(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID

(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÁY Ủ SỮA CHUA ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ DÙNG PID GVHD: TS Nguyễn Mạnh Hùng SVTH1: Đặng Tấn Phong MSSV1: 16141228 SVTH2: Trần Thị Ngọc Gương MSSV2: 16141139 Tp Hồ Chí Minh – 01/2021 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÁY Ủ SỮA CHUA ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ DÙNG PID GVHD: TS Nguyễn Mạnh Hùng SVTH1: Đặng Tấn Phong MSSV1: 16141228 SVTH2: Trần Thị Ngọc Gương MSSV2: 16141139 Tp Hồ Chí Minh – 01/2021 LỜI CẢM ƠN Chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến giảng viên hướng dẫn TS Nguyễn Mạnh Hùng giúp đỡ hướng dẫn tận tình cho nhóm, đưa ý tưởng góp ý chân thành để nhóm hồn thành tốt luận văn Chúng em xin chân thành cảm ơn quý Thầy Cô khoa Điện – Điện tử nhiệt tình giải đáp hỗ trợ chúng em nhóm có vấn đề khó khăn cần xin ý kiến Nhóm xin gửi lời cảm ơn đến bạn lớp 16941DT hỗ trợ chia kiến thức cho nhau, góp phần bồi dưỡng giúp nhóm hồn thiện đồ án Xin chân thành cảm ơn! Người thực đề tài Đặng Tấn Phong Trần Thị Ngọc Gương vii MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iii LỜI CAM ĐOAN vi LỜI CẢM ƠN vii MỤC LỤC viii DANH MỤC HÌNH ẢNH x DANH MỤC BẢNG xii TÓM TẮT xiii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 MỤC TIÊU .2 1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.4 GIỚI HẠN 1.5 BỐ CỤC CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Lý thuyết sữa chua 2.1.1 Giới thiệu sữa chua đặc tính lí hóa 2.1.2 Quy trình ủ sữa chua truyền thống .8 2.2 Lý thuyết điều khiển PID 2.2.1 Lý thuyết PID liên tục 10 2.2.2 Lý thuyết PID rời rạc .15 2.2.3 Các phương pháp điều chỉnh 19 2.3 Lý thuyết linh kiện Vi điều khiển PIC 161F887 20 2.3.1 ADC 20 2.3.2 UART .22 2.3.3 INTERRUPT 23 2.4 Lý thuyết linh kiện công suất 23 2.4.1 Opto 23 2.4.2 Triac 24 2.5 Lý tuyết cảm biến – LM35 .25 2.6 Lý thuyết phần hiển thị - LCD .26 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 29 3.1 Giới thiệu 29 3.2 Tính tốn thiết kế hệ thống 29 viii 3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 29 3.2.2 Tính tốn thiết kế .30 3.2.3 Thiết kế thuật toán PID 42 3.3 Thiết kế khí 48 3.3.1 Kết cấu loại máy ủ sữa chua thị trường 49 3.3.2 Yêu cầu kỹ thuật phần khí 51 CHƯƠNG 4: THI CÔNG HỆ THỐNG 58 4.1 GIỚI THIỆU 58 4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG .58 4.2.1 Thi công bo mạch .58 4.2.2 Lắp ráp kiểm tra 60 4.2.3 Đóng gói điều khiển 61 4.2.4 Thi công mơ hình .62 4.3 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG 63 4.3.1 Phần mềm sử dụng 63 4.3.2 Lưu đồ giải thuật chương trình 68 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ 76 5.1 Mạch điện .76 5.1.1 Cảm biến 77 5.1.2 Bộ vi điều khiển .77 5.1.3 Mạch bảo vệ dùng cầu chì mạch phát góc khơng .77 5.1.4 Mạch kích dùng triac BTA41 77 5.1.5 Hệ thống ổn định nhiệt độ dùng PID .78 5.2 Cơ cấu khí 78 5.3 Chất lượng thành phẩm sản phẩm sữa chua 79 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN .86 5.4 KẾT LUẬN 86 5.5 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC ix DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Lactobacillus delbrueckii subsp Bulgaricus .5 Hình 2.2 Hình ảnh biểu diễn mối quan hệ thời gian, nhiệt độ ủ độ pH Hình 2.3 Ảnh hưởng nhiệt độ ủ nồng độ nuôi cấy đến chất lượng sữa chua Hình 2.4 Quy trình làm sữa chua truyền thống Hình 2.5 Sơ đồ khối điều khiển PID liên tục 11 Hình 2.6 Đồ thị PV theo thời gian thay đổi Kp (Ki, Kd =const) .12 Hình 2.7 Đồ thị PV theo thời gian thay đổi Kp (Ki, Kd =const) .13 Hình 2.8 Đồ thị PV theo thời gian thay đổi Kd (Kp, Ki =const) .14 Hình 2.9 Sơ đồ mơ tả hệ thống .15 Hình 2.10 Tín hiệu sau qua khâu ZOH 16 Hình 2.11 Bộ điều khiển PID rời rạc 16 Hình 2.12 Tích phân hình thang .17 Hình 2.13 Sơ đồ khối ADC PIC 16F887 21 Hình 2.14 Hình ảnh trạng thái truyền liệu UART 22 Hình 2.15 Hình ảnh thực tế kí hiệu opto PC817 24 Hình 16 Cấu tạo kí hiệu triac 25 Hình 2.17 Cảm biến LM35 26 Hình 2.18 Màn hình LCD 20x4 .27 Hình 19 Sơ đồ kết nối vi điều khiển LCD .28 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống 29 Hình Sơ đồ kết nối LM35 với vi điều khiển .32 Hình 3 Mạch dị điểm 33 Hình Cầu chì tơ 5A 34 Hình 3.5 Dạng sóng mạch dị góc mơ Proteus 35 Hình 3.6 Quan hệ góc mở triac thời gian 36 Hình 3.7 Khối cách ly khối thiết bị .36 Hình 3.8 Thanh điện trở nung nước 37 Hình 3.9 Triac BTA41 .38 Hình 3.10 Khối cảnh báo 39 Hình 11 Sơ đồ nguyên lí tồn mạch .40 Hình 12 Lưu đồ hệ thống .41 Hình 3.13 Sơ đồ mơ tả hệ thống .42 Hình 3.14 Đáp ứng hệ thống Kp=7, Kd=0, Ki=0 43 Hình 3.15 Đáp ứng hệ thống Kp=10, Ki=0, Kd=0 43 Hình 3.16 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Ki=0, Kd=0 44 Hình 3.17 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=0.001, Ki=0 .44 Hình 3.18 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=1, Ki=0 45 Hình 3.19 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=2, Ki=0 45 Hình 3.20 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=3, Ki=0 46 Hình 3.21 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=5, Ki=0 46 Hình 3.22 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=0, Ki=1 47 Hình 3.23 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=0, Ki=0.5 47 Hình 3.24 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=0, Ki=0.001 .48 Hình 3.25 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=1, Ki=0.001 .48 Hình 3.26 Máy ủ sữa chua Vyogurt 49 x Hình 3.27 Cấu tạo máy ủ sữa chua Vyogurt 50 Hình 3.28 Máy ủ sữa chua Cuisine 51 Hình 3.29 Các dịng máy ủ sữa chua nhựa thị trường 51 Hình 3.30 Hình ảnh 3D toàn thiết kế 52 Hình 3.31 Hình ảnh 3D Khay nước 52 Hình 3.32 Hình ảnh 3D Vỉ đựng .53 Hình 3.33 Hình ảnh 3D Vỏ máy cửa có khung suốt 53 Hình 3.34 Hình ảnh 3D hộp điều khiển 54 Hình 3.35 Hình ảnh bố trí hủ sữa chua vĩ 55 Hình 3.36 Hình ảnh thực tế hũ thủy tinh sử dụng 55 Hình 3.37 Hình ảnh mặt chiếu Vỉ đựng 56 Hình Mạch in lớp 58 Hình Hàn lin kiện 60 Hình Gắn linh kiện lên mạch in 61 Hình 4 Hình ảnh mạch hồn chỉnh .61 Hình Mạch đóng gói hộp 62 Hình Mặt trước hộp điều khiển 62 Hình Máy ủ sữa chua sau thi công 63 Hình Giao diện CCS 64 Hình Vùng lập trình CCS 64 Hình 10 Menu Complile CCS .65 Hình 11 Giao diện Visual Studio Code 65 Hình 12 Cách tạo thư mục VSC 66 Hình 13 Cách tạo file VSC 67 Hình 14 Giao diện góc phải hình VSC 67 Hình 15 Lưu đồ chương trình tính_PID 68 Hình 16 Lưu đồ báo ngắt (trái) ngắt (phải) hệ thống 70 Hình 17 Format gửi lên máy tính 70 Hình 18 Lưu đồ nhận liệu lưu vào file txt dùng Python 71 Hình 19 Lưu đồ vẽ đáp ứng hệ thống có file liệu trước 72 Hình 20 Lưu đồ vẽ đồ thị hệ thống quan sát trực tiếp máy tính 73 Hình 21 Giao diện hiển thị LCD 74 Hình 22 Quy trình thao tác sử dụng máy ủ sữa chua 74 Hình 5.2 Mạch điện đóng gói bên họp điều khiển 77 Hình 5.3 Đáp ứng hệ thống Kp=9, Kd=1, Ki=0.001 78 Hình 5.4 Hình ảnh bên tủ ủ sữa chua 79 Hình 5.5 Màu pH nước (trái) coca (phải) .80 Hình 5.6 Sản phẩm sau ủ lần 82 Hình 5.7 Đánh giá độ pH sau ủ lần 82 Hình 5.8 Sản phẩm sau ủ lần 83 Hình 5.9 Đánh giá độ pH sau ủ lần 83 Hình 5.10 Hình ảnh sữa chua sau ủ lần 84 Hình 5.11 Đánh giá độ pH sau ủ lần .84 xi DANH MỤC BẢNG Bảng 1.2 So sánh thông số kỹ thuật số loại máy làm sữa chua (2) Bảng 2.2 Định lượng nguyên liệu thực nghiệm Bảng 2.3 Mối quan hệ thời gian, nhiệt độ ủ độ pH sữa chua truyền thống Bảng 2.4 Bảng điều chỉnh thông số PID theo phương pháp Ziegler–Nichols 20 Bảng Mô tả chức chân LCD 20x4 27 Bảng 3.2 Thơng số dịng áp cung cấp cho mạch 39 Bảng 3.3 Bảng kích thước tổng quan phận phần khí 56 Bảng 4.2 Danh sách linh kiện .58 Bảng Đánh giá chất lượng sữa chua thành phẩm 80 xii TÓM TẮT Sữa chua sản phẩm biết đến phổ biến nhiều lợi ích mà mang lại cho sức khỏe người Nhu cầu sử dụng ngày tăng cao nhiều doanh nghiệp, hộ kinh doanh tung thị trường nhiều loại sữa chua phù hợp với nhiều vị, lứa tuổi, thành phần dinh dưỡng … Tuy nhiên khơng thể kiểm sốt chất lượng sữa chua có thực an tồn vệ sinh thực phẩm, chưa kể đến doanh nghiệp lớn phải sử dụng lượng chất bảo quản cho sản phẩm Chính lí mà gần cụm từ “sữa chua nhà làm” ngày phổ biến hơn, với ưu điểm an toàn cho sức khỏe, đảm bảo vị yêu thích, tiết kiệm … Với phương pháp làm sữa chua nhà truyền thống, cần phải dùng vật chứa có cách nhiệt tốt, dùng nước ấm khăn để ủ ấm cho việc lên men sữa bất lợi, lí như: không điều chỉnh giám sát nhiệt độ, lượng nhiệt thất bên ngồi lớn, dẫn đến sữa chua kịp lên men, hay lên men lố tạo vị chua gắt, không cân chỉnh thời gian … Trên thị trường xuất nhiều loại máy ủ sữa chua với nhiều mức giá, chất lượng, chức mẫu mã khác dòng máy đáp ứng tốt đặc điểm đó, chưa thực mang lại trải nghiệm thực tốt cho người dùng Chính thế, nhóm thực đưa ý tưởng “Thiết kế thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID có kiểm tra pH”, sản phẩm này, nhóm kế thừa kết hợp ưu điểm dòng máy ủ sữa chua có bao gồm: ổn định nhiệt độ, điều chỉnh thời gian, dung tích ủ lớn đến lít, cách nhiệt tốt, dễ dàng tháo lắp vệ sinh, cảnh báo người dùng tự động ngắt nguồn hết thời gian ủ Trong đề tài này, nhóm sử dụng vi điều khiển PIC, dựa thuật tốn PID theo phương pháp dị để điều khiển ổn định nhiệt độ nước, dựa kỹ thuật dị góc khơng điện áp xoay chiều 220V để chiều chỉnh thời gian đóng mở triac, từ điều chỉnh gia nhiệt nung nong nước Hơn nữa, nhóm thực ủ thử mẫu với khoảng thời gian mà người dùng dùng để cài đặt để đánh giá độ pH sữa chua đánh giá chất lượng mà hệ thống mang lại xiii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Sữa chua sản phẩm thông dụng nhiều lợi ích mà mang lại cho sức khỏe người (1) Các dòng máy ủ sữa chua thị trường có đặc điểm kỹ thuật khác nhau, trình bày so sánh tính sản phẩm thị trường Bảng 1.1 So sánh thông số kỹ thuật số loại máy làm sữa chua (2) Hãng sản Dung tích xuất Misushia Kuvings lít lít Điều khiển Cơ chế nhiệt độ khí Nhiệt độ ổn Cấu tạo định 42- gọn nhẹ, dễ 45oC vệ sinh Điều chỉnh Thiết kế Định thời Giá thành Không Thời gian nhiệt phức tạp, thiết lập từ 1- độ từ 20- phải tháo rời 99 65oC phận 500.000đ 2.500.000đ dễ vệ sinh Pensonic 1.4 lít Khơng Cấu tạo Khơng 300.000đ gọn nhẹ, dễ vệ sinh Dựa phân tích, nhóm thiết kế thi cơng máy ủ sữa chua có đảm bảo trọn vẹn mong muốn người dùng sản phẩm, là: dung tích hỗn hợp ủ lớn lít, giữ nhiệt độ ổn định suốt q trình ủ, có thiết kế gọn gàng dễ dàng tháo lắp vệ sinh, cài đặt thời gian ủ, báo động ngắt BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Hình 5.7 Sản phẩm sau ủ lần Hình 5.8 Đánh giá độ pH sau ủ lần 83 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Hình 5.9 Hình ảnh sữa chua sau ủ lần Hình 5.10 Đánh giá độ pH sau ủ lần 84 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Kết luận: Dựa mục tiêu đặt làm được, nhóm đánh giá sản phẩm máy ủ sữa chua đạt 90% Những vấn đề tồn nguyên nhân cụ thể sau: - Về khí:  Do vật liệu cách nhiệt PU foaming tủ có thiết kế lớp nên làm khối lượng tủ tăng lên đáng kể (khoảng 5kg)  Tủ có cấu kín nên xuất nước ngưng tụ bên phần bị rò rủ bên - Về linh kiện, thiết bị:  Vị trí đặt cảm biến gian nhiệt nước có ảnh hưởng đến q trình ủ: cảm biến LM35 đặt gần chạm vào lớp kim loại có nhiệt độ tăng cao treo lơ lửng kim loại lưu nhiệt tốt; phần thân gia nhiệt nhúng sâu vào nước giúp nước nóng nhanh diện tích tiếp xúc phần kim loại gia nhiệt với nước lớn hơn, điều dẫn đễn quán tính nhiệt lớn Chính điều dẫn đến vấn đề khó hãm nhiệt hết thời gian ủ hệ thống ngừng cung cấp điện cho gia nhiệt  Nhưng nhìn chung, nguyên nhân ngày không làm ảnh hưởng lớn đến chất lượng sữa chua 85 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.4 KẾT LUẬN Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu thực hiện, nhóm hồn thành đề tài “Thiết kế thi công máy ủ sữa chua ổn định nhiệt độ dùng PID”, qua kiểm nghiệm thực tế mô hình liệu thu thập đề tài đạt yêu cầu đề là: - Điều khiển nhiệt độ ổn định 46oC, sai số 1oC - Điều khiển thời gian định thời với khoảng thời gian: 7h30, 8h 8h30 - Có thể quan sát nhiệt độ, thời gian cài đặt, trạng thái hệ thống (TẮT hay CHẠY) thời gian ủ đếm ngược - Thực báo động qua buzzer ngừng gia nhiệt hết thời gian ủ để bảo đảm an tồn - Sản phẩm sữa chua có độ pH đạt khoảng 3.6 – 4.5 lần ủ - Có thể giám sát đặc tuyến nhiệt độ thời gian đồng thời trình ủ Hạn chế đề tài: - Chỉ điều khiển trực tiếp thông qua công tắc, nút nhấn - Tủ ủ có khối lượng nặng (5kg) - Hơi nước tích tụ nhiều tủ - Quán tính gian nhiệt lớn 5.5 HƯỚNG PHÁT TRIỂN - Có thể thực PID ổn định cho nhiều giá trị nhiệt độ khác với khoảng thời gian khác Từ mở rộng phạm vi ứng dụng cho hệ thống này, khơng ủ sữa chua mà cịn sử dụng làm lị hấp, ủ nhiều loại thực phẩm khác - Có thể đáp ứng cho nhiều loại thiết bị khác nhau, phục vụ cho nhiều mục đích khác Chẳng hạn, với tải bóng đèn làm tủ sấy nhiệt, với tải quạt điều khiển tốc độ quạt cho ứng dụng làm mát… 86 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO (1) Đặng Thế Nhân, Nguyễn Phong Lưu, Nguyễn Văn Đơng Hải, Điều khiển nhiệt độ lị nhiệt ứng dụng giải thuật PID số, tạp chí khoa học Đồng Tháp [Journal] / auth (2) Effecr of fermentation temperature and culture concentration on microbial and physicochemical properties of cow and goat milk yogurt, Earth and Enviroment science, 2019 [Journal] / auth - [s.l.] : Ibrahim Aldaw (3) eva.vn [Online] / auth // https://eva.vn/suc-khoe/10-tac-dung-cua-sua- chua-cuc-tot-cho-suc-khoe-ban-nen-su-dung-c131a386326.html - 12 01, 2020 (4) Gundry MD, How much acid does Coca-Cola have, and how does it affect your health?, https://www.quora.com/How-much-acid-does-Coca-Colahave-and-how-does-it-affect-your-health, ngày 27 tháng 12 năm 2020 [Online] / auth 10 (5) Ibrahim Aldaw, Effecr of fermentation temperature and culture concentration on microbial and physicochemical properties of cow and goat milk yogurt, Earth and Enviroment science, 2019 [Journal] / auth (6) Nguyễn Đình Phú, Giáo trình Vi xử lí, Trường ĐH sư phạm kỹ thuật TP HCM, Nhà xuất đại học quốc gia TP HCM, năm 2016 [Journal] / auth (7) Nguyễn Ngơ Anh Qn, Hà Đắc Bình, Thiết kế đánh giá thực nghiệm điều khiển PID ổn định hệ thống cân bóng thanh, Tạp chí khoa học & cơng nghệ Đại học Duy Tân, năm 2020 [Journal] / auth 11 (8) Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hồng, Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động”, trường Đại học bách khoa TP HCM, Nhà xuất ĐH Quốc gia, năm 2005 [Book] / auth (9) Nguyễn Việt Hùng, Kỹ Thuật Truyền số liệu, trường ĐH sư phạm kỹ thuật TP HCM, Nhà xuất đại học quốc gia TP HCM, tháng 09/2010 [Book] / auth (10) Nhóm sinh viên khoa Cơng nghệ hóa học thực phẩm trường ĐH sư phạm kỹ thuật TP HCM, Thực tập chế biến sữa [Report] / auth BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH TÀI LIỆU THAM KHẢO (11) viettreview.vn [Online] / auth // https://vietreview.vn/danh-gia/may-lamsua-chua/ - 10 12, 2020 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH PHỤ LỤC PHỤ LỤC PHỤ LỤC 1: CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH (main.c) #INCLUDE // #device adc=10 // #FUSES HS // cho phep su dung thach anh ngoai //intrc_io #USE DELAY(CLOCK=20M) // thach anh 20M #USE RS232(BAUD=9600,XMIT=PIN_C6,RCV=PIN_C7) // giao thuc uart, chuan giao tiep rs232 #define LCD_ENABLE_PIN #define LCD_RS_PIN #define LCD_RW_PIN PIN_b2 PIN_b4 PIN_b3 //// //// //// #define #define #define #define PIN_D7 PIN_D6 PIN_D5 PIN_D4 //// //// //// //// LCD_DATA4 LCD_DATA5 LCD_DATA6 LCD_DATA7 #include #define tb PIN_D1 #define #define #define ss tgian loa pin_e0 pin_e1 pin_e2 #define #define tang giam pin_a1 pin_a2 signed int32 duty,dutyt,dat; float e,e1,e2,a,b,ga,kp,kd,ki,out,lastout,t; unsigned int16 kq,ndlm35,ndt ; signed int32 i,bdn,dem; int1 tt_ss; signed int16 tt_tg,gio,phut,giay; signed int8 lgio,lphut,lgiay,giot,phutt,giayt; void tinh_pid() { e=dat-ndlm35; a=2*t*kp+ki*t*t+2*kd; b=t*t*ki-4*kd-2*t*kp; ga=2*kd; out=(a*e+b*e1+ga*e2+2*t*lastout)/(2*t); lastout=out; e2=e1; e1=e; if(out>115) if(out