Luận án nghiên cứu ứng dụng mô phỏng số để khảo sát động lực học, tối ưu kết cấu điều hướng trong hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động

PHẦN MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Trong sản xuất đại ngày nay, công đoạn nhƣ gia công, lắp ráp, kiểm tra đƣợc tự động hóa nâng cao suất q trình Để đáp ứng đƣợc nhu cầu thiết bị tự động cấp phơi liệu cho q trình cần thiết Đến nay, có nhiều loại thiết bị phục vụ cho q trình cấp phơi liệu khác Kết cấu cấu cấp phôi khác nhau, chúng phụ thuộc vào dạng phôi, suất cấu trúc máy [3] Theo đó, phân thành kiểu cấp phơi sau đây: cấp phôi dạng cuộn, cấp phôi dạng tấm, cấp phơi dạng lỏng, bột, khí, cấp phơi dạng rời Mỗi kiểu cấp phôi mang tính đặc thù riêng thân kiểu bao hàm nhiều dạng khác Tuỳ theo cơng nghệ sản xuất mà ngƣời ta bố trí hệ thống cấp phơi liên tục, cấp phôi gián đoạn theo chu kỳ cấp phôi theo lệnh [19] Với loại phơi dạng rời sử dụng loại thiết bị cấp phôi bao gồm: băng tải cấp phôi, robot cấp phôi, cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động Với robot băng tải thƣờng sử dụng ngành công nghiệp sản xuất, lắp ráp sản phẩm yêu cầu độ xác cao Nhƣng hai loại thiết bị có nhƣợc điểm giá thành lắp đặt vận hành thiết bị tƣơng đối cao Diện tích nhà xƣởng để lắp đặt đòi hỏi phải rộng Tuy nhiên hai phƣơng pháp cấp phôi không phù hợp cho loại phôi có khối lƣợng kích thƣớc nhỏ Để giải vấn đề trên, phƣơng pháp cấp phôi theo nguyên lý rung động lựa chọn phù hợp Thiết bị cấp phôi nguyên lý rung động hệ thống đƣợc sử dụng phổ biến ngành công nghiệp thực phẩm, đồ uống, dƣợc phẩm hay dây chuyền sản xuất lắp ráp Tại nhà máy sản xuất dƣợc phẩm, điều kiện để chiết xuất đóng chai thuốc vaccine môi trƣờng sản xuất phải vô khuẩn Hạn chế tiếp xúc ngƣời với nguyên liệu, vật liệu sản phẩm[1] Vì vậy, việc lựa chọn phƣơng pháp cấp phôi tự động theo nguyên lý kích rung cần thiết cấp nắp chai cao su cho lọ vaccine cần thiết Từ thập niên 90 kỷ trƣớc đến năm gần đặc điểm giá rẻ nhân công lao động nên hệ thống đƣợc sử dụng công ty liên doanh Ngày nay, giá nhân công ngày tăng, để họ bắt nhịp đƣợc với công việc phải thời gian đào tạo Tính ổn định công nhân thấp, công việc có tính lặp lại Điểm mạnh thiết bị cấp phôi việc điều hƣớng, phối liệu nhịp, đơn giản xác hẳn hệ thống truyền dẫn khác Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết bị chƣa đƣợc quan tâm Việt Nam Hệ thống cấp phôi tự động bao gồm, phễu rung (bên có chứa máng dẫn) đƣợc lắp vào đế trên, đế kết nối với đế đế dƣới thơng qua lị xo Các lò xo tạo chuyển động theo phƣơng thẳng đứng phôi đồng thời chuyển động quay xung quanh trục thẳng đứng Các nam châm điện tạo lực tác dụng điều khiển chuyển động phễu Thơng thƣờng, lực dọc trục lực pháp tuyến đế phễu Mỗi nam châm điện có hai phần, phần lắp đế dƣới đƣợc cung cấp nguồn nguồn điện, phần lại đƣợc lắp cố định vào đế di chuyển với phễu Trong hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động, phôi di chuyển đƣờng dẫn hƣớng (track) với chế độ trƣợt nhảy Trong chế độ trƣợt, chuyển động đƣợc tạo từ ma sát phôi máng dẫn Trong chế độ nhảy, phôi nhảy lên khỏi đƣờng dẫn theo chu kỳ phôi rơi tự sau rơi lại máng Trong q trình nhảy lên rơi xuống này, chuyển động tịnh tiến đƣợc hình thành phơi di chuyển lên phía trƣớc khoảng so với vị trí cũ máng Việc tính tốn, thiết kế hệ thống cấp phôi tự động cho sản phẩm lắp chai thuốc vaccine cao su nhằm chế tạo thiết bị phục vụ cho trình thực nghiệm cần phải đƣợc tiến hành Với loại phôi khác cơng việc thiết kế có khác nhằm đƣa kết thiết kế tối ƣu cho sản phẩm Thiết kế thiết bị rung cấp phôi qui trình phức tạp có tính định Công việc thƣờng đƣợc bắt đầu việc xác định nhu cầu dạng phôi cần cấp suất cấp Do làm việc theo rung động nên cần kết cấu nguyên khối để tránh tự tháo lỏng phân rã Mặt khác, thiết bị cấp phôi cấp cho loại phạm vi công suất nên thiết kế chế tạo gần nhƣ đơn Vì việc cơng việc phải giảm thiểu thời gian thiết kế chế tạo điều chỉnh Hiện phƣơng pháp thiết kế đƣợc áp dụng cho số đơng tốn thiết kế theo module Để giảm thời gian sử dụng hệ thống treo tiêu chuẩn có sẵn (nguồn rung, nam châm điện…) chi tiết đƣợc chế tạo theo kết tính tốn (phễu, có cấu điều hƣớng, lò xo lá…) Kết trình hệ thống cấp phơi tự động theo ngun lý kích rung đƣợc hình thành Có ba giai đoạn thiết kế, nghiên cứu lên phƣơng án tìm phƣơng án khả thi, thiết kế sơ thiết kế chi tiết Trong trình nghiên cứu lên phƣơng án giải pháp thiết kế đƣợc đƣa tính tốn đến chi phí chế tạo Các quy trình cơng nghệ phƣơng án gia công đƣợc đƣa trình thiết kế sơ Cuối cùng, vẽ chi tiết, yêu cầu kỹ thuật đặc tính đƣợc thể thiết kế chi tiết Dựa vào thiết kế đƣa ra, tiến hành chế tạo hệ thống cấp phôi Công việc chế tạo dựa vào kết hợp chi tiết tiêu chuẩn (nguồn rung, nam châm điện…) chi tiết đƣợc chế tạo theo kết tính tốn (phễu, có cấu điều hƣớng, lị xo lá…) Kết q trình hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý kích rung đƣợc hình thành Đây hệ thống thích hợp, ngồi ghép nối mặt học mà phải làm việc chế độ cộng hƣởng Do phải điều chỉnh thơng số động lực học để làm việc chế độ cộng hƣởng Q trình thực nghiệm nhằm mục đích điều chỉnh thiết bị tìm thơng số tối ƣu cho hệ thống Tuy nhiên hệ thống hoạt động nhờ lực kích rung chế độ cộng hƣởng, phễu cấp khối thống (các cấu dẫn hƣớng phân loại đƣợc gắn cứng lên phễu) Với loại phơi khác phễu Khi muốn thay đổi kết cấu trình thực nghiệm gần nhƣ phải chế tạo dẫn đến không đảm bảo kịp sản xuất nhƣ tiêu phí thời gian tiền bạc Vì vậy, xây dựng quy trình thiết kế hệ thống từ lần nhằm giảm thời gian thiết kế, chế tạo điều chỉnh Để đạt đƣợc mục đích việc nghiên cứu chất trình động lực học trình cấp phơi từ đặc điểm thơng số kết cấu ảnh hƣởng đến q trình cấp phơi, qua đƣa đƣợc phƣơng án qui trình thiết kế, kiểm định cho chế tạo cho loại phôi đƣợc nghiên cứu quy trình thiết kế chế tạo theo phƣơng án chủ động cộng hƣởng cho dạng phôi khác Những đặc điểm nêu định hƣớng cho việc lựa chọn đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng mô số để khảo sát động lực học tối ưu kết cấu điều hướng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động” Đối tƣợng nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu, khảo sát động lực học trình di chuyển phơi phễu Tối ƣu hóa kết cấu điều hƣớng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động 3 Phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu ƣu, nhƣợc điểm phạm vi ứng dụng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động Các thông số động lực học, kết cấu ảnh hƣởng đến suất cấp phôi - Nghiên cứu sở lý thuyết tính tốn hệ thống cấp phơi tự động dạng xoắn vít theo nguyên lý rung động - Nghiên cứu ứng dụng phần mềm để mô số hoạt động hệ thống Khảo sát động lực học tối ƣu số thông số phễu rung dạng xoắn vít - Nghiên cứu chế tạo thiết bị thực nghiệm nhằm đánh giá kiểm chứng mô số - Khảo sát động lực học tối ƣu hóa kết cấu điều hƣớng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động Mục đích nghiên cứu - Giảm thời gian thiết kế hệ thống đảm bảo thiết bị hoạt động chế độ cộng hƣởng - Giảm thời gian hiệu chỉnh, thử nghiệm để hệ thống hoạt động vùng cộng hƣởng - Xây dựng mơ hình thiết bị môi trƣờng số nhằm thử, xác nhận ứng xử phôi kết cấu phễu rung cấp phôi - Đƣa quy trình thiết kế, hiệu chỉnh, kiểm nghiệm thiết bị để hệ thống sau chế tạo đƣa vào sản xuất từ lần Nội dung nghiên cứu - Nghiên cứu tổng quan hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động - Nghiên cứu sở lý thuyết tính tốn thiết kế hệ thống cấp phơi tự động theo ngun lý rung động - Mơ hình hóa, kiểm tra xác nhận mô số hệ thống thực nghiệm - Khảo sát động lực học tối ƣu kết cấu điều hƣớng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động Phƣơng pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết: Nghiên cứu sở lý thuyết hệ thống cấp phôi tự động dạng phễu rung Các thông số động lực học kết cấu ảnh hƣởng đến suất cấp phơi, từ xác định đƣợc mục tiêu phạm vi nghiên cứu luận án - Nghiên cứu mô phỏng: Dựa vào kết tính tốn thiết kế hệ thống mơ hình hóa mơ Mơ hình mơ đƣợc kiểm tra xác nhận thông qua liệu thực nghiệm Sử dụng phần mềm mô động lực học đa vật thể với mơ hình số xác nhận để đánh giá ảnh hƣởng thông số động lực học kết cấu tới suất cấp phôi nhƣ xác định tần số dao động riêng để phục vụ cho thiết kế chủ động cộng hƣởng - Nghiên cứu thực nghiệm: Xác định thuộc tính phôi cần cấp xây dựng liệu quan hệ vận tốc, góc xoay, chuyển vị theo phƣơng đứng với điện áp chế độ cộng hƣởng hệ tƣơng ứng với tần số điện áp đầu vào - Nghiên cứu tối ưu: Sử dụng mô hình số đánh giá ảnh hƣởng tần số, biên độ, góc xoay, góc nghiêng rãnh xoắn, hình dáng thứ tự đến suất cấp phôi Tối ƣu hóa giá trị nghiêng rãnh xoắn thứ tự kênh phân loại đến suất cấp phôi nguyên tắc làm việc chủ động công hƣởng Ý nghĩa khoa học thực tiễn a Ý nghĩa khoa học Chỉ đƣợc chất động lực học trình cấp phơi từ đặc điểm thông số động lực học, kết cấu ảnh hƣởng đến suất cấp phơi Bằng lý thuyết thực nghiệm xây dựng đƣợc mối quan hệ số yếu tố công nghệ : điện áp, góc nghiêng rãnh xoắn vận tốc (năng suất) cấp phôi đồng thời xác định đƣợc vận tốc cấp phơi lớn góc nghiêng  = 1.2560, mức điện áp 170V Bằng mô số tối ƣu hóa hệ thống bẫy điều hƣớng để có suất cao cấp phơi tự động theo nguyên lý rung động b Ý nghĩa thực tiễn Việc áp dụng kết nghiên cứu vào thực tế sản xuất giúp giảm thời gian thiết kế, giảm chi phí chế tạo nâng cao hiệu kinh tế việc thƣơng mại hóa hệ thống cấp phơi theo nguyên lý kích rung Kết luận án để tham khảo việc đào tạo cán thiết kế, kỹ thuật, học viên cao học, nghiên cứu sinh ngành kỹ thuật Cơ khí Cơ điện tử Những điểm đề tài Đƣa quy trình thiết kế chủ động cộng hƣởng Đƣa mơ hình thiết bị mơi trƣờng số nhằm thử nghiệm, xác nhận tứng xử phôi kết cấu phễu rung cấp phôi Áp dụng mơ số để tối ƣu hóa q trình cấp phôi nhằm giảm thời gian thực nghiệm cấp nắp chai vaccien máng dẫn hƣớng Đã xây dựng đƣợc phƣơng trình hàm hồi quy thực nghiệm mối quan điện áp, góc nghiêng rãnh xoắn vận tốc (năng suất) cấp phôi Đồng thời xác định đƣợc vận tốc cấp phơi lớn góc nghiêng  thay đổi từ 1.10 đến 4,50, điện áp Y thay đổi từ 100V đến 170V Bằng mô số tối ƣu hóa hệ thống bẫy điều hƣớng để có suất cao cho q trình cấp nắp chai vaccien cao su thiết bị cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG THEO NGUYÊN LÝ RUNG ĐỘNG 1.1 Thiết bị cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động 1.1.1 Thiết bị cấp phơi dạng phễu rung có đƣờng xoắn vít Cơ cấu cấp phơi rung dạng phễu có máng dẫn hình xoắn vít đƣợc sử dụng cấp loại phơi rời có trọng lƣợng kích thƣớc nhỏ[2][3] Hệ thống sử dụng cho máy riêng biệt dây chuyền sản xuất tự động Tùy thuộc vào độ ổn định máng dẫn phôi đƣợc chia làm ba nhóm [3] - Phơi có bề mặt phẳng (vịng đệm, nút chai cao su, tấm…) phôi trƣợt - máng dẫn di chuyển Phơi hình trụ Các phơi trƣợt lăn máng dẫn - Phơi hình cầu hình trụ có bán kính cầu đầu, phơi thƣờng lăn di chuyển máng dẫn Các loại phơi thuộc nhóm thứ thứ hai di chuyển có tính ổn định cao nhóm thứ Hình 1.Cơ cấu cấp phôi rung sử dụng bánh lệch tâm [3] Trong hệ thống (hình 1.1) phễu rung đƣợc gắn động có bánh lệch tâm tạo lực ly tâm Phễu đƣợc lắp lên chân (lò xo lá), thực chuyển động xoay (xung quanh trục thẳng đứng) chuyển động tịnh tiến nhờ mà phơi di chuyển theo máng dẫn dạng xoắn vít Khi phơi di chuyển máng dẫn có trạng thái trƣợt nhảy tùy thuộc vào biên độ dao động góc nghiêng α chân Phôi từ phễu đƣợc di chuyển tới vị trí u cầu Để cấp phơi nhịp, máng dẫn thƣờng đƣợc lắp cấu định hƣớng ngắt phôi Nếu máng đầy phôi lực cản phôi trƣợt tƣơng đối máng rơi lại đáy phễu Hình Cơ cấu cấp phơi rung có nam châm điện [3] Hình 1.2 cấu cấp phôi rung động dạng phễu rung có sử dụng nam châm điện để tạo rung động Phễu rung đƣợc lắp lên chân (lò xo lá) Ở tâm đáy phễu đƣợc lắp phần ứng từ nam châm điện, đế đƣợc lắp phần cảm từ nam châm điện Để điều chỉnh lực kích rung ta thay đổi khe hở phần lõi phần ứng từ đƣợc điều chỉnh nhờ vít bốn đế cao su số Các lò xo số đƣợc đặt đế Để trình hoạt động thiết bị khơng ảnh hƣởng đến máy khác, hệ thống có sử dụng ba giảm chấn số 10 Chuyển phôi từ phễu đến máng tiếp nhận (máng chứa) đƣợc thực phần thẳng máng chứa Máng chứa đƣợc nối tiếp với máng xoắn vít Q trình kích rung đƣợc thực nhờ nguồn rung Hình Sơ đồ lực tác dụng nam châm đặt tâm[3] Ở hệ thống lực quán tính nam châm điện tỷ lệ với góc nghiêng α lị xo [3]: góc α lớn lực tác dụng P1 lớn ngƣợc lại Các lực tác dụng vị trí có độ cứng vững thấp hệ thống có tuổi thọ không cao thƣờng đƣợc áp dụng cho hệ thống có kích thƣớc phễu nhỏ[3] Với hệ thống có kích thƣớc phễu lớn (0.3-1m), sử dụng nam châm đƣợc dùng Với kết cấu này, lực kéo phải lớn mà thƣờng sử dụng ba nam châm điện gắn vị trí đối diện với lị xo Hình Sơ đồ lực tác dụng nam châm đặt vị trí đối diện lị xo [3] Hình Thiết bị cấp phơi tự động theo nguyên lý rung động Trong hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động Phôi đƣợc chứa phễu rung (bowl), có lực tác động từ nam châm điện, nhờ 03 lò xo đƣợc bố trí theo góc 1200, phễu di chuyển lên xuống xoay quanh trục thẳng đứng Nhờ chuyển động phôi di chuyển máng dẫn dạng xoắn vít Đế máy có tác dụng để lắp lò xo lá, nam châm điện hệ thống giảm chấn Giảm chấn có tác dụng cản trở rung động lan truyền đến hệ thống máy khác Nguồn điện cung cấp điện áp cho nam châm để tạo rung động[4] 1.1.2 Thiết bị cấp phôi theo phƣơng thẳng Loại phần trình cấp phơi theo máng dẫn dạng xoắn vít Khi phơi đƣợc định hƣớng máng rung thẳng có nhiệm vụ vận chuyển phơi phía đầu cung cấp cho máy khác hoạt động Hình Cơ cấu cấp phôi rung động thẳng Nguyên lý hoạt động: Khi có dịng điện chạy qua nam châm điện hút đẩy phần ứng tạo rung động cung cấp cho máng Khi đạt tần số thích hợp lực qn tính phơi lớn lực ma sát phơi máng phơi di chuyển lên phía cung cấp cho máy khác hoạt động Các phần tử máy cấp phơi thẳng: +Lị xo có tác dụng đỡ đế lắp đặt máng có tác dụng tạo dao động cộng hƣởng +Nam châm điện có tác dụng tạo rung động cung cấp cho máng hoạt động +Đế có tác dụng để gắn giá treo lên +Bộ giảm chấn có tác dụng giảm rung động tránh lan truyền sang máy khác 1.2 Xu hƣớng nghiên cứu giới Các nhà khoa học chuyên gia công nghệ giới đƣợc lợi ích cấp phôi tự động Và việc cấp phôi tự động phụ thuộc vào điều kiện làm việc máy móc, thiết bị cơng đoạn sản xuất Việc lựa chọn loại hình cấp phơi cơng việc tất yếu Cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động đƣợc nghiên cứu từ lâu giới Các nhà khoa học ngồi nƣớc có nhiều cơng trình khoa học nghiên cứu đến cấp phơi tự động nói chung cấp phơi tự động theo nguyên lý rung động nói riêng (phụ lục 1) Có nhiều cơng trình nghiên cứu hệ thống cấp phơi tự động nói chung cấp phơi rung động nói riêng Bằng cách phƣơng pháp khác nhau, nghiên cứu ảnh hƣởng thông số động lực học nhƣ định hƣớng phơi q trình cấp phơi rung 1.3 Phƣơng pháp thực Để thực nghiên cứu nhà khoa học nƣớc sử dụng nhiều phƣơng pháp khác đƣợc kết nghiên cứu Xu 10 Thông số ảnh hưởng Năm STT Tên tài liệu 47 Physically Based Simulation in Parts Feeding 48 Design of a Modular Feeder for Optimal Operating Performance f LT X X X 50 On the conveying velocity of a vibratory feeder 1997 51 DEM simulation of particles damping 2004 TN X X 2005 of restitution on the impact velocity in a 2010 Dynamics of Vibratory Bowl Feeders Modeling the dependence of the coefficient HD phôi 2012 49 52 D μ α VT nam châm Phương pháp thực X X 1999 X X 127 Phễu X X [55] X [56] X [57] X [58] X X X Thẳng Tài liệu MP X X Kiểu cấp X [59] [60] Thông số ảnh hưởng Năm STT Tên tài liệu f D μ α HD phôi a VT nam châm Phương pháp thực Kiểu cấp Tài liệu MP Phễu Thẳng X X X X X X [62] LT TN elasto-plastic collisions 53 A study on a novel vibrating conveyor 2010 X 54 Configuration and Validation of Dynamic Simulation for Design of Vibratory Bowl 2016 X X [61] Feeders 55 Optimisation of Trap Design for Vibratory Bowl Feeders 2018 X X X X [63] 56 Configuration system for simulation based design of vibratory bowl feeders 2016 X X X X [64] 128 Thông số ảnh hưởng Năm STT Tên tài liệu 57 Automatic Selection and Sequencing of Traps for Vibratory Feeders 2017 58 Nonlinear vibrations of dynamical systems with a general form of piecewiselinear viscous damping by incremental harmonic balance method 2002 58 Bifurcation and chaos of a harmonically excited oscillator with both stiffness and viscous damping piecewise linearities by incremental harmonic balance method 2003 X 2005 X 59 Super- and sub-harmonic response calculations for a torsional system with clearance nonlinearity using the harmonic f D μ α HD phôi X X balance method 129 a VT nam châm Phương pháp thực Kiểu cấp MP Phễu X X X X X X X X LT TN X Thẳng Tài liệu [65] X [66] X X [67] X X [68] Phương pháp thực Thông số ảnh hưởng Năm VT nam châm STT Tên tài liệu 60 Bifurcation analysis of aeroelastic systems with hysteresis by incremental harmonic balance method 2012 61 Trap design for vibratory bowl feeders 2011 X X 2006 X X f D μ α HD phôi a LT X TN MP X X Kiểu cấp Phễu Thẳng X Tài liệu [69] X X [70] X X [71] X X [72] X X [73] Blades:A New Class of Geometric 62 63 64 Primitives for Feeding 3D Parts onVibratory Tracks On the Design of Guillotine Traps for Vibratory Bowl Feeder Automated generation of orienting devices for vibratory bowl feeders 2005 X 2017 X X 130 X Thông số ảnh hưởng Năm STT Tên tài liệu 65 Automated supply of micro parts based on the micro slide conveyi ng principle f 2011 D μ α X X 131 HD phôi a VT nam châm Phương pháp thực LT TN MP X X Kiểu cấp Phễu Thẳng X Tài liệu [74] Phụ lục 2: Thông số kiểm định thiết bị đo 132 Phụ lục 3: Giấy chứng nhận kết đo 133 Phụ lục 4: Một số hình ảnh q trình thí nghiệm Hình phụ lục 4.1 Đo dao động theo phương thẳng đứng thiết bị Detector III FAG Hình phụ lục 4.2 Đo dao động theo phương thẳng đứng thiết bị Detector III FAG 134 Hình phụ lục 4.3 Điều chỉnh điện áp trình đo Hình phụ lục 4.4 Hiển thị xử lý số liệu 135 Hình phụ lục 4.5 Thiết bị đo Nacentech Hình phụ lục 4.6 Hiển thị xử lý số liệu 136 Hình phụ lục 4.7 Xác định tần số dao động riêng thiết bị đo VIBROPOST 80 Hình phụ lục 4.8 Hiển thị xử lý số liệu 137 Hình phụ lục 4.9 Đo biên độ dao động theo phương thẳng đứng dùng mơ hình thay Hình phụ lục 4.10 Đo biên độ dao động theo phương ngang dùng mô hình thay 138 Hình phụ lục 4.11 Hiển thị xử lý số liệu Hình phụ lục 4.12 Đo biên độ mơ hình thực nghiệm theo hai phương 139 Hình phụ lục 4.13 Kết xử lý số liệu Hình phụ lục 4.14 Đo biên độ dao động theo phương thẳng đứng thiết bị đo laze 140 Hình phụ lục 4.15 Đo biên độ dao động theo phương ngang thiết bị đo laze Hình phụ lục 4.16 Kết xử lý số liệu 141 ... phễu Tối ƣu hóa kết cấu điều hƣớng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động 3 Phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu ƣu, nhƣợc điểm phạm vi ứng dụng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung. .. dụng mô số để khảo sát động lực học tối ưu kết cấu điều hướng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động? ?? Đối tƣợng nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu, khảo sát động lực học q trình... cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động - Mơ hình hóa, kiểm tra xác nhận mơ số hệ thống thực nghiệm - Khảo sát động lực học tối ƣu kết cấu điều hƣớng hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý