tin Khoa học Kỹ thuật, Bộ Công nghiệp nặng, Hà Nội 13 Tổng công ty Máy động lực Máy nông nghiệp Việt Nam -VEAM ( 2013) Hƣớng dẫn sử dụng máy kéo sen hai bánh, Truy cập ngày 02 tháng 10 năm 2013 từ http://maykeobongsen.com.vn/uploads/Anhsanpham/May%20keo% 202%20banh%20website.pdf 125 14 Nguyễn Công Thuật (2012) Nghiên cứu thiết kế chế tạo khảo nghiệm truyền động vô cấp phân tầng cho máy kéo nhỏ, Báo cáo khoa học đề tài 12RD/HĐKHCN, Hà Nội 15 Dƣơng Minh Trí (2007) Cảm Biến Ứng dụng, NXB Trẻ, 508tr 16 Võ Thiện Trung (2013) Tìm hiểu hộp số tự động 7G-TRONIC PLUS Mercedes-Benz, Truy cập ngày 02 tháng 10 năm 2013 từ http://mercedeshcm.com/index.php?option=com_content&view=article&id=60:7 g-tronic&catid=7:tin-tc&Itemid=0 17 Trần Xuân Tùy (2002) Hệ thống Điều khiển tự động thủy lực, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 216t Tiếng Anh 18 Abromeit, G and Wilkinson, A (1983) An electronic control concept for a continuously variable transmission, In Proceedings of the International Symposium on Automotive Technology and Automation, West Germany, Vol1: 31–45 19 Audi (1999) Audi multitronic transmission, retrieved 24 November 2013 from http:/www audiworld.com/news/99/multitronic/content.shtlm 20 Bonsen, B (2006) Efficiency optimization of the push-belt CVT by variator slip control, Universiteitsdrukkerij, Technische Universiteit Eindhoven 21 Double, A (1989) Closed loop trainng manual proportional & servo-valve US B-AA16-12-1989, Printed in USA 22 Gerbert, G (1972) Force and Slip Behaviour in V-Belts, Engineering series No 67 23 Gerbert, G (1984) Mechanism of a metal V-belt, ASME No 84-DET-227 24 Guebeli, M., Micklen, J and Burrows, C (1993) Maximum transmission efficiency of a steel belt continuously variable Design, Vol 115: 1044 – 1048 25 Hanyoung Nux (2012) HE series Instruction Manual, retrieved 20 November 2013 from http://hynux.net/sub02_main/HE series.pdf 26 Huba Control (2011) OEM Relative pressure transmitter type 510, Technical data, retrieved 24 November 2013 from http://www.hubacontrol.com/fileadmin/user upload/domain1/Produkte/EN/Datenblatt/510_Pressure_sensor.pdf 27 Ide, T., Uchiyama, H and Kataoka, R (1994) A dynamic response analysis of a vehicle with a metal V-Belt CVT, Proceeding of a AVEC 94, Vol.1: 230 – 235 28 Jelali, M and Kroll, A.(2003) Hydraulic Servo Systems - Modelling, Identification & Control, Springer, 2003 29 Joyang (2012) Hydraulic Equipment Engineering Information Catalogue, Hydraulic gear pump, JP series 30 Jvshan (2013) Jinlang XR102, Technical data, retrieved 22 November 2013 from http://www.jvshan.com/jinlang/ScooterEngine_Features_pdf.asp 31 Le, Q S (1990) Tuning an electrohydraulic servovalave to obtain a high amplitide ratis and a low resonance peak The Journal of fluid control, Volume 20, Number 3: 30 – 47 126 32 Kim, H., Song, H., Kim, T and Kim, J (1996) Metal Belt CVT and Engine Optimal Operation by PWM Electro-hydraulic Control SAE Technical paper Series, No 9636501: 157–160 33 Kim, W and Vachtsevanos, G (2000) Fuzzy Logic Ratio Control for a CVT Hydraulic Module, In Proc of the 15th IEEE Internat: 151–156 34 Richard Poley SPRAA76 (2005) DSP Control of Electro-Hydraulic Servo Actuators, 35 Sato, K., Sakakiyama, R and Nakamura, H (1996) Development of Electronically Controlled CVT System Equipped with CVTip SAE Technical Paper Series, No 9636321 36 Shafai, E., Simons, M., Neff, U and Geering, H (1995) Model of a continuously variable transmission, JSAE No 9636330 37 Spijker, E (1994) Steering and Control of a CVT Based Hybrid Transmission for a Passenger Car PhD thesis, University of Eindhoven, 134p 38 Toyota Technician (2006), Technicial Education for Automotive Mastery, Team 21 39 Van der Laan, M and Luh, J (1999) Model-based Variator Control Applied to a Belt Type CVT In Proc of the Inernat Congress on Continuously Variable Power Transmission CVT: 105–110 40 Vroemen, B., Serrarens, F., and Veldpaus, F (2000) CVT Control: a Hier-archical Approach in Proc of Intern Symposium on Advanced Vehicle Control 41 Wade, J (1984) An Integrated Electronic Control System for a CVT Base Powertrain In Proceedings of the International Symposium on Automotive Technology and Automation, Milan, Italy, Vol 1: 93-107 42 Yuken Kogyo (2011) Hydraulic Equipment Engineering Information Catalogue, Edit.11 43 Zsolt, F István J and György K (2003) The application and modelling possibilites of cvt in tractor, 5th international multidisciplinary conference Institute of Machine Design, Budapest University of Technology and Economics Műegyetem rkp.3., H-1111 Budapest, Hungary Tiếng Pháp 44 Amontons G (1699) De le résistance causée dans les machines, Memoires de lAcademie des, Sciences: 203–222 45 Coulomb, C A ( 1785) Théorie des machines simples, Memoires de Mathématique et de Physique de lAcademie ds Sciences: 161–331 Tiếng Đức 46 Bernhardt, W und Heidemeyer, P.(1990) Auswahl und Strukturen stufenloser PKW-Getriebe, VDI-Berichte 803,S 149-180 47 Beuk, H (1997) Die Zukunft ist stufenlos, Profi 9H.11: 82-86 48 Bosch (1991) Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, Chenfred: Ulrich Adler 49 Bui V D (2007) Untersuchung des dynamischen Betriebsverhaltens eines 127 stufenlosen Breitkeilriemengetriebes von Reisfeldtraktoren, Rostock 50 Eichhorn H (1985) Landwirtschaftliches Lehrbuch /4/ Landtechnik 51 Erxleben, S (1984) Untersuchungen zum Betriebsverhalten von Riemengetrieben unter Berücksichtigung des elastischen Materialverhaltens, RWTH Aachen, 156 s 52 Hagedorn, H (1974) Stufenlos verstellbare mechanische Stufenschaltgetriebe, Getriebetechnik II, TH Karl-Marx-Stadt Getriebe und 53 Hirschmann, V (1997) Trägfähigkeitsuntersuchungen an stufenlosen Umschlingun –gsgetrieben, Dissertation TU München 54 Hofmann, L (2000) Optimierung trockenlaufender CVT-Getriebe für die Anwendung in Kraftfahrzeugen, Dissertation Universität Dresden 55 Kirste, Th (1989) Entwicklung eines 30 kW-Forschungstraktors als Studie für lärmarme Gesamtkonzepte, Dissertation TU München 56 Murrenhoff, H und Wallentowitz, H (1998) Fluidtechnik für mobile Anwendungen, Aachen: Mainz 57 Reiner, N (2009) Modellierung und Simulation Technischer Systene, Springer, Berlin 58 Renius, K Th (1995) Stufenlose Fahrantriebe fuer Traktoren Landtechnik 50 H.5 59 Rooij, J und Schärläckens, W (1993) Kräfte und Wirkungsgrad beim Schubgliederband Teil I, II, III: Allgemeine Kräftebetrachtungen Antriebstechnik Bd, Nr 8, 9, 10 60 Sauer, G (1996) Grundlagen und Betriebsverhalten eines Zugketten-Umsch lingungsgetriebes Dissertation TU München 61 Vahlensieck, B (1999) Messung und Anwendung von Lastkollektiven für einen stufenlosen Kettenwandler-Traktorfahrantrieb, Dissertation TU, München 62 Will, D und Gebhardt, N (2008) Hydraulik Aufl, Springer, Berlin Tiếng Nga 63 Алферов, С А (1973) Динамика зерноуборочного комбайна Издателство Машиностоение Москва 64 Горячкин В.П и Др (1936) Теория и производство Селъсохозяйственных машин Москва 65 Луръе, А.Ъ (1977) Громбчевский А.А Расчет и Конструирование селъско хозейственных Машин Машиностроение Ленинграбское Отделение: 61-70 66 Шучкин, Р.И (1952) Лемешные плуги и лущиъники Издателъство машиностроителъой литературы Москва: 96-100 67 То Тан (1970) Исследование процесса регулированияклино ременных вариаторов Селъскохозяйственных мащин Дисс На соскание ученой стелени Кандидата Технических Наук Москва, 146 c 68 Турбин Б.Г( 1963) Селъскохозяйственных машины Теория конструкция и расчет Издателъство мащиностроителъной литературы Москва: 73-82 128 PHẦN PHỤ LỤC 129 PHỤ LỤC THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA NGUYÊN MẪU MÁY KÉO Máy kéo 2000 v/p 43 Nm 9,2 kW(12,5ML) Dải tốc độ 12,75 km/h 1,5 I 22,75 II R 8,5 R I Li hợp Truyền động vô cấp (i=0,34-2,92) II Phanh Sơ đồ truyền động vô cấp phân tầng máy kéo nhỏ bốn bánh Bộ truyền động vô cấp đai thang 130 Bộ truyền động vô cấp - Công suất Pmax = 15 kW - Tốc độ cực đại n1 = 2400 vịng /phút - Kích thƣớc vành đai rộng x cao x dài: 55 x 15 x 1800 mm - Góc nghiêng α = 26 ° - Khối lƣợng riêng ρ = 01:15 kgm-3 - Đƣờng kính bánh đai: + Dmax = 248,7 mm + Dmin = 99,5 mô men - Moment quán tính + CVT chủ động: 0.042 kg/m2 + CVT bị động: 0.042 kg/ m2 - Khoảng cách trục e = 513,75 mm - Hệ số ma sát μ = 0,4 - Điều chỉnh 8,5 - Tỉ lệ truyền + imax = 2.5 + imin = 0.4 - Khoảng điều chỉnh lực lò xo ép 1350 N - 1470 N - Độ cứng lò xo : C= 5,15 N / mm Hộp số phân tầng - Lựa chọn: số tiến (nhanh chậm), số lùi - Tỷ số truyền hộp số, truyền lực cầu truyền lực cuối + Số tiến chậm i = 52 + Số tiến nhanh i = 25 + Số lùi i = 69.62 131 Phụ lục 2: Chƣơng trình thơng số mơ 2.1 Chƣơng trình thông số mô hệ thống điều khiển tỷ số truyền tay Thơng số mơ hình điều khiển tỷ số truyền CVT tay Thông số Giá trị Đơn vị Thông số Giá trị Đơn vị Av 7.3 mm2 C 20 N/mm kDr 4.104 mm /(s N ) S0 100 mm PPQ 10 N/mm2 k 10 Ns/mm υ 8.104 mm2/N lk 1778 mm β 13 [0 ] e 513,75 mm V0 25120 mm3 bx 0.12 mm/N 132 2.2 Chƣơng trình thơng số mơ hệ thống điều khiển tự động tỷ số truyền sử dụng van tùy động Thơng số mơ hình điều khiển tự động van tùy động Thông số Giá trị Đơn vị Thông số Giá trị Đơn vị Av 7.3 mm2 C 20 N/mm kDr 4.104 mm /(s N ) S0 100 mm PPQ 10 N/mm2 k 10 Ns/mm υ 8.104 mm2/N lk 1778 mm β 13 [0 ] e 513,75 mm V10 25120 mm3 bx 0.12 mm/N V20 1256000 mm3 KPR 20 V/V Kws 0.02 mm/mA TR 12 ms Kv mA/V Kws 0.05 V/mm A1 1256 mm2 A2 837,3 mm2 133 2.3 Chƣơng trình mơ hệ thống điều khiển tự động tỷ số truyền sử dụng van đóng ngắt 3/3 2.4 Chƣơng trình mơ khảo sát ảnh hƣởng vị trí lắp cảm biến tải trọng 134 2.5 Chƣơng trình thơng số mơ khảo sát ảnh hƣởng tính chất truyền động điều khiển máy kéo truyền động vô cấp phân tầng Thông số bổ sung mơ mơ hình khảo sát ảnh hƣởng vị trí lắp cảm biến tải đến tính chất điều khiển tỷ số truyền CVT máy kéo truyền lực vô cấp phân tầng Thông số Giá trị Đơn vị MH 43 Nm nH 2200 Vòng/phút nmax 2600 Vòng/phút mFz 720 kg RRad 0.35 m JFz 15 kgm2 ig 52 - 135 Phụ lục 3: Một số hình ảnh chế tạo thí nghiệm truyền động vơ cấp 3.1 Một số hình ảnh chế tạo thiết bị thí nghiệm truyền động vô cấp Chế tạo bánh đai CVT Chế tạo trục CVT Lắp ráp thí nghiệm 136 3.2 Một số hình ảnh thí nghiệm truyền động vơ cấp 137 ... tài 15 luận án 18 1.3.1 Các nghiên cứu máy kéo với truyền lực vô cấp 18 1.3.2 Các nghiên cứu điều khiển truyền động vô cấp 24 1 .4 Ứng dụng truyền lực vô cấp phân tầng cho máy kéo nhỏ sản xuất... án điều khiển tỷ số truyền phù hợp Từ nhu cầu thực tiễn với lí trên, đề tài luận án đặt vấn đề ? ?Nghiên cứu tính chất truyền động điều khiển hệ thống truyền động vô cấp phân tầng máy kéo nhỏ bánh? ??,... Bộ truyền động vô cấp đai thang cho máy kéo bốn bánh có cơng suất nhỏ sử dụng sản xuất nông nghiệp Việt Nam Giới hạn nghiên cứu Tính chất truyền động điều khiển truyền động vô cấp đƣợc nghiên cứu