Hcmute nghiên cứu, thiết kế và điều khiển hệ thống rối nước tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG RỐI NƯỚC TỰ ĐỘNG S K C 0 9 MÃ SỐ: SV2020-38 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2020 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN Tên Đề Tài: Nghiên cứu, thiết kế điều khiển hệ thống rối nước tư động Mã số đề tài: SV2020-38 Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Trung Tín Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN Tên Đề Tài: Nghiên cứu, thiết kế điều khiển hệ thống rối nước tư động Mã số đề tài: SV2020-38 Thuộc nhóm ngành khoa học: Khoa học ứng dụng SV thực hiện: Nguyễn Trung Tín Nam,Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp,khoa: 191461B, Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy Ngành học: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Người hướng dẫn: TS.Mai Đức Đãi Luan van Năm thứ :01/Số năm đào tạo:04 MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu…………………………………………………………………………1 1.2 Nghệ thuật múa rối Việt Nam giới…………………………………… 1.3 Tình hình ứng dụng khoa học kỹ thuật vào di sản văn hóa…………………… 1.4 Lý chọn đề tài……………………………………………………………… 11 1.5 Tính thiết thực đề tài……………………………………………………… 11 1.6 Mục tiêu nghiên cứu đề tài………………………………………………….12 1.7 Giới hạn đề tài………………………………………………………………… 12 1.8 Phương pháp nghiên cứu……………………………………………………… 13 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu……………………………………………………………………… 14 2.2 Lý thuyết điều khiển múa rối nước Việt Nam………………………………… 14 2.3 Kết luận………………………………………………………………………….15 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 3.1 Giới thiệu……………………………………………………………………… 17 3.2 Các phương án thiết kế khí………………………………………………… 17 3.3 Yêu cầu thiết kế khí……………………………………………………17 3.4 Ma trận ý tưởng để xác định phương án thiết kế……………………………… 18 3.5 Tổng thể…………………………………………………………………………20 3.6 Thiết kế phần khung hệ thống………………………………………………… 21 3.7 Thiết kế cánh tay đòn ………………………………………………………… 25 3.8 Thiết kế cấu chuyển động rối……………………………………….32 CHƯƠNG 4:NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ THỐNG 4.1 Giới thiệu……………………………………………………………………… 36 4.2 Động học tay rối……………………………………………………………… 36 4.3 Động học tay người…………………………………………………………… 42 Luan van 4.4.Tương tác tay rối tay người………………………………………………… 45 4.5.Động lực học hệ…………………………………………………….…47 4.6.Kết luận……………………………………………………………………….….49 CHƯƠNG 5: THU NHẬN DỮ LIỆU TỪ CẢM BIẾN KINECT 5.1 Giới thiệu……………………………………………………………………… 50 5.2 Cảm biến ngoại vi Kinect……………………………………………………….50 5.3 Kết luận………………………………………………………………………….60 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 6.1 Giới thiệu……………………………………………………………………… 61 6.2.Thiết kế hệ thống điều khiển trung tâm………………………………………….61 6.3 Kết luận………………………………………………………………………….71 CHƯƠNG 7: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 7.1 Giới thiệu……………………………………………………………………… 72 7.2 Kết phần cứng hệ thống……………………………………………… 72 7.3 Kết phần mềm hệ thống……………………………………………… 75 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 8.1 Kết luận đề tài………………………………………………………………80 8.2 Hướng phát triển đề tài…………………………………………………… 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO POSTER Luan van DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1:11 di sản văn hóa phi vật thể UNESCO cơng nhận ( tính đến năm 2017)………………………………………………………………………………………… …1 Hình 1.2: Thủ tướng Nguyễn Xuấn Phúc tặng hoa Nhà nghiên cứu văn hóa Nguyễn Hải Liên……………………………………………………………………………………… Hình 1.3 : Rối bóng Indonesia rối Bunraku Nhật Bản…………………………….3 Hình 1.4 : Các nghệ nhân điều khiển rối dây Trung Quốc………………… …4 Hình 1.5: Nhà hát rối quốc gia Bunraku Osaka ( Nhật Bản)…………………… Hình 1.6: Múa rối dây múa rối cạn Việt Nam……………………………… Hình 1.7: Nhà hát múa rối Thăng Long Hồn Kiếm, Hà nội………………….….7 Hình 1.8: Sân khấu rối nước Rồng vàng (thuộc Bảo tàng TP.HCM)……………… Hình 1.9: Sân khấu múa rối nước Thăng Long…………………………………… Hình 1.10(a) Chú Tễu (b) Múa Rồng…………………………………………… Hình 1.11: Các nghệ nhân ngâm nước để làm việc…………… 10 Hình 2.1.Đại diện cho nhóm rối người vật…………………………… 15 Hình 3.1.Sơ đồ phân tích chức hệ thống rối nước tự động…………… 17 Hình 3.2: Hình dạng bên phác thảo hệ thống rối nước tự động………….20 Hình 3.3.Hình dạng tổng quát phần khung hệ thống………………………… 21 Hình 3.4.Kết tính tốn ứng suất hệ chịu momen……………… 22 Hình 3.5.Kết tính tốn khả chuyển vị hệ thống…………………… 22 Hình 3.6.Khảo sát phân bố lực hệ chuyển động…………………… 23 Hình 3.7.Khảo sát momen lực gây đối trọng cho hệ……………………… 24 Hình 3.8.Dạng tay địn số 1……………………………………………………… 25 Hình 3.9: Hình ảnh motor DC JGY370-160RPM-12V………………………… 28 Hình 3.10: Phân tích lực cánh tay địn hệ………………………………… 28 Hình 3.11:Phân tích lực chuyển động hệ……………………………… 29 Hình 3.12: Motor DS400-24VDC……………………………………………….….31 Hình 3.13: Dạng tay địn số 2……………………………………………………….31 Hình 3.14: Thiết kế cấu chuyển động cho rối……………………………….33 Hình 3.15:Servo MG90S………………………………………………………… 33 Hình 3.16: Hộp chứa servo điều khiển chuyển động rối………………… 34 Hình 3.17:Thiết kế mút bao phủ động điều khiển rối……………………….35 Luan van Hình 3.18:Tổng thể đế đỡ rối sau hoàn tất……………………….…….35 Hình 4.1.Động học tay địn thứ 1………………………………………………… 36 Hình 4.2.Động học tay địn thứ 2…………………………… ……………… ….39 Hình 4.3.Vùng giao tay địn………………………………….… ….41 Hình 4.4: Khơng gian hoạt động dạng tay rối……………………………….…42 Hình 4.5: Động học tay người………………………………………………….42 Hình 4.6 Động học nghịch tay người……………………………………… 44 Hình 4.7:Mơ khơng gian giao tay địn………………………… 45 Hình 4.8: Mơ vùng giao tay người góc nhìn Kinect…… …46 Hình 4.9 Sơ đồ khối liên hệ động lực học hệ……………………………… 47 Hình 5.1 Cảm biến ngoại vi Kinect……………………………………………… 50 Hình 5.2: Các thành phần cấu tạo Kienct…………………………………… 51 Hình 5.3: Nguyên lý hoạt động Kinect……………………………………… 53 Hình 5.4: Nguyên lý ảnh độ sâu Kinect…………………………………….….54 Hình 5.5: Một minh họa ảnh độ sâu………………………………………….….54 Hình 5.6: Thơng tin bit lưu trữ độ sâu……………………………………… 55 Hình 5.7: Nguyên lý phản chiếu ánh sáng hồng ngoại Kinect……………… 55 Hình 5.8: Bộ xương người xương mơ Kinect………………… 56 Hình 5.9: Nhận dạng mơ xương người…………………………… 57 Hình 5.10: Giao diện nhận diện khung xương Kinect……………………… 57 Hình 5.11: Quá trình nhận diện khớp………………………………………… 58 Hình 5.12 Tọa độ 20 khớp khung xương…………………………………… 59 Hình 5.13: Phân tích tính tốn góc từ tọa độ nhận được……………… …59 Hình 6.1.Tổng quan hệ thống điều khiển…………………………………… …61 Hình 6.2:Sơ đồ ngun lí mạch điều khiển thủ cơng-tự động……………… 62 Hình 6.3: Lưu đồ giải thuật……………………………………………………… 63 Hình 6.4:Sơ đồ nhận tín hiệu mã hóa truyền xa…………………………… 63 Hình 6.5: Sơ đồ nhận tín hiệu gửi đến thơng qua sóng RF………………… 64 Hình 6.6: Bộ thu phát tín hiệu RF 433MHz……………………………………… 66 Hình 6.7 : Sơ đồ nguyên lý mạch phát RF……………………………………… 66 Hình 6.8: Sơ đồ nguyên lý mạch thu RF………………………………………… 67 Luan van Hình 6.9:Sơ đồ khối điều khiển PID………………………………………… 68 Hình 6.10: Đồ thị sai số với giá trị K (K d p K i khơng đổi)…………………69 Hình 6.11: Hai ngõ module đọc encoder……………………………………69 Hình 6.12: Module encoder v1…………………………………………………… 70 Hình 6.13: Sơ đồ nguyên lý module đọc encoder v1………………………… 70 Hình 6.14: Lưu đồ giải thuật xử lý xung encoder………………………………… 71 Hình 6.15: Các phản hồi vị trí từ encoder………………………………………… 71 Hình 7.1:Hình ảnh phần trước hệ thống……………………………………… 72 Hình 7.2: Hình ảnh phần sau hệ thống………………………………………….73 Hình 7.3: Hệ thống điện-điều khiển hệ thống………………………………… 74 Hình 7.4: Các chi tiết bên hệ thống điện…………………………………… 74 Hình 7.5: Hình ảnh trích xuất liệu người lúc đứng…………………………… 76 Hình 7.6: Hình ảnh trích xuất tọa độ người lúc ngồi……………………………… 77 Hình 7.7:Giao diện làm việc hệ thống………………………………… 78 Hình 7.8:Mơ sai lệch góc quay tay người(Master) tay rối(Slave)… 79 Hình 7.9: Mơ sai lệch theo phương x tay người tay rối…………… 79 Hình 7.10:Mô sai lệch theo phương y tay người tay rối………… …79 Luan van DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1.Bảng phân tích động học rối nước Việt Nam…………………….14 Bảng 3.1.Ma trận thiết kế cấu tay địn……………………………………….… 18 Bảng 3.2.Thơng số kỹ thuật động DC JGY370………………………………… 28 Bảng 3.3: Thông số kỹ thuật động DS400………………………………… 31 Bảng 3.4.Thông số kỹ thuật Servo MG90S………………………………………….34 Bảng 6.1 Ma trận phương pháp điều chế mã hóa………………………… 65 Bảng 6.2.Thơng số kỹ thuật mạch thu phát RF433MHz………………………… 68 Bảng 6.3: Thông số kỹ thuật module đọc Encoder v1…………………………… 70 Bảng 7.1 Bảng thông số hoạt động hệ thống………………………………… 73 Bảng 7.2:Thống kê số lượng mạch hệ thống điện………………………….…75 Bảng 7.3 Thông số làm việc Kinect…………………………………………….75 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài:Nghiên cứu, thiết kế điều khiển hệ thống rối nước tư động - Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Trung Tín Mã số SV:19146061 - Lớp:191461B Khoa:Cơ khí- Chế tạo máy - Người hướng dẫn: TS.Mai Đức Đãi Mục tiêu đề tài: Xây dựng hệ thống điều khiển tự động rối nước, ứng dụng vào biểu diễn để thay cho cách biểu diễn truyền thống Tính sáng tạo: Ứng dụng liệu từ cảm biến, trích xuất tọa độ khung xương để điều khiển hệ thống rối nước tự động mô môi trường thực tế ảo Kết nghiên cứu: Đóng góp mặt giáo dục đào tạo, kinh tế - xã hội, an ninh, quốc phòng khả áp dụng đề tài: Công bố khoa học SV từ kết nghiên cứu đề tài: Mơ hình q trình hồn thành thử nghiệm Ngày tháng năm SV chịu trách nhiệm thực đề tài (kí, họ tên) Luan van Với module đọc encoder, nhóm nghiên cứu chọn module đọc encoder v1 với chân, khả đọc đạt độ xác cao giá thành rẻ Hình 6.12: Module encoder v1 Với sơ đồ nguyên lý sau: Hình 6.13: Sơ đồ nguyên lý module đọc encoder v1 Thông số kỹ thuật Điện áp hoạt động 3.3V-5V Dịng tải Dưới 15mA Kích thước 23*20mm Khe diode có bề rồng 10mm Khi bị che khuất ngõ mức cao, không bị cản trở ngõ mức thấp Bảng 6.3: Thông số kỹ thuật module đọc Encoder v1 Với module đọc encoder này, nhóm nghiên cứu sử dụng để theo dõi xác định vị trí động cơ, điều chỉnh xung để động chạy theo tín hiệu, qua dễ dạng thu nhận tín hiệu từ Kinect chuyển đổi xung dễ dàng Luan van Hình 6.14: Lưu đồ giải thuật xử lý xung encoder Với luu đồ giải thuật cho thấy quy trình điều khiển module encoder, với mạch thiết kế giúp dễ dàng xác định vị trí tức thời tay địn đồng thời xử lý tín hiệu từ thiết bị vi điều khiển để tiến hành quay đến vị trí mong muốn Hình 6.15: Các phản hồi vị trí từ encoder Luan van CHƯƠNG 7: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 7.1 Giới thiệu Sau thực tổng thể đề tài, nhóm nghiên cứu tổng kết lại yêu cầu hệ sau: - Thiết kế khí hệ thống phải đảm bảo chịu ngoại lực từ mơi trường ngồi, động hoạt động tốt - Hệ thống điều khiển bao gồm điều khiển tay điều khiển cảm biến Kinect hoạt động được, bền vững, xử lý nhiễu sai số truyền thơng từ xa phạm vi định - Giao diện dễ sử dụng, đầy đủ chức để điều khiển 7.2 Kết phần cứng hệ thống 7.2.1.Hệ thống khí Dưới số hình ảnh phần cứng sau hồn hành Hình 7.1:Hình ảnh phần trước hệ thống Luan van Hình 7.2: Hình ảnh phần sau hệ thống Cùng với đó, nhóm nghiên cứu tổng kết thông số hệ thống khung dàn sau: Bảng 7.1 Bảng thông số hoạt động hệ thống STT ĐẶC TÍNH THƠNG SỐ Khung đỡ 40kg Chiều cao 1000mm Cánh tay quay 2.1kg Cánh tay tịnh tiến 1.3kg Không gian hoạt động Bán kinh từ 0.2m-1.4m tay quay Khơng gian hoạt động Bán kính từ 0.8m-1.2m tay tịnh tiến Trục quay lớn 15mm Trục quay nhỏ 10mm Con rối 2.6kg 7.2.2.Hệ thống điện-điều khiển Luan van Hình 7.3: Hệ thống điện-điều khiển hệ thống Hình 7.4: Các chi tiết bên hệ thống điện Những hình ảnh bên hình ảnh hệ thống điện- điều khiển, nhóm nghiên cứu thiết kế hộp vuông làm mica dày 10mm, thuận lợi làm việc gần môi trường nước, bên cạnh hệ thống điện trang bị thêm quạt tản Luan van nhiệt để tản nóng mạch điện giúp hệ thống hoạt động tốt Dưới bảng thông kê hệ thống điện sau: STT ĐẶC TÍNH SỐ LƯỢNG Mạch Arduino Mega 2560 Mạch driver L298N Mạch điều khiển từ xa RF433MHz Module đọc Encoder v1 Mạch biến áp Bảng 7.2:Thống kê số lượng mạch hệ thống điện 7.3 Kết phần mềm hệ thống 7.3.1 Kết thu nhận liệu từ Kinect Với phiên Kinect v1.8 mà nhóm nghiên cứu sử dụng hãng Microsolf, thiết bị đa năng, chuyên dùng cho việc nhận dạng mà đề tài nhóm dùng đề nhận dạng khung xương có thơng số sau đây: Bảng 7.3 Thơng số làm việc Kinect ĐẶC TÍNH THƠNG SỐ Cảm biến màu 640*480 px at30FPS Cảm biến độ sâu 320*240 px Khoảng cách độ sâu 0.4m-4m Khoảng nhìn ngang 57degree Khoảng nhìn dọc 43degree Số khớp nhận dạng 20 khớp Số người nhận dạng người Với việc ứng dụng Kinect vào nhận dạng khung xương, nhóm nghiên cứu trích xuất đầy đủ 20 tọa độ tính góc quay tay cần thiết trạng thái đứng ngồi Dưới hình minh họa việc trích xuất tọa độ Kinect: Luan van Hình 7.5: Hình ảnh trích xuất liệu người lúc đứng Luan van Hình 7.6: Hình ảnh trích xuất tọa độ người lúc ngồi Luan van 7.3.2 Kết giao diện làm việc Giao diện nhóm thực cho đề tài đơn giản dễ sử dụng, thuân tiện cho người dùng Với giao diện lập trình Winform Visual Studio có dạng hình đây: Hình 7.7:Giao diện làm việc hệ thống Với thao tác bắt đầu sử dụng nhập cổng COM( SerialPort) vi điều khiển, đề truyền liệu từ Visual Studio đến Arduino thông qua cổng Sau hoàn tất thao tác, người dùng ấn nút Bật cổng Com, có tồn cổng COM giao diện báo Connected Với chế độ thiết kế, bao gồm chế độ điều khiển Kinect, chế độ điều khiển tự động, chế độ tay tích hợp giao diện Nếu chọn chế độ chọn chuyển sang màu đỏ, hiển thị trạng thái bât “ON”, đồng thời chế độ lại khơng hoạt động Sau kết thúc phần trình diễn, người dùng ấn lại nút Bật cổng COM đê thực việc ngắt kết nối kết thúc phiên làm việc chương trình 7.3.2 Kết điều khiển chuyển động tay rối Để thử nghiệm tính tốn động học thực chương trước, nhóm nghiên cứu thử nghiệm mô MATLAB, thu kết sau: Luan van Hình 7.8:Mơ sai lệch góc quay tay người(Master) tay rối(Slave) Hình 7.9: Mơ sai lệch theo phương x tay người tay rối Hình 7.10:Mơ sai lệch theo phương y tay người tay rối Luan van CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 8.1.Kết luận đề tài Việc phát triển di sản văn hóa nói chung nghệ thuật múa rối nước nói riêng cần bảo tồn để phát triển, vấn đề cấp thiết nước ta Để làm điều cần phải có làm lại, ứng dụng đem lại giá trị thực thời đại nay, mang lại giá trị kinh tế Cũng lí mục tiêu thơi thúc cho nhóm nghiên cứu thực đề tài với mong muốn tạo hệ thống múa rối nước tự động, để giảm vất vả cho nghệ sỹ phải ngâm nước suốt nhiều giờ, đồng thời qua làm hình thức biểu diễn, áp dụng khoa học kỹ thuật đại lên rối để từ thổi hồn vào phần trình diễn, đem lại lôi cuốn, hấp dẫn với người xem Qua hành động đó, nhóm nghiên cứu mong muốn môn múa rối nước, vốn truyền thống Việt Nam, bảo tồn, bảo vệ phát triển 8.2.Hướng phát triển đề tài Kết thúc đề tài này, nhóm nghiên cứu mong muốn mơ hình hệ thống múa rối nước tự động có hội đầu tư, phát triển rộng rãi khắp sân khấu Thủy Đình nước Nếu mở rộng phát triền thêm, nhóm hy vọng mơ hình áp dụng thêm công nghệ đại Trí tuệ nhân tạo, BigData, BlockChain để lưu trữ nhiều kịch, diễn kho tàng Rối nước Việt Nam Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Báo REDSVN, Nghệ thuật múa rối nước Việt Nam: lịch sử trạng, số ngày_9/6/2020_(http://redsvn.net/nghe-thuat-mua-roi-nuoc-viet-nam-lich-su-va-hien-t rang2/) [2] Theo Nhà Hát múa rối nước Thăng Long, Lịch sử múa rối Việt Nam (http://thanglongwaterpuppet.com/lich-su-mua-roi-viet-nam/) [3] Theo Bảo Tàng dân tộc học Việt Nam, Múa rối nước dân gian Bảo tàng dân tộc học – đặc phẩm văn hoá dân tộc Việt, số ngày 20/4/2019 (http://longlinkwaterpuppet.vn/mua-roi-nuoc-dan-gian-tai-bao-tang-dan-toc-hoc-dac-p ham-van-hoa-dan-toc-viet/) [4] Dong-Soo Kwon, Jee-Hwan Ryu, Design of a Teleoperation Controller for an Underwater Manipulator, IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE, 2000, CA,USA [5] Carsten Preusche, Tobias Ortmaier, Gerd Hirzinger,Teleoperation concepts in minimal invase surgery, Control Engineering Practice 10, March-11,2002 [6] Jaeheung Park, Oussama Khatib, A Haptic Teleoperation Approach Based on Contact Force Control, The International Journal of Robotic Research,2006 [7] Jonathan Kofman, Xianghai Wu, Timothy J.Luu, Siddharth Verma, Teleoperation of a Robot Manipulator Using a Vision-Based Human-Robot Interface, IEEE Transaction on Industrial Electronic, October-5,2005 [8] S.E Salcudean, N.M Wong, R.L.Hollis, Design and Control of a Force-Reflecting Teleoperation System with Magnectically Leviated Master and Wrist, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1995 [9] Tu Diep Cong Thanh, University of Technology, VNU-HCM, Control Tele-Manipulator, Science & Technology Development, 2010 [10] Assoc PhD Nguyen Truong Thinh, Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP HCM, Kỹ thuật Robot, 2014 [11] Hồ Thiên Hồng, Phân tích liệu nhận dạng dáng đi, Đại học Bách Khoa, Đại Học Đà Nẵng, 2017, Đà Nẵng, Việt Nam Luan van [12] Chiaverini S, Sciavicco L, The Parralel Approach to Force/Position Control of Robotic Manilupator, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1993 Luan van Luan van S K L 0 Luan van ... tài Nghiên cứu, thiết kế điều khiển hệ thống múa rối nước tự động Hệ thống hoạt động không cần số lượng lớn nghệ sĩ đắm nước hàng để thực hiện, thay vào cần số lượng nhỏ người vận hành Hệ thống. .. NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ THỐNG 4.1.Giới thiệu Hệ thống điều khiển rối nước tự động hệ thống điều khiển cánh tay đòn với tải rối di chuyển mặt phẳng 2D Bởi yêu cầu phải gắn hệ. .. nghệ thuật múa rối nước Hệ thống múa rối nước tự động cho phép giảm số lượng nghệ nhân ngâm nước để điều khiển thủ cơng rối, giảm thiểu chi phí vận hành nhà hát, người trước nghệ nhân múa rối điều