Luận án nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng

MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Cơng nghệ khơng dây ngày phát triển góp phần làm tăng hiệu công việc hầu hết lĩnh vực: công nghiệp, nông nghiệp, y tế, an ninh, giao thơng vận tải, viễn thơng, giải trí dịch vụ khác nhà thông minh, thành phố thông minh giúp nâng cao chất lượng sống người Thơng tin vị trí đóng vai trị quan trọng hệ thống kể Bài toán thu hút quan tâm nhiều nhóm nghiên cứu công ty công nghệ giới với ứng dụng tiềm như: định vị đồ vật văn phòng/siêu thị, hệ thống định vị dẫn đường cho người/robot tòa nhà, kho bãi, phòng điều trị thông minh,… Các nhà nghiên cứu tập trung để giải toán định vị nhà nhằm đạt độ xác cao Tuy nhiên, mơi trường nhà mơi trường có nhiều vật cản như: trần, tường, sàn, vách ngăn, trang thiết bị/người cố định hay di động, nơi mà tín hiệu GPS bị suy giảm Do hệ thống định vị vô tuyến nhà gặp nhiều thách thức cần giải Một ứng dụng phổ biến toán định vị dựa sóng vơ tuyến mơi trường nhà xác định vị trí robot di chuyển hàng hóa, trang thiết bị nhà kho, xưởng, nhà máy dẫn đường bảo tàng, siêu thị, bệnh viện, trung tâm triển lãm, thư viện, khu liên hiệp thể thao, Trong hệ thống nói trên, hầu hết tất nhiệm vụ mà robot thực thường nhiệm vụ xuất phát từ câu hỏi như: Tôi đâu ? Tôi đâu ? Tôi làm để đến ? Như vậy, u cầu thơng tin vị trí robot cần thiết phải xác định, từ trả lời câu hỏi nói dẫn đường cho robot thực công việc giao [1-2] Bệnh viện mơi trường mà ứng dụng định vị sử dụng để nâng cao hiệu cơng tác quản lý như: xác định vị trí bệnh nhân để dẫn đường cho bệnh nhân đến vị trí thăm khám, giám sát bệnh nhân điều trị nội trú, định vị bác sỹ, y tá, trang thiết bị phục vụ để có hỗ trợ kịp thời trường hợp khẩn cấp [3-4] Tiếp theo trung tâm thương mại: việc cập nhật hàng hóa, phân loại, vị trí sản phẩm trung tâm thương mại xác định vị trí khách hàng, từ phát thông tin quảng bá sản phẩm chế độ ưu đãi phù hợp, dựa vị trí khách hàng sản phẩm hàng hóa dự đốn khách hàng quan tâm Tương tự vậy, việc xác định vị trí phịng, địa điểm cần đến bảo tàng, thư viện, tòa nhà rộng không thân thuộc với người lạ, người già, người có trí nhớ người khuyết tật (người khiếm thị, người câm, người khó khăn với việc lại) hay trẻ em, từ định hướng dẫn đường để người dùng tìm tới đích với thời gian ngắn mang lại thuận tiện thoải mái cho người dùng Ngồi ra, việc xác định vị trí đồ vật nhà dễ thất lạc như: chìa khóa, kính hay vật ni nhà Nokia nghiên cứu từ năm 2000 [5] Với nhu cầu đó, hàng loạt tập đồn lớn Apple, Google hay Microsoft, Fujitsu, Viện Công nghệ Thông tin Truyền thông Quốc gia Nhật Bản (NICT),… hay nhà nghiên cứu giới quan tâm, tham gia đầu tư nghiên cứu ứng dụng định vị nhà Theo báo cáo nghiên cứu IDTechEx, triển vọng hệ thống định vị nhà dựa điện thoại di động hệ thống định vị thời gian thực áp dụng cho nhiều lĩnh vực từ năm 2014 tới năm 2024 Trong đó, y tế 61% ngành khác công nghiệp, nông nghiệp, bán hàng, logistics, nhà tù, quân đội, hầm mỏ, giáo dục [6] Theo dự báo công ty nghiên cứu thị trường hàng đầu Mỹ phát biểu giai đoạn 2017-2022 thị trường dịch vụ dựa vị trí lĩnh vực IoT phát triển vượt bậc Những tập đoàn như: Cisco, Google , Alcatel-Lucent SA, AT & T, International Business Machines Corporation, Qualcom, Microsoft Corporation, Oracle Cor-poration, Apple Bharti Airtel, LTD tham gia thị trường dịch vụ dựa vị trí Tờ Briteyellow báo cáo ước tính thị trường phần mềm định vị nhà đạt mức tăng trưởng + 42% vào năm 2022 Theo Medium số lượng người sử dụng dùng thiết bị di động tích hợp hệ thống phục vụ dựa vị trí năm 2013 123 tỉ người sử dụng tăng lên 242 tỉ người sử dụng tính đến 2018 [7] Từ nhu cầu lớn thị trường, hệ thống định vị nhà nghiên cứu phát triển với nhiều công nghệ, kỹ thuật phương pháp khác Tiêu biểu biết đến như: sóng vơ tuyến RF, camera, hồng ngoại, sóng âm ánh sáng nhìn thấy (VSL-Visible light) Mỗi cơng nghệ có ưu điểm nhược điểm riêng Tuy nhiên, sóng vơ tuyến (Radio Frequency-RF) cơng nghệ nói tới hệ thống định vị nhà phổ biến thiết bị vô tuyến đời sống ngày Các thu-phát sóng vơ tuyến tích hợp hầu hết trang thiết bị thông thường đặc biệt nhà thông minh, thành phố thông minh hay khu vực công cộng, du lịch, trường học Đặc điểm bật sóng vơ tuyến khả xun qua hầu hết vật Để minh chứng cho xu nhu cầu định vị dựa công nghệ sóng vơ tuyến, nhóm nghiên cứu với tác giả Christian Esposito [8] khảo sát: cơng nghệ sóng RF chiếm tỷ lệ lớn 66% (Wi-Fi 24%; Bluetooth 17%; Zigbee 8%; UHF 4%; RFID 7%; kết hợp 6%), công nghệ hồng ngoại 9%, công nghệ UWB 6%, GPS 4%, công nghệ ảnh 1%, công nghệ từ trường 1% Cùng với phát triển sở hạ tầng hỗ trợ truyền thơng khơng dây, nơi có sóng vơ tuyến Do vậy, vấn đề truyền thơng khơng dây vấn đề định vị dựa sóng vơ tuyến có mối quan hệ ràng buộc hỗ trợ mật thiết với [2] Các công nghệ truyền thông không dây phổ biến cho đại đa số thiết bị điện tử cố định di động gồm: Wi-Fi, Bluetooth, RFID, Zigbee, UWB Trên sở đó, hệ thống định vị nhà dựa sóng vơ tuyến đề xuất phát triển dựa sở hạ tầng sẵn có [9-13] Để nâng cao độ xác định vị, hệ thống thường sử dụng kết hợp công nghệ RF với công nghệ khác kết hợp với cảm biến như: Con quay hồi chuyển, cảm biến từ, cảm biến bước chân, cảm biến gia tốc, cảm biến hướng, la bàn,… [14-15] Tóm lại, định vị nhà nói chung định vị nhà dựa sóng vơ tuyến nói riêng ln tốn đóng vai trị quan trọng có ý nghĩa cho hệ thống, ứng dụng đời sống Vì vậy, luận án tập trung vào nghiên cứu, xác định vị trí đối tượng nhà sử dụng sóng vơ tuyến có mặt khắp nơi mơi trường sống hàng ngày sóng Wi-Fi, Zigbee Bluetooth Những vấn đề tồn hướng nghiên cứu luận án Xuất phát từ nhu cầu thực tế hệ thống định vị trình bày trên, định vị đối tượng nhà dựa sóng vơ tuyến nghiên cứu triển khai từ năm 1993 [16], phát triển mạnh vào giai đoạn từ 2010 đến 2015, đến nhà nghiên cứu giới quan tâm Các thách thức chung mà hầu hết hệ thống định vị nhà gặp nhiều thách thức bao gồm: - Độ xác định vị, độ xác định vị thường đánh giá sai số định vị vùng không gian định vị Độ ổn định hệ thống Giá thành hệ thống tính phức tạp triển khai hệ thống Thời gian đáp ứng hệ thống Mơ hình hóa lan truyền sóng vơ tuyến với mơi trường nhà khả mở rộng vùng định vị Trong đó, độ xác, giá thành khả dễ triển khai hệ thống vấn đề quan tâm hàng đầu, để đánh giá tính khả thi giải pháp cho ứng dụng thực tế Tại Việt Nam, nghiên cứu hệ thống định vị nhà nghiên cứu từ năm 2013 tới Điển hình nhóm nghiên cứu Viện MICA, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội kết hợp với nhà nghiên cứu Cộng hịa Pháp, cơng bố kết định vị nhà dựa sóng Wi-Fi sử dụng phương pháp dấu - vân tay kết hợp với công nghệ nhận dảng ảnh từ Camera [17] Ngồi hai cơng nghệ nói trên, việc triển khai sử dụng thêm cảm biến chuyển động, cảm biến đếm bước chân thơng số đồ tịa nhà [18] giúp nhóm nghiên cứu định vị với sai số trung bình 1,59m định vị hành lang khơng vật cản Tuy nhiên ý tưởng hệ sử dụng kết hợp thêm cảm biến góc quay, cảm biến vị trí, mơ hình đồ, bước chân không dựa việc thay đổi thiết kế phần cứng hay thuật tốn Nhóm nghiên cứu trường Đại học Công nghiệp công bố kết định vị nhà sử dụng phương pháp dấu vân tay sử dụng mơ hình C-GMM [19] Phương pháp định vị dấu vân tay dựa công nghệ Wi-Fi, tham số RSS tư tưởng chung, có kết hợp thêm mơ hình Gausian Mixture Model-GMM để giảm sai số định vị nhóm nghiên cứu khoa Điện-Điện tử trường Đại học Cơng nghệ kết hợp với nhóm nghiên cứu khoa Điện-Điện tử trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội phát triển nghiên cứu [20] Nhóm nghiên cứu tập trung chủ yếu đến đề xuất cải tiến thuật toán giai đoạn huấn luyện giúp cải thiện độ xác, nhiên kết nghiên cứu dừng lại mô mà chưa tiến hành triển khai thực nghiệm nhiều để tăng độ tin cậy phương pháp Một điểm chung nghiên cứu nói sử dụng thu phát vơ tuyến tích hợp sẵn anten đẳng hướng sử dụng phương pháp dấu vân tay với yêu cầu phải có giai đoạn thu thập sở liệu giai đoạn ngoại tuyến Đã triển khai giải toán định vị nhà từ năm 2014, nhóm nghiên cứu thuộc Viện Điện trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tiến hành đo đặc tính hóa suy hao kênh truyền tín hiệu RFID nhà dải tần UHF công bố hệ thống định vị nhà sử dụng công nghệ RFID [21], cho thấy việc sử dụng anten phân cực tròn cho đầu đọc thẻ RFID giúp tăng chất lượng truyền nhận tín hiệu Bên cạnh đó, việc đề xuất hệ thống định vị đa anten phương pháp tam giác đạc nhóm nghiên cứu triển khai sử dụng cho kết khả thi [22] Các nghiên cứu cho thấy tiềm việc triển khai hệ thống định nhà dựa sóng vơ tuyến sử dụng phương pháp dấu vân tay, phương pháp tam giác đạc với anten phù hợp tảng phần cứng có sẵn Trên giới, hệ thống định vị nhà dựa sóng vô tuyến phát triển từ thập niên 90 hệ thống cảnh báo DALS dành cho cai ngục nhà giam Cannada [16], dự án E911 định vị số thuê bao Mỹ [23] Đầu kỷ 20, hệ thống định vị nhà nhà nghiên cứu giới quan tâm phát triển Các hệ thống liên tiếp đời PinPoint 3D-iD, SPOT ON, LANDMARC, RADAR, Horus, Ekahau, AeroScout, Ubisence [24-32], hệ thống chủ yếu dùng phương pháp dấu vân tay dựa truyền nhận không dây phổ biến thị trường thiết bị thiết kế riêng hãng tích hợp anten đẳng hướng định hướng, sai số vị trí vào khoảng 1÷ 3m Ưu điểm hệ thống dễ triển khai, trạm đóng vai trị điểm truy cập WiFi theo chuẩn IEEE 802.11 có tích hợp thêm chức định vị đối tượng nhằm định hướng, dẫn đường phục vụ cho hệ thống lớn như: bệnh viện, sân bay, siêu thị, bảo tàng, Các giải pháp để nâng cao độ xác cho hệ thống sử dụng cơng bố, liệt kê như: Giải pháp tăng số trạm: điều làm tăng giá thành hệ thống, cấu hình tính tốn phức tạp - Giải pháp cải thiện thuật toán xác định vị trí, dùng thuật tốn lọc liệu Kalman hay Practicle [33], [34] với khối lượng tính tốn phức tạp cần áp dụng máy chủ có cấu hình cao - Giải pháp kết hợp sóng vơ tuyến với cảm biến quay hồi chuyển, gia tốc, cảm biến từ, la bàn, cảm biến hướng để tăng thêm độ xác q trình xác định vị trí đối tượng di động [33], [35-36] - Sử dụng cơng nghệ UWB cho độ xác đạt tới cm, nhiên vùng định vị hẹp đồng thời mạch thu phát công nghệ UWB giá thành cao [30], [32], [37] hạn chế công nghệ Hiện nay, ý tưởng hệ thống định vị nhà sử dụng anten định hướng cao có khả điều khiển búp sóng theo hướng mong muốn thu phát tín hiệu vơ tuyến giúp tăng độ xác ước lượng vị trí, giảm giá thành hệ thống đến mức phù hợp, tăng khoảng cách truyền tín hiệu vơ tuyến, vượt qua chướng ngại vật, tăng tỷ số tín hiệu nhiễu thu phát Đây giải pháp tiềm mà cộng đồng nhà khoa học giới tập trung nghiên cứu phát triển [38-47] Anten điều khiển búp sóng (AĐKBS) thường thiết kế dựa nguyên lý chuyển mạch búp sóng nguyên lý anten mảng pha nhà nghiên cứu tập trung phát triển cho hệ thống định vị nhà ưu điểm độ xác tính đơn giản hệ thống mà mang lại Để đáp ứng thách thức cho hệ thống định vị nhà nói chung như: độ xác cao, thời gian định vị nhanh, cấu hình việc xây dựng sở liệu đơn giản, vùng định vị rộng, dễ lắp đặt thay thế, triển khai tảng sở hạ tầng có sẵn tính phổ dụng công nghệ không dây Wi-Fi, Zigbee, Bluetooth sử dụng phổ biến xu hướng nhà thông minh, thành phố thông minh Luận án tập trung vào việc nghiên cứu đề xuất mô hình hệ thống định vị vơ tuyến nhà, dựa công nghệ không dây kể sử dụng AĐKBS dải tần dùng chung ISM từ 2,4 ÷ 2,5 GHz 5,17 ÷ 5,875 GHz theo nội dung sau: - Một là, nghiên cứu lựa chọn mơ hình hệ thống định vị vơ tuyến nhà phù hợp Tùy vào hệ thống cụ thể, phụ thuộc vào đặc điểm sở hạ tầng vùng định vị, diện tích vùng định vị, thời gian định vị, mơi trường định vị để có lựa chọn cách lắp đặt trạm, số trạm tích hợp AĐKBS, đặc trưng AĐKBS phương pháp định vị, thuật toán định vị cách triển khai phù hợp Từ tiến hành thực nghiệm đưa kết đánh giá phân tích lựa chọn thuật tốn hợp lý cho hệ thống định vị đề xuất Hai là, nghiên cứu thiết kế AĐKBS đạt búp sóng hẹp theo phương quét, cải thiện hiệu suất, hệ số tăng ích, băng thơng, đặc biệt dễ chế tạo dễ tích hợp vào hệ thống Với yêu cầu AĐKBS mảng pha lựa chọn thích hợp Tuy nhiên, để đạt búp sóng hẹp, số phần tử mảng phải đủ lớn dẫn đến phức tạp mảng thiết kế dịch pha Các công bố [48-53] anten phần tử sử dụng với ưu điểm đơn giản thiết kế, dễ chế tạo nhiên búp sóng dạng bút, hiệu suất xạ thấp thường tiếp điện kiểu cáp đồng trục ghép không đồng phẳng với mạch dịch pha làm giảm hiệu suất chung cho AĐKBS Để cải thiện hiệu suất xạ băng thông AĐKBS điện tử sử dụng anten phần tử đơn cực anten lưỡng cực dạng dây [38], [54-55], vấn đề gặp phải cấu trúc AĐKBS không phẳng gây khó khăn tích hợp hệ thống đồng thời búp sóng AĐKBS xạ ngang theo hai hướng ngược phương làm hệ thống định vị phải thêm hấp thụ phản xạ điện từ trường chúng đặt gần tường vách ngăn nhằm tránh tín hiệu đa đường gây nên [44] Luận án nghiên cứu đề xuất, anten phần tử mạch in từ thiết kế AĐKBS có búp sóng hẹp theo phương quét, dễ dàng tích hợp với dịch pha, AĐKBS mảng pha có cấu trúc dễ tích hợp vào hệ thống, mang lại hệ số tăng ích cao, hiệu suất xạ cao, băng thông rộng giúp phù hợp cho công nghệ hay chuẩn vô tuyến hành Ba là, nghiên cứu phát triển AĐKBS phân cực trịn, cải thiện băng thơng, hiệu suất xạ, hệ số tăng ích chất lượng phân cực tròn giúp nâng cao hiệu AĐKBS cho hệ định vị vô tuyến nhà đối tượng thay đổi hướng liên tục Trong hệ thống định vị đơn trạm, AĐKBS tích hợp hệ thường AĐKBS chuyển búp Các nghiên cứu [40], [54], [56-58] có chung đặc điểm chính: AĐKBS chuyển búp, búp quét 360 theo phương ngang, loại chuyển búp sử dụng anten đơn phân cực tuyến tính [54], [56-58] hay phân cực trịn [40], có hướng xạ ngang so với phần tử xạ triển khai hệ thống định vị, anten loại phải đặt nằm ngang với vùng định vị Cấu hình lắp đặt làm hệ thống bị ảnh hưởng nghiêm trọng có vật cản chắn ngang qua, đồng thời trạm gắn anten phải đặt phòng gây bất tiện sử dụng ngày thu tín hiệu trạm bị hạn chế khu vực cao thấp so với mặt phẳng đặt anten Khắc phục nhược điểm này, hệ đơn trạm thường gắn trần nhà mang lại ưu điểm tiện lợi sử dụng lắp đặt hệ thống, hạn chế tượng đa đường Các nghiên cứu [39], [41], [59-60] chủ yếu dựa anten phần tử với băng thông hẹp, hiệu suất xạ thấp, hệ số tăng ích khơng cao, nhiên anten phần tử có đặc tính phân cực trịn nên thu chất lượng tín hiệu tốt [61] Trong đó, [59-60] đề xuất AĐKBS phân cực trịn sáu búp độ rộng 50÷60 với kết cấu xếp thành hình bán cầu, anten phân cực trịn trái phải Hệ số tăng ích anten thấp từ 1,46 đến 1,87dBi, mặt khác đồ thị xạ AĐKBS không bao quát hết 360 Trong công bố [52], L.Brás đề xuất AĐKBS chuyển búp Hive5 gồm năm phần tử anten thiết kế dải tần 2,43÷2,57GHz, anten phần tử kết hợp đế đồng làm tăng ích anten lên tới 5,3÷5,7dBi, độ rộng búp sóng 6972o với phần tử anten phần tử phân cực trịn dải 2,45÷2,56GHz Luận án nghiên cứu đề xuất anten phần tử phân cực trịn có chất lượng cao hiệu suất, băng thơng hệ số tăng ích chất lượng phân cực trịn, từ thiết kế AĐKBS chuyển mạch búp sóng phân cực trịn Tiến hành thử nghiệm để đánh giá hiệu anten đề xuất Mục tiêu, đối tượng phạm vi nghiên cứu Mục tiêu nghiên cứu: - Nghiên cứu đề xuất mơ hình hệ thống định vị vơ tuyến nhà sử dụng AĐKBS nhằm nâng cao chất lượng định vị - Nghiên cứu đề xuất AĐKBS mảng pha có búp sóng hẹp (dạng dải quạt), dễ chế tạo, cải thiện tham số như: hệ số tăng ích hiệu suất, ứng dụng cho hệ thống định vị vô tuyến nhà Nghiên cứu đề xuất AĐKBS chuyển búp phân cực tròn cải thiện: hệ số tăng ích, hiệu suất, băng thơng, chất lượng phân cực trịn, dễ chế tạo, ứng dụng cho hệ thống định vị vô tuyến nhà Đối tượng nghiên cứu: - Các hệ thống định vị vô tuyến nhà sử dụng AĐKBS Áp dụng phương pháp định vị dấu vân tay, giao góc giao khoảng cách dựa tham số RSS AoA - Các cấu trúc anten lưỡng cực mạch in, dễ dàng thay đổi độ rộng búp sóng, hiệu suất cao, băng thơng rộng, dễ chế tạo - - Anten phân cực tròn dựa kỹ thuật quay liên tục Đặc điểm góc phân cực trịn rộng, băng thơng phân cực trịn rộng - Anten điều khiển búp sóng mảng pha dạng dải quạt anten điều khiển búp sóng chuyển búp phân cực trịn cho hệ thống định vị vô tuyến nhà Phạm vi nghiên cứu: Phạm vi nghiên cứu luận án giới hạn vấn đề sau: - Nghiên cứu hệ thống định vị vô tuyến môi trường hẹp sử dụng AĐKBS dựa hai tham số vị trí RSS AoA Sóng vơ tuyến dải tần ISM tính phổ biến nhà công nghệ không dây nay: Wi-Fi, Zigbee Bluetooth - Nghiên cứu đặc tính anten lưỡng cực mạch in giản đồ xạ, hiệu suất xạ, băng thông, mạng tiếp điện thiết kế anten mảng - Nghiên cứu anten mảng phân cực tròn - Nghiên cứu AĐKBS mảng pha tích hợp dịch pha dựa ma trận Butler Sử dụng cho hệ thống định vị vô tuyến môi trường hẹp nhằm nâng cao hiệu hệ thống - Nghiên cứu anten điều khiển búp sóng chuyển búp cho hệ thống định vị vơ tuyến mơi trường hẹp cấu hình đơn trạm Có khả phủ tồn vùng định vị - Dải tần số nghiên cứu: 2,45GHz; 5GHz; 5,8GHz Ý nghĩa khoa học đề tài Về lý luận: - Đưa đề xuất có giá trị khoa học việc thiết kế anten mảng pha anten phân cực trịn kiểu mạch in - Góp phần phát triển giải pháp thiết kế AĐKBS kiểu tương tự, có đặc tính cấu trúc phù hợp cho hệ thống định vị vô tuyến nhà - Góp phần phát triển hai mơ hình định vị vô tuyến nhà với sai số nhỏ nhờ sử dụng AĐKBS Về thực tiễn: Các AĐKBS công nghệ mạch in đề xuất dễ dàng chế tạo nước, tương thích với dải tần thiết bị khơng dây phổ biến Nhờ việc sử dụng AĐKBS góp phần nâng cao chất lượng hệ thống định vị nhà, đề tài có khả triển khai thực tiễn ứng dụng phòng điều trị bệnh thông minh nhà thông minh với điều kiện thực tiễn Việt Nam Những đóng góp luận án Những đóng góp khoa học luận án gồm: Đề xuất anten điều khiển búp sóng - AĐKBS mảng pha có búp sóng dải quạt hẹp bốn búp tần số 2,45GHz tám búp tần số 5GHz - AĐKBS mảng pha có búp sóng dải quạt rộng bốn búp tần số 2,45GHz - Đề xuất anten điều khiển búp sóng chuyển búp phân cực tròn tần số 5,8GHz Đề xuất hệ thống định vị nhà: - Hệ thống định vị ba trạm dựa chuẩn IEEE 802.15.4, trạm tích hợp AĐKBS mảng pha có búp sóng dải quạt hẹp - Hệ thống định vị đơn trạm tích hợp AĐKBS mảng pha có búp sóng dải quạt rộng tích hợp AĐKBS chuyển búp phân cực trịn Cấu trúc nội dung luận án Luận án bao gồm ba chương, chương trình bày tổng quan hệ thống định vị vô tuyến nhà sử dụng AĐKBS với chi tiết cấu hình kỹ thuật định vị Trong chương luận án, chi tiết thiết kế anten mạch in AĐKBS mảng pha búp sóng có dạng dải quạt hẹp phục vụ cho hệ thống định vị ba trạm ứng dụng cho khơng gian định vị rộng trình bày Các phương pháp thiết kế sử dụng lại để thực thiết kế anten tần số quan tâm khác Tiếp theo, chương đề xuất AĐKBS mảng pha có búp sóng dải quạt rộng hệ thống định vị đơn trạm sử dụng hai AĐKBS mảng pha dải quạt rộng Để nâng chất lượng cho hệ định vị, áp dụng cho đối tượng thay đổi hướng liên tục, luận án đề xuất AĐKBS chuyển búp phân cực tròn hệ thống định vị đơn trạm sử dụng AĐKBS chuyển búp phân cực tròn Phần cuối luận án kết luận hướng phát triển đề tài TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÔ TUYẾN TRONG NHÀ SỬ DỤNG ANTEN ĐIỀU KHIỂN BÚP SĨNG Chương trình bày tổng quan tình hình nghiên cứu giới hệ thống định vị đối tượng nhà dựa sóng vơ tuyến nói chung hệ thống định vị vô tuyến nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng nói riêng Có nhiều cách tiếp cận hay phân loại hệ thống định vị khác nhau: theo cấu hình hệ thống [62-64], theo tham số vị trí [65]; theo phương pháp định vị: giao góc, giao khoảng cách, dấu vân tay xấp xỉ lân cận [10], [37], [66] phân loại chi tiết theo tham số vị trí phương pháp định vị [67] Do đó, chương trình bày sở hệ thống định vị vơ tuyến nhà như: cấu hình hệ thống định vị, khối chức hệ thống định vị, kỹ thuật định vị bao gồm tham số vị trí, phương pháp, thuật tốn định vị dựa sóng vơ tuyến sử dụng trực tiếp luận án Các mơ hình truyền sóng nhà phân tích đề cập mục Phần cuối chương trình bày anten, nguyên lý anten mảng anten điều khiển búp sóng tích hợp mạch đo tham số vị trí sử dụng hệ thống định vị vô tuyến 1.1 Tổng quan hệ thống định vị vô tuyến nhà Hệ thống định vị vô tuyến sử dụng anten truyền thống Một nghiên cứu định vị nhà dựa sóng vơ tuyến phải kể đến hệ thống cảnh báo tự động vị trí người dùng DALS, nghiên cứu vào năm 1993 Canada [16] Đây hệ thống cảnh báo tự động dành cho quản ngục trại giam, có khả báo động, xác định vị trí quản ngục gặp cố Hệ thống làm việc dải tần VHF UHF sử dụng mô-đun phát Cisco, dựa tham số RSS để xác định vị trí Hệ thống sử dụng phương pháp tam giác đạc dựa ba nút cảm biến để định vị vùng 3048m đạt sai số định vị 6,1m Tiếp theo nghiên cứu thương mại Jay Werb người Mỹ nhóm nghiên cứu PinPoint Corp, tác giả hệ PinPoint 3D-iD áp dụng cho bệnh nhân xe lăn cáng bệnh viện, dựa phương pháp giao khoảng cách, tham số vị trí TDoA [24] Hệ thống có khả định vị 2D 3D, với định vị 1D khu vực hành lang 30m có độ xác khoảng 1÷ 3m Tuy nhiên, hệ thống 10 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN DANH MỤC CÁC CÔNG BỐ CHÍNH Bùi Thị Dun, Ngơ Văn Đức, Lê Minh Thùy, Nguyễn Quốc Cường, (2015) “Mô số khả điều chỉnh đồ thị xạ cho dipole antenna vi dải băng thông rộng”, Kỷ yếu hội nghị khoa học kỹ thuật đo lường toàn quốc lần thứ sáu, pp 1002-1008, Hà Nội, tháng Thi Duyen Bui, V D Ngo, B H Nguyen, Q C Nguyen, and M T Le, (2016) “Design of beam steering antenna for localization applications,” in 2016 International Symposium on Antennas and Propagation (ISAP), Japan, pp 956– 957 (Scopus) Thi Duyen Bui, Q C Nguyen, and M T Le, (2017) “Novel wideband circularly polarized antenna for wireless applications,” in Microwave Conference (APMC), 2017 IEEE Asia Pacific, KUALA LUMPUR, Malaysia, pp 430–433 DOI: 10.1109/APMC.2017.8251472 (Scopus) Thi Duyen Bui, L Minh Thuy and N Quoc Cuong, (2017) “High gain antenna with wide angle radiation for modern wireless communication applications,” in International Conference on Advanced Technologies for Communications, pp 39– 42 DOI: 10.1109/ATC.2017.8167638 Bùi Thị Duyên, Nguyễn Trì, Lê Minh Thùy, Nguyễn Quốc Cường, (2018) “Định vị môi trường hẹp dựa mạng cảm biến không dây theo chuẩn IEEE 802.15.4” Tạp chí Nghiên cứu khoa học cơng nghệ qn sự, Số 56, pp 126133, ISSN 1859 - 1043 Thi Duyen Bui, Minh Thuy Le, and Quoc Cuong Nguyen, (2018) “Electronically steerable antenna array for indoor positioning system,” Journal of Electromagnetic Waves and Applications., pp 1–15, ISSN 0920-5071 (SCIE-Q2) DANH MỤC CÁC CƠNG BỐ LIÊN QUAN Ngơ Văn Đức, Bùi Thị Duyên, Lê Minh Thùy, Nguyễn Quốc Cường, (2015) “Thiết kế ăng-ten điều hướng cho hệ thống định danh/định vị dải tần UHF”, Kỷ yếu hội nghị khoa học kỹ thuật đo lường toàn quốc lần thứ sáu, pp 605-611, Hà Nội, tháng Bùi Thị Duyên, Ngô Văn Đức, Lê Minh Thùy, and Nguyễn Quốc Cường, (2015) “Anten định hướng cao sử dụng lớp siêu vật liệu phản xạ bề mặt PRS,” Tạp chí khoa học công nghệ lượng, Trường Đại học Điện Lực, số 9, pp 78–84, ISSN 1859 - 4557 N Nhu Huan, L Anh Dung, B Thi Duyen, N Thanh Tung, and L Minh Thuy, (2016) “Wideband left-Handed Metamaterial: Analysis, modelling, and testing for antennagain enhancement,” in Proceedings of the 2016 VIETnam-Japan, pp 7984, Nha Trang Nhu Huan Nguyen, Thi Duyen Bui, Anh Dung Le, Anh Duc Pham, Thanh Tung Nguyen, Quoc Cuong Nguyen and Minh Thuy Le, (2018) “A Novel Wideband Circularly Polarized Antenna for RF Energy Harvesting in Wireless Sensor Nodes,” Int J Antennas Propag., vol 2018, pp 1–9, ISSN: 1687-5869 (SCIE-Q3) 122 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] P Jensfelt, (2001) “Approaches to mobile robot localization in indoor environments,” Royal Institute of Technology, Switzerland K Pahlavan and P Krishnamurthy, (2013), Principles of wireless access and localization Chichester, West Sussex, United Kingdom: John Wiley & Sons Inc © ELEDIA Research Center, (2016), “ELEDIA Wireless Indoor Localization,” ELEDIA WaLK [Online] Available: http://www.eledia.org/showcase/walk/ A H Ismail, H Kitagawa, R Tasaki, and K Terashima, “WiFi RSS fingerprint database construction for mobile robot indoor positioning system,” in 2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), Budapest, Hungary, pp 0001561–001566 JOSE FERMOSO, (2009 “Nokia’s Location Sensor concept ‘keychain’ to lead hybrird location-based services,” https://www.wired.com/2009/02/nokiaslocation/, Feb-2009 P Harrop, (2014) “Mobile phone indoor positioning systems create $10bn market,” Jan-2014 “7 Examples of Location-Based Services Apps.” [Online] Available: https://medium.com/@the_manifest/7-examples-of-location-based-servicesapps-82b8be3bdcac C Esposito and M Ficco, (2011), “Deployment of RSS-Based Indoor Positioning Systems,” Int J Wirel Inf Netw., vol 18, no 4, pp 224–242 Dr Rainer Mautz, (2012), “Indoor Positioning Technologies,” thesis, Institute of Geodesy and Photogrammetry, ETH Zurich, Switzerland A Yassin et al., (2017), “Recent Advances in Indoor Localization: A Survey on Theoretical Approaches and Applications,” IEEE Commun Surv Tutor., pp 1–1 Y Gu, A Lo, and I Niemegeers, (2009), “A survey of indoor positioning systems for wireless personal networks,” IEEE Commun Surv Tutor., vol 11, no 1, pp 13–32 S Doiphode, J W Bakal, and M Gedam, (2016), “Survey of Indoor Positioning Measurements, Methods and Techniques,” Int J Comput Appl., vol 140, no 7, pp 1–4 P Davidson and R Piche, (2017), “A Survey of Selected Indoor Positioning Methods for Smartphones,” IEEE Commun Surv Tutor., vol 19, no 2, pp 1347–1370 J Biswas and M Veloso, (2010), “WiFi localization and navigation for autonomous indoor mobile robots,” in 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, AK, pp 4379–4384 Y Shi et al., (2018), “Design of a Hybrid Indoor Location System Based on Multi-Sensor Fusion for Robot Navigation,” Sensors, vol 18, no 10, p 3581 Christ, Godwin, and Lavigne, (1993), “A prison guard Duress alarm location system,” in Proceedings of IEEE International Carnahan Conference on Security Technology CCST-94, Albuquerque, NM, USA, pp 106–116 123 [17] Phạm Thị Thanh Thủy, (2017), “Nghiên cứu phát triển kỹ thuật định vị định danh kết hợp thơng tin hình ảnh wifi,” Đại học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội [18] N des Aunais et al., (2016), “Analytical method for multimodal localization combination using Wi-Fi and camera,” in 2016 14th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), Phuket, Thailand, pp 1–6 [19] manh kha hoang, thi hang duong, trung kien vu, and vu trinh anh, (2017), “Enhancing WiFi based Indoor Positioning by Modeling Measurement Data with GMM,” in 2017 International Conference on Advanced Technologies for Communications (ATC), Quy Nhon, pp 325–328 [20] Faculty of Electronics, Hanoi University of Industry, T K Vu, H L Le, and National Center for Technological Progress, (2019), “Gaussian Mixture Modeling for Wi-Fi fingerprinting based indoor positioning in the presence of censored data,” Vietnam J Sci Technol Eng., vol 61, no 1, pp 3–8 [21] T H Dao, Q C Nguyen, V D Ngo, M T Le, and C A Hoang, (2014), “Indoor Localization System Based on Passive RFID Tags,” in 2014 5th International Conference on Intelligent Systems, Modelling and Simulation, Langkawi, Malaysia, pp 579–584 [22] T.-H Dao, M.-T Le, and Q.-C Nguyen, (2014), “Indoor localization system using passive UHF RFID tag and multi-antennas,” in 2014 International Conference on Advanced Technologies for Communications (ATC 2014), Hanoi, Vietnam, pp 405–410 [23] “911 and E911 Services,” 911 and E911 Services [Online] Available: https://www.fcc.gov/general/9-1-1-and-e9-1-1-services [24] J Werb and C Lanzl, (1998), “Designing a positioning system for finding things and people indoors,” IEEE Spectr., vol 35, no 9, pp 71–78 [25] H Koyuncu and S H Yang, (2010), “A Survey of Indoor Positioning and Object Locating Systems,” Int J Comput Sci Netw Secur., vol 10, no 5, pp 121–128 [26] L M Ni, Yunhao Liu, Yiu Cho Lau, and A P Patil, (2003), “LANDMARC: indoor location sensing using active RFID,” in Proceedings of the First IEEE International Conference on Pervasive Computing and Communications, 2003 (PerCom 2003)., Fort Worth, TX, USA, pp 407–415 [27] P Bahl and V N Padmanabhan, (2000), “RADAR: an in-building RF-based user location and tracking system,” , vol 2, pp 775–784 [28] M Youssef and A Agrawala, (2004), “Handling samples correlation in the Horus system,” in IEEE INFOCOM 2004, Hong Kong, China, vol 2, pp 1023– 1031 [29] Ekahau, Inc., “Ekahau Positioning EngineTM 3.0 User Guide,” https://www.ekahau.com/ [Online] Available: https://www.comp.nus.edu.sg/~medialab/graphics%20lab/Ekahau%20Positio ning%20Engine%20UserGuide.pdf [30] M M Perez, G V Gonzalez, J R V Hermida, I M Herranz, and C Dafonte, (2016), “Improving the Locating Precision of an Active WIFI RFID System to 124 [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] Obtain Traceability of Patients in a Hospital,” in 2016 30th International Conference on Advanced Information Networking and Applications Workshops (WAINA), Crans-Montana, pp 833–837 M Martínez Pérez et al., (2012), “Application of RFID Technology in Patient Tracking and Medication Traceability in Emergency Care,” J Med Syst., vol 36, no 6, pp 3983–3993 B Wagner and D Timmermann, (2012), “Classification of User Positioning Techniques and Systems for Intelligent Environments,” in GI Jahrestagung, Braunschweig, Germany, pp 537–548 Z.-A Deng, Y Hu, J Yu, and Z Na, (2015), “Extended Kalman Filter for Real Time Indoor Localization by Fusing WiFi and Smartphone Inertial Sensors,” Micromachines, vol 6, no 4, pp 523–543 V Cantón Paterna, A Calveras Augé, J Paradells Aspas, and M Pérez Bullones, (2017), “A Bluetooth Low Energy Indoor Positioning System with Channel Diversity, Weighted Trilateration and Kalman Filtering,” Sensors, vol 17, no 12, p 2927 W Chen, W Wang, Q Li, Q Chang, and H Hou, (2016), “A Crowd-Sourcing Indoor Localization Algorithm via Optical Camera on a Smartphone Assisted by Wi-Fi Fingerprint RSSI,” Sensors, vol 16, no 3, p 410 K Khoshelham and S O Elberink, (2012), “Accuracy and Resolution of Kinect Depth Data for Indoor Mapping Applications,” Sensors, vol 12, pp 1437–1454 H Liu, H Darabi, P Banerjee, and J Liu, (2007), “Survey of Wireless Indoor Positioning Techniques and Systems,” IEEE Trans Syst Man Cybern Part C Appl Rev., vol 37, no 6, pp 1067–1080 C.-H Lim, Y Wan, B.-P Ng, and C.-M See, (2007), “A Real-Time Indoor WiFi Localization System Utilizing Smart Antennas,” IEEE Trans Consum Electron., vol 53, no 2, pp 618–622 S Maddio, M Passafiume, A Cidronali, and G Manes, (2015), “A Distributed Positioning System Based on a Predictive Fingerprinting Method Enabling Sub-Metric Precision in IEEE 802.11 Networks,” IEEE Trans Microw Theory Tech., vol 63, no 12, pp 4567–4580 M Passafiume, S Maddio, G Collodi, and A Cidronali, (2017), “An enhanced algorithm for 2D indoor localization on single anchor RSSI-based positioning systems,” in 2017 European Radar Conference (EURAD), Nuremberg, pp 287–290 L Brás, N B Carvalho, and P Pinho, (2012), “Pentagonal Patch-Excited Sectorized Antenna for Localization Systems,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 60, no 3, pp 1634–1638 S.-T Sheu, M.-T Kao, Y.-M Hsu, and Y.-C Cheng, (2013), “Indoor Location Estimation Using Smart Antenna System,” in 2013 IEEE 78th Vehicular Technology Conference (VTC Fall), Las Vegas, NV, USA, pp 1–5 M Rzymowski and L Kulas, (2018), “RSS-Based Direction-of-Arrival Estimation with Increased Accuracy for Arbitrary Elevation Angles Using 125 [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] ESPAR Antennas,” in 12th European Conference on Antennas and Propagation (EuCAP 2018), London, UK, pp 219 (4 pp.)-219 (4 pp.) S Wielandt, J.-P Goemaere, and L D Strycker, (2016), “2.4 GHz Synthetic Linear Antenna Array for Indoor Propagation Measurements in Static Environments,” in Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN), Madrid, Spain L Brás, N B Carvalho, P Pinho, L Kulas, and K Nyka, (2012), “A Review of Antennas for Indoor Positioning Systems,” Int J Antennas Propag., vol 2012, pp 1–14 G Giorgetti, A Cidronali, S Gupta, and G Manes, (2009), “Single-anchor indoor localization using a switched-beam antenna,” IEEE Commun Lett., vol 13, no 1, pp 58–60 A Cidronali, S Maddio, G Giorgetti, and G Manes, (2010), “Analysis and Performance of a Smart Antenna for 2.45-GHz Single-Anchor Indoor Positioning,” IEEE Trans Microw Theory Tech., vol 58, no 1, pp 21–31 Ayman M El-Tager and Mohamed A Eleiwa, (2009), “Design and Implementation of a Smart Antenna Using Butler Matrix for ISM-band,” in Progress In Electromagnetics Research Symposium, Beijing, China W H Wan Mohamed, (2011), “Integration of PIN diode switching circuit with butler matrix for 2.45 GHz frequency band,” Optoelectron Adv Mater – RAPID Commun., vol 5, no 7, pp 793–798 M Fernandes, A Bhandare, C Dessai, and H Virani, (2013), “A wideband switched beam patch antenna array for LTE and Wi-Fi,” in Annual IEEE India Conference, Mumbai, India, pp 1–6 F Y Zulkifli, N Chasanah, Basari, and E T Rahardjo, (2015), “Design of Butler matrix integrated with antenna array for beam forming,” in 2015 International Symposium on Antennas and Propagation (ISAP), pp 1–4 L Brás, M Oliveira, N B Carvalho, and P Pinho, (2011), “Improved sectorised antenna for indoor localization systems,” in 2011 41st European Microwave Conference, pp 1003–1006 M Cremer, U Dettmar, C Hudasch, R Kronberger, R Lerche, and A Pervez, (2016), “Localization of Passive UHF RFID Tags Using the AoAct Transmitter Beamforming Technique,” IEEE Sens J., vol 16, no 6, pp 1762–1771 M Rzymowski, P Woznica, and L Kulas, (2016), “Single-Anchor Indoor Localization Using ESPAR Antenna,” IEEE Antennas Wirel Propag Lett., vol 15, pp 1183–1186 Ruey-Hsuan Lee, Zong-Da Tsai, Chung-Ting Lang, Chia-Chan Chang, and Sheng-Fuh Chang, (2011), “A switched-beam FMCW radar for wireless indoor positioning system,” in 8th European Radar Conference, Manchester, UK S Nagaraju, L J Gudino, B V Kadam, R Ookalkar, and S Udeshi, (2016), “RSSI based indoor localization with interference avoidance for Wireless Sensor Networks using anchor node with sector antennas,” in 2016 International Conference on Wireless Communications, Signal Processing and Networking (WiSPNET), Chennai, India, pp 2233–2237 126 [57] Y Fu, (2017), “Single anchor node real-time positioning algorithm based on the antenna array,” Int J Distrib Sens Netw., vol 13, no 5, p 155014771770996 [58] M Burtowy, M Rzymowski, and L Kulas, (2019), “Low-Profile ESPAR Antenna for RSS-Based DoA Estimation in IoT Applications,” IEEE Access, vol 7, pp 17403–17411 [59] A Cidronali, S Maddio, G Giorgetti, I Magrini, S K S Gupta, and G Manes, (2009), “A 2.45 GHz smart antenna for location-aware single-anchor indoor applications,” in 2009 IEEE MTT-S International Microwave Symposium Digest, Boston, MA, USA, pp 1553–1556 [60] S Maddio, M Passafiume, A Cidronali, and G Manes, (2014), “Impact of the dihedral angle of switched beam antennas in indoor positioning based on RSSI,” in 2014 11th European Radar Conference, Italy, pp 317–320 [61] R Szumny, K Kurek, and J Modelski, (2007), “Attenuation of multipath components using directional antennas and circular polarization for indoor wireless positioning systems,” in 2007 European Radar Conference, Munich, Germany, pp 401–404 [62] C Drane, M Macnaughtan, and C Scott, (1998), “Positioning GSM telephones,” IEEE Commun Mag., vol 36, no 4, pp 46–54, 59 [63] S A Zekavat and R M Buehrer, Eds., (2012), Handbook and Position location: theory, practice and advances Hoboken, N.J: Wiley-IEEE Press [64] Fernando Joaquim Leite Pereira, (2016), “Positioning systems for underground tunnel environments,” Faculdade de engenharia da universidade porto, Portugal [65] F Zafari, A Gkelias, and K K Leung, (2017), “A Survey of Indoor Localization Systems and Technologies,” Cornell Univ Libr [66] A Khalajmehrabadi, N Gatsis, and D Akopian, (2017),“Modern WLAN Fingerprinting Indoor Positioning Methods and Deployment Challenges,” IEEE Commun Surv Tutor., vol 19, no 3, pp 1974–2002 [67] W Sakpere, M Adeyeye Oshin, and N B Mlitwa, (2017), “A State-of-theArt Survey of Indoor Positioning and Navigation Systems and Technologies,” South Afr Comput J., vol 29, no [68] P Bahl, V N Padmanabhan, and A Balachandran, (2000), “Enhancements to the RADAR User Location and Tracking System,” Technical Report MSR-TR2000-12 [69] J Hightower and G Borriello, (2001), “Location systems for ubiquitous computing,” Computer, vol 34, no 8, pp 57–66 [70] K W Kolodziej and J Hjelm, (2006), Local positioning systems: LBS applications and services Boca Raton, FL: CRC/Taylor & Francis [71] M A Youssef, A Agrawala, and A Udaya Shankar, (2003), “WLAN location determination via clustering and probability distributions,” in Proceedings of the First IEEE International Conference on Pervasive Computing and Communications, 2003 (PerCom 2003)., Fort Worth, TX, USA, pp 143–150 [72] Ekahau, Inc., (2012), “RF Localization for the Next Generation Wireless Devices,” in WPI Campus Workshop 2012, Boynton Hall, USA 127 [73] A Alarifi et al., (2016), “Ultra Wideband Indoor Positioning Technologies: Analysis and Recent Advances,” Sensors, vol 16, no 5, p 707 [74] A R Jimenez Ruiz and F Seco Granja, (2017), “Comparing Ubisense, BeSpoon, and DecaWave UWB Location Systems: Indoor Performance Analysis,” IEEE Trans Instrum Meas., vol 66, no 8, pp 2106–2117 [75] X Luo, W J O’Brien, and C L Julien, (2011), “Comparative evaluation of Received Signal-Strength Index (RSSI) based indoor localization techniques for construction jobsites,” Adv Eng Inform., vol 25, no 2, pp 355–363 [76] Y B Bai et al., (2014), “A new method for improving Wi-Fi-based indoor positioning accuracy,” J Locat Based Serv., vol 8, no 3, pp 135–147 [77] S He and S.-H G Chan, (2017), “INTRI: Contour-Based Trilateration for Indoor Fingerprint-Based Localization,” IEEE Trans Mob Comput., vol 16, no 6, pp 1676–1690 [78] H Liu, H Darabi, P Banerjee, and J Liu, (2007), “Survey of Wireless Indoor Positioning Techniques and Systems,” IEEE Trans Syst Man Cybern Part C Appl Rev., vol 37, no 6, pp 1067–1080 [79] C A Balanis and P I Ioannides, (2007), “Introduction to Smart Antennas,” Synth Lect Antennas, vol 2, no 1, pp 1–175 [80] L Brás, N B Carvalho, P Pinho, L Kulas, and K Nyka, (2012), “A Review of Antennas for Indoor Positioning Systems,” Int J Antennas Propag., vol 2012, pp 1–14 [81] S Wielandt et al., (2017), “2.4 GHz single anchor node indoor localization system with angle of arrival fingerprinting,” in Wireless Days, Porto, Portugal, pp 152–154 [82] S Wielandt, A Van Nieuwenhuyse, J.-P Goemaere, B Nauwelaers, and L De Strycker, (2014), “Evaluation of angle of arrival estimation for localization in multiple indoor environments,” in Ubiquitous Positioning Indoor Navigation and Location Based Service (UPINLBS), USA, pp 36–43 [83] J.-R Jiang, C.-M Lin, F.-Y Lin, and S.-T Huang, (2013), “ALRD: AoA Localization with RSSI Differences of Directional Antennas for Wireless Sensor Networks,” Int J Distrib Sens Netw., vol 9, no 3, p 529489 [84] C.-Y Chen, (2016), “The Sectored Antenna Array Indoor Positioning System with Neural Networks,” Autom Control Intell Syst., vol 4, no 2, p 21 [85] N Honma, R Tazawa, A Miura, Y Sugawara, and H Minamizawa, (2018), “RSS-Based DOA / DOD Estimation Using Bluetooth Signal and its Application for Indoor Tracking,” in 2018 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN), Nantes, pp 1–7 [86] Mohammad Heidari, (2005), “A Testbed for Real-Time Performance Evaluation of RSS-based Indoor Geolocation Systems in Laboratory Environment,”, Masters Theses, Worcester Polytechnic Institute, USA [87] A A Khudhair, S Q Jabbar, M Qasim Sulttan, and D Wang, (2016), “Wireless Indoor Localization Systems and Techniques: Survey and Comparative Study,” Indones J Electr Eng Comput Sci., vol 3, no 2, p 392 128 [88] Bai, Y, Wu, S, Wu, H and Zhang, K, (2012), “Overview of RFID-Based Indoor Positioning Technology,” in Proceedings of the Geospatial Science_2, Melbourne, Australia, pp 1–10 [89] X Li, Z D Deng, L T Rauchenstein, and T J Carlson, (2016), “Contributed Review: Source-localization algorithms and applications using time of arrival and time difference of arrival measurements,” Rev Sci Instrum., vol 87, no 4, p 041502 [90] G Mao and B Fidan, Eds., (2009), Localization algorithms and strategies for wireless sensor networks Hershey, PA: Information Science Reference, 2009 [91] Cisco Systems, Wi-Fi Location-Based Services 4.1 Design Guide https://www.cisco.com/, 2008 [92] Savannah Redetzke, Andrew Vanner, and Raymond Otieno, (2017), “Smart Room Attendance Monitoring and Location Tracking with iBeacon Technology,” Worcester Polytechnic Institute, Project [93] A Buchman and C Lung, (2013), “On the relationship between received signal strength and received signal strength index of IEEE 802.11 compatible radio transceivers,” Carpathian J Electron Comput Eng., vol 6, no 2, pp 15–20 [94] H T Friis, (1946), “A Note on a Simple Transmission Formula,” Proc IRE, vol 34, no 5, pp 254–256 [95] Constantine A Balanis, (2005), Antenna Theory: Analysis and Design, 3rd ed Wiley-Interscience [96] A Goldsmith, (2005), Wireless communications Cambridge ; New York: Cambridge University Press [97] Z Ren, G Wang, Q Chen, and H Li, (2011), “Modelling and simulation of Rayleigh fading, path loss, and shadowing fading for wireless mobile networks,” Simul Model Pract Theory, vol 19, no 2, pp 626–637 [98] S Mazuelas et al., (2009), “Robust Indoor Positioning Provided by Real-Time RSSI Values in Unmodified WLAN Networks,” IEEE J Sel Top Signal Process., vol 3, no 5, pp 821–831 [99] J Yang, Y Li, and W Cheng, (2018), “An improved geometric algorithm for indoor localization,” Int J Distrib Sens Netw., vol 14, no 3, p 155014771876737 [100] J Wang, W Wei, W Wang, and R Li, (2018), “RFID Hybrid Positioning Method of Phased Array Antenna Based on Neural Network,” IEEE Access, vol 6, pp 74953–74960 [101] M Lott and I Forkel, (2001), “A multi-wall-and-floor model for indoor radio propagation,” in IEEE VTS 53rd Vehicular Technology Conference, Spring 2001 Proceedings (Cat No.01CH37202), Rhodes, Greece, vol 1, pp 464– 468 [102] C B Andrade and R P F Hoefel, (2010), “IEEE 802.11 WLANs: A comparison on indoor coverage models,” in CCECE 2010, Calgary, AB, Canada, pp 1–6 [103] A F Molisch, (2011), Wireless communications, 2nd ed Chichester, West Sussex, U.K: Wiley : IEEE 129 [104] S R Saunders and A Aragón-Zavala, (2007),Antennas and propagation for wireless communication systems, 2nd ed Chichester, England ; Hoboken, NJ: J Wiley & Sons [105] X Wen, W Tao, C.-M Own, and Z Pan, (2016), “On the Dynamic RSS Feedbacks of Indoor Fingerprinting Databases for Localization Reliability Improvement,” Sensors, vol 16, no 8, p 1278 [106] Genming Ding, Zhenhui Tan, Jinbao Zhang, and Lingwen Zhang, (2013), “Regional propagation model based fingerprinting localization in indoor environments,” in 2013 IEEE 24th Annual International Symposium on Personal, Indoor, and Mobile Radio Communications (PIMRC), London, pp 291–295 [107] Junyang Zhou, K M Chu, and J K Ng, (2005), “Providing Location Services within a Radio Cellular Network Using Ellipse Propagation Model,” vol 1, pp 559–564 [108] M Peng, Q F Zhou, and X Cheng, (2015), “NLOS aware TOF positioning in WLAN,” in International Conference on Wireless Communications & Signal Processing, Nanjing, China, pp 1–5 [109] A Teuber, B Eissfeller, and T Pany, (2006), “A Two-Stage Fuzzy Logic Approach for Wireless LAN Indoor Positioning,” in IEEE/ION Position, Location, And Navigation Symposium, Coronado, CA, USA, pp 730–738 [110] A Olowolayemo, A O M Tap, and T Mantoro, (2013), “Fuzzy Logic Based Compensated Wi-Fi Signal Strength for Indoor Positioning,” in International Conference on Advanced Computer Science Applications and Technologies, Kuching, Malaysia, pp 444–449 [111] N Baccar and R Bouallegue, (2015), “Intelligent type fuzzy-based mobile application for indoor geolocalization,” in International Conference on Software, Telecommunications and Computer Networks (SoftCOM), Split, Croatia, vol 23, pp 165–169 [112] Meiling Luo, (2014), “Indoor radio propagation modeling for system performance prediction,” INSA de Lyon, French [113] Ayad M H Khalel, (2010), “Position Location Techniques in Wireless Communication Systems,” Blekinge Institute of Technology Karlskrona, SWEDEN [114] A Pages-Zamora, J Vidal, and D H Brooks, (2002), “Closed-form solution for positioning based on angle of arrival measurements,” vol 4, pp 1522–1526 [115] A Küpper, (2005),Location-based services: fundamentals and operation Chichester, England ; Hoboken, NJ: John Wiley [116] X Wang, L Gao, S Mao, and S Pandey, (2016), “CSI-based Fingerprinting for Indoor Localization: A Deep Learning Approach,” IEEE Trans Veh Technol., pp 1–1 [117] K Wu, J Xiao, Y Yi, D Chen, X Luo, and L M Ni, (2013), “CSI-Based Indoor Localization,” IEEE Trans Parallel Distrib Syst., vol 24, no 7, pp 1300–1309 130 [118] X Fang, L Nan, Z Jiang, and L Chen, (2017), “Fingerprint localisation algorithm for noisy wireless sensor network based on multi-objective evolutionary model,” IET Commun., vol 11, no 8, pp 1297–1304 [119] W Xue, W Qiu, X Hua, and K Yu, (2017), “Improved Wi-Fi RSSI Measurement for Indoor Localization,” IEEE Sens J., vol 17, no 7, pp 2224– 2230 [120] N C Karmakar, Ed., (2010), Handbook of smart antennas for RFID systems Hoboken, N.J: Wiley [121] R Mehra and A Singh, (2013), “Real time RSSI error reduction in distance estimation using RLS algorithm,” in 2013 3rd IEEE International Advance Computing Conference (IACC), Ghaziabad, pp 661–665 [122] R Zhang, G Chen, Q Zeng, and L Shen, (2018), “Single-Site Positioning Method Based on High-Resolution Estimation in VANET Localization,” IEEE Access, vol 6, pp 54674–54682 [123] R Zhang, F Yan, L Shen, and Y Wu, (2017), “A Vehicle Positioning Method Based on Joint TOA and DOA Estimation with V2R Communications,” in 2017 IEEE 85th Vehicular Technology Conference (VTC Spring), Sydney, NSW, pp 1–5 [124] W Dargie and C Poellabauer, (2010), Fundamentals of wireless sensor networks: theory and practice Chichester, West Sussex, U.K. ; Hoboken, NJ: Wiley [125] A Aboodi and T.-C Wan, (2012), “Evaluation of WiFi-Based Indoor (WBI) Positioning Algorithm,” in 2012 Third FTRA International Conference on Mobile, Ubiquitous, and Intelligent Computing, Vancouver, Canada, pp 260– 264 [126] K Langendoen and N Reijers, (2003), “Distributed localization in wireless sensor networks: a quantitative comparison,” Comput Netw., vol 43, no 4, pp 499–518 [127] Z Li, (2016), “Constrained weighted least Squares location algorithm using Received Signal Strength measurements,” China Commun., vol 13, no 4, pp 81–88, [128] N Patwari, A O Hero, M Perkins, N S Correal, and R J O’Dea, (2003), “Relative location estimation in wireless sensor networks,” IEEE Trans Signal Process., vol 51, no 8, pp 2137–2148 [129] J Desai and U Tureli, (2007), “Evaluating Performance of Various Localization Algorithms in Wireless and Sensor Networks,” in 2007 IEEE 18th International Symposium on Personal, Indoor and Mobile Radio Communications, Athens, Greece, pp 1–5 [130] M Sugano, T Kawazoe, Y Ohta, and M Murata, (2006), “Indoor localization system using rssi measurement of wireless sensor network based on zigbee standard,” in The IASTED International Conference on Wireless Sensor Networks, Banff, Canada [131] Youngjune Gwon, R Jain, and T Kawahara, (2004), “Robust indoor location estimation of stationary and mobile users,” in IEEE INFOCOM 2004, Hong Kong, China, vol 2, pp 1032–1043 131 [132] M ARUN, N SIVASANKARI, P T VANATHI, and P MANIMEGALAI, (2017), “Analysis of Average Weight Based Centroid Localization Algorithm for Mobile Wireless Sensor Networks,” Adv Wirel Mob Commun., vol 10, no 4, pp 757–780 [133] L Gui, M Yang, P Fang, and S Yang, (2017), “RSS-based indoor localisation using MDCF,” IET Wirel Sens Syst., vol 7, no 4, pp 98–104 [134] A Awad, T Frunzke, and F Dressler, (2007), “Adaptive Distance Estimation and Localization in WSN using RSSI Measures,” in 10th Euromicro Conference on Digital System Design Architectures, Methods and Tools (DSD 2007), Lubeck, pp 471–478 [135] Wei-Yu Chiu, Bor-Sen Chen, and Chang-Yi Yang, (2012), “Robust Relative Location Estimation in Wireless Sensor Networks with Inexact Position Problems,” IEEE Trans Mob Comput., vol 11, no 6, pp 935–946 [136] J.-A Jiang et al., (2010), “Collaborative Localization in Wireless Sensor Networks via Pattern Recognition in Radio Irregularity Using Omnidirectional Antennas,” Sensors, vol 10, no 1, pp 400–427 [137] A Bel, J L Vicario, and G Seco-Granados, (2011), “Localization Algorithm with On-line Path Loss Estimation and Node Selection,” Sensors, vol 11, no 7, pp 6905–6925 [138] L C Godara, (1997), “Application of antenna arrays to mobile communications II Beam-forming and direction-of-arrival considerations,” Proc IEEE, vol 85, no 8, pp 1195–1245 [139] R Schmidt, (1986), “Multiple emitter location and signal parameter estimation,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 34, no 3, pp 276–280 [140] S He and S.-H G Chan, (2016), “Wi-Fi Fingerprint-Based Indoor Positioning: Recent Advances and Comparisons,” IEEE Commun Surv Tutor., vol 18, no 1, pp 466–490 [141] C Basri and A El Khadimi, (2016), “Survey on indoor localization system and recent advances of WIFI fingerprinting technique,” in 2016 5th International Conference on Multimedia Computing and Systems (ICMCS), Marrakech, Morocco, pp 253–259 [142] Ville HONKAVIRTA, Tommi PER ă AL ă A, Simo ALI-L ă OYTTY and Robert PICH E, (2009), A Comparative Survey of WLAN Location Fingerprinting Methods,” in Proc of the 6th Workshop on Positioning, Navigation and Communication 2009 (WPNC’09), pp 243–251 [143] A Smailagic and D Kogan, (2002), “Location sensing and privacy in a context-aware computing environment,” IEEE Wirel Commun., vol 9, no 5, pp 10–17 [144] Rong-Hong Jan and Yung Rong Lee, (2003), “An indoor geolocation system for wireless LANs,” in 2003 International Conference on Parallel Processing Workshops, 2003 Proceedings., Kaohsiung, Taiwan, pp 29–34 [145] I Lee, M Kwak, and D Han, (2016), “A Dynamic k -Nearest Neighbor Method for WLAN-Based Positioning Systems,” J Comput Inf Syst., vol 56, no 4, pp 295–300 132 [146] A Ault, X Zhong, and E J Coyle, (2005), “K-Nearest-Neighbor Analysis of Received Signal Strength Distance Estimation Across Environments,” in Proceedings of First workshop on Wireless Network Measurements (WiNMee), Trentino, Italy, pp 1–6 [147] M Youssef and A Agrawala, (2005), “The Horus WLAN location determination system,” in Proceedings of the 3rd international conference on Mobile systems, applications, and services - MobiSys ’05, Seattle, Washington, p 205 [148] Muhammad Al Amin Amali Mazlan, M H Md Khir, Naufal M Saad, and S C Dass, (2017), “Wifi fingerprinting indoor positioning with multiple access points in a single base station using probabilistic method,” Int J Appl Eng Res., vol 12, no 6, pp 1102–1113 [149] Phan Anh, (2007), Lý thuyết kỹ thuật anten nhà xuất khoa học kỹ thuật [150] G Lovat, P Burghignoli, F Capolino, and D R Jackson, (2006), “Bandwidth analysis of highly-directive planar radiators based on partially-reflecting surfaces,” pp 1–6 [151] X Chen, T M Grzegorczyk, B.-I Wu, J Pacheco, and J A Kong, (2004), “Robust method to retrieve the constitutive effective parameters of metamaterials,” Phys Rev E, vol 70, no 1, p 016608 [152] R C Hadarig, M E de Cos, and F Las-Heras, (2012), “Microstrip Patch Antenna Bandwidth Enhancement Using AMC/EBG Structures,” Int J Antennas Propag., vol 2012, pp 1–6 [153] B Sahu, P Tripathi, R Singh, and S P Singh, (2013), “Simulation study of dielectric resonator antenna with metamaterial for improvement of bandwidth and gain,”, pp 1–4 [154] M T Le, Q C Nguyen, and T P Vuong, (2014), “Design of High-Gain and Beam Steering Antennas Using a New Planar Folded-Line Metamaterial Structure,” Int J Antennas Propag., vol 2014, pp 1–16 [155] “Radar Basics.” [Online] Available: http://www.radartutorial.eu/19.kartei/karte111.en.html [Accessed: 09-May2016] [156] No-Weon Kang, Changyul Cheon, and Hyun-Kyo Jung, (2002), “Feasibility study on beam-forming technique with 1-D mechanical beam steering antenna using niching genetic algorithm,” IEEE Microw Wirel Compon Lett., vol 12, no 12, pp 494–496 [157] ETSI TR 101 938, (2006), “Electronically steerable antennas.” ETSI,650 Route des Lucioles F-06921 Sophia Antipolis Cedex - FRANCE [158] IMST, “Steerable Antennas | Steerable Antennas | Antennas | Development | IMST GmbH.” [Online] Available: http://www.imst.com/imst/en/development/antennas/steerableantennas.php?navanchor=2110047 [Accessed: 10-May-2016] [159] J Litva and T K.-Y Lo, (1996), Digital beamforming in wireless communications Boston, Mass: Artech House [160] V Rabinovich and N Alexandrov, (2013), Antenna arrays and automotive applications New York, NY: Springer 133 [161] M Jusoh, M F Jamlos, T Sabapathy, M I Jais, and M R Kamarudin, (2013), “A beam steering compact patch antenna with high gain application,” in 2013 IEEE Antennas and Propagation Society International Symposium (APSURSI), pp 202–203 [162] A Sibille, C Roblin, and G Poncelet, (1997), “Circular switched monopole arrays for beam steering wireless communications,” Electron Lett., vol 33, no 7, pp 551–552 [163] D V Thiel, (2004), “Switched parasitic antennas and controlled reactance parasitic antennas: a systems comparison,” in IEEE Antennas and Propagation Society International Symposium, 2004, vol 3, pp 3211-3214 Vol.3 [164] M Donelli, R Azaro, L Fimognari, and A Massa, (2007), “A Planar Electronically Reconfigurable Wi-Fi Band Antenna Based on a Parasitic Microstrip Structure,” IEEE Antennas Wirel Propag Lett., vol 6, pp 623– 626 [165] H Kawakami and T Ohira, (2005), “Electrically steerable passive array radiator (ESPAR) antennas,” IEEE Antennas Propag Mag., vol 47, no 2, pp 43–50 [166] H Liu, S Gao, and T H Loh, (2009), “Compact-size Electronically Steerable Parasitic Array Radiator antenna,”, pp 265–268 [167] H.-T Liu, S Gao, and T.-H Loh, (2012), “Electrically Small and Low Cost Smart Antenna for Wireless Communication,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 60, no 3, pp 1540–1549 [168] M R Islam and M Ali, (2013), “A 900 MHz Beam Steering Parasitic Antenna Array for Wearable Wireless Applications,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 61, no 9, pp 4520–4527 [169] M M Abusitta, R A Abd-Alhameed, I T E Elfergani, A D Adebola, and P S Excell, (2011), “Beam Steering of Time Modulated Antenna Arrays Using Particle Swarm Optimization,”, European Conference on Antennas and Propagation, Gothenburg, Sweden [170] M M Abusitta, R A Abd-Alhameed, D Zhou, C H See, S Jones, and P S Excell, (2009), “New approach for designing beam steering uniform antenna arrays using Genetic Algorithms,” in Antennas Propagation Conference, 2009 LAPC 2009 Loughborough, pp 617–620 [171] T Sabapathy, M F B Jamlos, R B Ahmad, M Jusoh, M I Jais, and M R Kamarudin, (2013), “Electrically reconfigurable baem steering antenna using ambedded RF PIN based parasitic array (ERPPA),” Prog Electromagn Res., vol 140, pp 241–261 [172] Tống Văn Luyên, (2017), “Nghiên cứu phát triển định dạng điều khiển búp sóng thích nghi để chống nhiễu anten thông minh,” Đại học Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà nội [173] I Uchendu and J R Kelly, (2016), “Survey of Beam Steering Techniques Available for Millimeter Wave Applications,” Prog Electromagn Res B, vol 68, pp 35–54 134 [174] L Brás, N Borges Carvaloh, and P Pinho, (2013), “Evaluation of a sectorised antenna in an indoor localisation system,” IET Microw Antennas Propag., vol 7, no 8, pp 679–685 [175] S Wielandt, J.-P Goemaere, and L De Strycker, (2016), “Multipath-assisted angle of arrival indoor positioning system in the 2.4 GHz and GHz band,” in 2016 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN), Alcala de Henares, Spain, pp 1–6 [176] I E Rana and N G Alexopoulos, (1979), “On the Theory of Printed Wire Antennas,” pp 687–691 [177] Z Fan, S Qiao, H.-F Jiang Tao, and L.-X Ran, (2007), “A miniaturized printed dipole antenna with V-Shaped ground for 2.45GHz RFID readers,” Prog Electromagn Res., vol 71, pp 149–158 [178] W Roberts, (1957), “A New Wide-Band Balun,” Proc IRE, vol 45, no 12, pp 1628–1631 [179] H Moody, (1964), “The systematic design of the Butler matrix,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 12, no 6, pp 786–788 [180] D M Pozar, (2012),Microwave engineering, 4th ed Hoboken, NJ: Wiley [181] Tokio Kaneda, Atsushi Sanada, and Hiroshi Kubo, (2006), “Design of an 8element planar composite right/left-handed leaky wave antenna array for 2-D beam steering,” in 2006 Asia-Pacific Microwave Conference, Yokohama, Japan, pp 1067–1070 [182] Chia-Chan Chang, Ruey-Hsuan Lee, and Ting-Yen Shih, (2010), “Design of a Beam Switching/Steering Butler Matrix for Phased Array System,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 58, no 2, pp 367–374 [183] L.-H Zhong, Y.-L Ban, J.-W Lian, Q.-L Yang, and J Guo, (2017), “Miniaturized SIW Multibeam Antenna Array Fed by Dual-Layer × Butler Matrix,” IEEE Antennas Wirel Propag Lett., vol 16, pp 3018–3021 [184] X Wang et al., (2018), “28 GHz Multi-Beam Antenna Array Based On A Compact Wideband 8×8 Butler Matrix,” in 2018 IEEE International Symposium on Antennas and Propagation & USNC/URSI National Radio Science Meeting, Boston, MA, pp 2177–2178 [185] A Cidronali, G Collodi, S Maddio, M Passafiume, and G Pelosi, (2018), “2D DoA Anchor Suitable for Indoor Positioning Systems Based on Space and Frequency Diversity for Legacy WLAN,” IEEE Microw Wirel Compon Lett., vol 28, no 7, pp 627–629 [186] S Gao, Q Luo, and F Zhu, (2014),Circularly polarized antennas Chichester, West Sussex, United Kingdom: John Wiley & Sons Inc [187] G Kumar and K P Ray, (2003),Broadband microstrip antennas Boston, Mass.: Artech House [188] T Tasuku and T Nasato, (1985), “Wideband circularly polarised array antenna with sequential rotationsand phase shifts of elements,” in ISAP, Tokyo, Japan, pp 117–120 [189] J Huang, (1986), “A technique for an array to generate circular polarization with linearly polarized elements,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 34, no 9, pp 1113–1124 135 [190] C.-L Tang, J.-Y Chiou, and K.-L Wong, (2002), “Beamwidth enhancement of a circularly polarized microstrip antenna mounted on a three-dimensional ground structure,” Microw Opt Technol Lett., vol 32, no 2, pp 149–153 [191] J R James and P S Hall, Eds, (1989), Handbook of microstrip antennas London, U.K: P Peregrinus on behalf of the Institution of Electrical Engineers [192] W.-S Lee, K.-S Oh, and J.-W Yu, (2012), “A wideband circular polarized planar monopole antenna array with circular polarized and band-notched characteristics,” Prog Electromagn Res., vol 128, pp 381–398 [193] Y Li, Z Zhang, and Z Feng, (2013), “A Sequential-Phase Feed Using a Circularly Polarized Shorted Loop Structure,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 61, no 3, pp 1443–1447 [194] Y Luo, Q.-X Chu, and L Zhu, (2015), “A Low-Profile Wide-Beamwidth Circularly-Polarized Antenna via Two Pairs of Parallel Dipoles in a Square Contour,” IEEE Trans Antennas Propag., vol 63, no 3, pp 931–936 [195] S Maddio, (2015), “A circularly polarized antenna array with a convenient bandwidth- size ratio based on non-identical disc elements,” Prog Electromagn Res Lett., vol 57, pp 47–54 [196] P S Hall, J S Dahele, and J R James, (1989), “Design principles of sequentially fed, wide bandwidth, circularly polarised microstrip antennas,” IEE Proc H Microw Antennas Propag., vol 136, no 5, p 381 [197] P S Hall, (1989), “Application of sequential feeding to wide bandwidth, circularly polarised microstrip patch arrays,” IEE Proc H Microw Antennas Propag., vol 136, no 5, p 390 [198] Nasimuddin, Z N Chen, and K P Esselle, (2008), “Wideband circularly polarized microstrip antenna array using a new single feed network,” Microw Opt Technol Lett., vol 50, no 7, pp 1784–1789 [199] Nasimuddin, Z N Chen, X Qing, and T S P See, (2009), “Sectorised antenna array and measurement methodology for indoor ultra-wideband applications,” IET Microw Antennas Propag., vol 3, no 4, p 621 [200] S A Vorobyov, A B Gershman, and K M Wong, (2005), “Maximum likelihood direction-of-arrival estimation in unknown noise fields using sparse sensor arrays,” IEEE Trans Signal Process., vol 53, no 1, pp 34–43 [201] Janis Werner, (2015), “Directional Antenna System-Based DoA/RSS Estimation, Localization and Tracking in Future Wireless Networks: Algorithms and Performance Analysis,” Tampere University of Technology, Finland 136 ... tham số vị trí sử dụng hệ thống định vị vô tuyến 1.1 Tổng quan hệ thống định vị vô tuyến nhà Hệ thống định vị vô tuyến sử dụng anten truyền thống Một nghiên cứu định vị nhà dựa sóng vơ tuyến phải... cơng nghệ Wi-Fi với sở hạ tầng sẵn có [65] Ba hướng nghiên cứu xu nghiên cứu hệ thống định vị nhà dựa sóng vơ tuyến năm gần 13 Hệ thống định vị vô tuyến sử dụng anten điều khiển búp sóng Anten. .. hệ thống định vị vô tuyến tiêu biểu sử dụng anten truyền thống anten điều khiển búp sóng năm gần Từ tổng quan nghiên cứu giới ưu điểm mà AĐKBS mang lại sử dụng hệ thống định vị vô tuyến Luận án