(Luận văn thạc sĩ hcmute) nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thử nghiệm robot linh hoạt nhằm kiểm tra chất lượng bề mặt ống

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN THÀNH DUY NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM ROBOT LINH HOẠT NHẰM KIỂM TRA CHẤT LƯỢNG BỀ MẶT ỐNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 60520103 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2017 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN THÀNH DUY NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM ROBOT LINH HOẠT NHẰM KIỂM TRA CHẤT LƢỢNG BỀ MẶT ỐNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 60520103 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2017 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN THÀNH DUY NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM ROBOT LINH HOẠT NHẰM KIỂM TRA CHẤT LƢỢNG BỀ MẶT ỐNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 60520103 Hƣớng dẫn khoa học: PGS-TS LÊ CHÍ CƢƠNG Tp Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2017 Luan van Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: PHAN THÀNH DUY Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 02 tháng 10 năm 1987 Nơi sinh: Ninh Thuận Quê quán: Phƣớc Sơn – Ninh Phƣớc – Ninh Thuận Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: : Ninh Quý-Phƣớc Sơn–Ninh Phƣớc–Ninh Thuận Điện thoại quan Điện thoại: 0977665571 Fax: E-mail: phanthanhduy87@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ 08/2006 đến 08/ 2008 Nơi học (trƣờng, thành phố): Trƣờng Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng Tp.HCM Ngành học: Cơ Khí Chế Tạo Máy Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 09/2009 đến 08/2013 Nơi học (trƣờng, thành phố): Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Ngành học: Cơ Khí Chế Tạo Máy Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: 2013 Ngƣời hƣớng dẫn: Thạc sĩ: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 05 / 2014 đến 05 / 2016 Nơi học (trƣờng, thành phố): Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Ngành học: Kỹ thuật Cơ khí Tên luận văn: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm robot linh hoạt nhằm kiểm tra chất lượng bề mặt ống” Ngày & nơi bảo vệ luận văn: 22 /4/2017 Trƣờng ĐHSPKT.TpHCM Ngƣời hƣớng dẫn: PGS TS Lê Chí Cƣơng Tiến sĩ: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ ……/…… đến ……/ …… Tại (trƣờng, viện, nƣớc): i Luan van Tên luận án: Ngƣời hƣớng dẫn: Trình độ ngoại ngữ: Tiếng Anh, B1 (khung Châu Âu) Học vị, học hàm, chức vụ kỹ thuật đƣợc thức cấp; số bằng, ngày & nơi cấp: III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 06/2013 đến Công Ty TNHH – TM – DV Minh Sáng Kỹ sƣ dự án Trƣờng Đại Học Công Nghệ Đồng Nai Giảng viên 08/2016 08/2016 đến Ngày tháng năm 2017 Ngƣời khai ký tên Phan Thành Duy ii Luan van LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2017 HỌC VIÊN Phan Thành Duy iii Luan van LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm robot linh hoạt nhằm kiểm tra chất lượng bề mặt ống”, nhận đƣợc nhiều giúp đỡ quý thầy cô, công ty, bạn bè gia đình, Vậy tơi: Xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy PGS.TS Lê Chí Cƣơng, dành nhiều thời gian, tâm huyết truyền đạt kiến thức khoa học quý báu, hƣớng dẫn, định hƣớng, động viên tơi q trình thực luận văn Xin cảm ơn anh Nguyễn Trọng Quốc Khánh - Giám đốc công ty TNHH Giải pháp kiểm định Việt (Visco) nhiệt tình giúp đỡ tơi suốt q trình làm luận văn Xin cảm ơn q thầy, Trƣờng ĐHSPKT TP HCM tận tình giảng dạy, truyền đạt kiến thức tảng, chuyên môn cho thời gian học tập trƣờng Xin cảm ơn anh Nguyễn Tấn Phùng nhiệt tình giúp đỡ tơi q trình làm luận văn Xin cảm ơn anh Huỳnh Trọng Đức - Giám đốc công ty TNHH Cơ Khí Biên Hịa nhiệt tình giúp đỡ tơi trình làm luận văn Xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thành viên gia đình, ba mẹ, anh chị em tạo điều kiện, giúp đỡ, động viên giúp tơi hồn thành khóa học Xin chân thành cảm ơn! iv Luan van TĨM TẮT Ngành cơng nghiệp dầu khí nƣớc ta có xu hƣớng phát triển ngày tăng kéo theo cơng trình xây dựng đƣờng ống dẫn dầu ngày nhiều Do chất lƣợng đƣờng ống đƣợc đặt lên hàng đầu Các khuyết tật trình chế tạo ống ảnh hƣởng đến chất lƣợng đƣờng ống chủ yếu khuyết tật hàn khuyết tật ăn mòn tác động môi trƣờng bên bên ngồi đƣờng ống Vì vậy, việc kiểm tra đánh giá chất lƣợng đƣờng ống dẫn định kỳ để kịp thời sửa chửa trở nên cấp thiết Có nhiều phƣơng pháp kiểm tra độ ăn mòn nhƣ phƣơng pháp kiểm tra phá hủy phƣơng pháp kiểm tra không phá hủy Phƣơng pháp siêu âm tổ hợp pha phƣơng pháp kiểm tra không phá hủy đầu dị siêu âm, phƣơng pháp đạt độ xác suất cao Ở nƣớc ta thiết bị mang đầu dò siêu âm để kiểm tra chất lƣợng bề mặt ống hạn chế, chủ yếu thiết bị đƣợc nhập từ nƣớc ngoài, chi phí thiết bị cao khơng chủ động cơng nghệ đƣờng ống gặp cố Do vậy, việc chế tạo robot mang đầu dò siêu âm tổ hợp pha để kiểm tra đánh giá chất lƣợng bề mặt ống có ý nghĩa to lớn cấp thiết Chính vậy, đề tài tiến hành khảo sát loại thiết bị, loại robot, phƣơng pháp kỹ thuật đo siêu âm để từ tiến hành nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm robot linh hoạt kiểm tra chất lƣợng bề mặt ống nhằm đáp ứng nhu cầu xã hội v Luan van SUMMARY The oil and gas industry of Vietnam tends to grow, which is followed by the construction of oil pipelines increasingly Therefore quality pipe is placed on top Defects in tube fabrication affect pipe quality, mainly of welding defects and corrosion defects, due to the impact of the internal and external piping environment Therefore, periodic inspection and assessment of pipeline quality for timely repair becomes very urgent There are various methods of corrosion testing such as destructive testing and non-destructive testing Ultrasound combined method is phase one of the methods of nondestructive testing with ultrasound probe, this method accuracy and high productivity In Vietnam, ultrasonic transducers are limited in terms of surface quality, mainly imported equipment and expensive equipment Therefore, the manufacture of robots with ultrasound probe combination phase to test and evaluate the quality of tube surface is very significant and urgent Therefore, the subject has conducted surveys of equipment, types of robots, methods and techniques of ultrasonic measurement from which to research, design and manufacture of flexible test robot test substance The surface of the tube to meet social needs vi Luan van Hình 23: Robot hoạt động kiểm tra chất lƣợng mối hàn thép 6.2.2.1 Kết đo - Robot phát đƣợc khuyết tật không ngấu chân h=28 khuyết tật không ngấu vách dƣới bề mặt -> mm Hình 24: Kết đo hiển thị máy MX2 95 Luan van Hình 25: Kết đo phát khuyết tật không ngấu chân h = 28 mm Hình 26: Kết đo khuyết tật khơng ngấu vách dƣới bề mặt -> mm 96 Luan van 6.3 Giao diện điều khiển - Tải cài đặt phần mềm BlueSPP điều khiển vào điện thoại Android 4.xx từ GooglePlay Hình 27: Tải ứng dụng BlueSPP từ googleplay Biểu tƣợng ứng dụng BlueSPP cài đặt thành cơng Hình 28: Biểu tƣợng ứng dụng BlueSPP điện thoại 97 Luan van - Bật Bluetooth on Hình 29: Thiết lập chế độ on Bluetooth - Mở ứng dụng BlueSPP - Kết nối tín hiệu từ thiết bị Bluetooth ABCDE12345 robot - Khi kết nối thiết bị thành cơng, đèn bluetooth robot sáng Hình 30: Kết nối địa Mac Bluetooth 98 Luan van Mở gán lệnh đặt tên cho Keyboord Hình 31: Gán lệnh đặt tên cho nút điều khiển Các button chức nhƣ tiến, lùi, xoay trái (ngƣợc chiều kim đồng hồ, xoay phải chỗ chiều kim đồng hồ, dừng hệ thống phím off Các nút hoạt động nhấn phím on 99 Luan van Chƣơng KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 7.1 Kết luận Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu luận văn hoàn thành với nội dung nhƣ sau: - Khảo sát thực trạng đƣờng ống nƣớc ta - Tìm hiểu khuyết tật thƣờng gặp ống thép nhƣ ăn mòn, biến dạng,… - Tìm hiểu kỹ thuật siêu âm tổ hợp pha ứng dụng để phát khuyết tật ăn mòn - Giá thành chế tạo thiết bị có giá dƣới 10 triệu đồng rẻ thiết bị nhập từ nƣớc ngồi - Chế tạo thử nghiệm thành cơng robot kiểm tra mòn đƣa vào thử nghiệm cho kết quả:  Lục hút nam châm F= 240 N đạt yêu cầu bám dính, cơng suất động đạt u cầu 21W đến 78W có tải  Vận tốc robot mang đầu siêu âm đạt từ 25 – 100 mm/s thỏa mãn yêu cầu kỹ thuật đƣa  Rotbot vận hành dễ dàng, nhỏ gọn, linh hoạt di chuyển vị trí mặt ngồi ống  Robot tạo điều kiện thuận lợi trình kiểm tra khuyết tật, cần công nhân vận hành máy đo  Cơ cấu mang đầu dị siêu âm có khả linh hoạt cao  Thiết bị vận hành cho kết nhanh chóng so với thực tay 7.2 Kiến nghị Do thời gian thực đề tài khả kinh phí có hạn nên ngồi kết đạt đƣợc xin đề xuất số ý kiến sau giúp phát triển hoàn thiện đề tài nữa: Nghiên cứu thiêt kế cấu mang dầu dị siêu âm có khả qt kiểm tra diện tích rộng 100 Luan van Nghiên cứu tích hợp thêm đầu dị gắn robot để thực kiểm tra mối hàn xoắn ống Cần triển khai thử nghiệm, hoàn chỉnh thiết kế điều khiển thiết bị nhằm tiến tới chế tạo thiết bị công nghiệp để đáp ứng nhu cầu thực tiễn Đề tài giới hạn chế tạo thiết bị linh hoặt kiểm tra chất lƣợng bề mặt ống ống đặt vị trí cao Vì cần phải tiến hành nghiên cứu để thiết kế chế tạo thiết bị linh hoạt kiểm tra lòng ống ống chìm dƣới mặt đất 101 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT [1] Trịnh Xuân Sén, Ăn mòn bảo vệ kim loại, NXB Đại học quốc gia Hà Nội 2006 [2] Th.s Bạch Đơng Phong, hồn thiện việc ứng dụng phƣơng pháp kiểm tra không phá hủy trƣờng phục vụ kiểm định chất lƣợng mối hàn lớp phủ bề mặt cho cơng trình sở hạ tầng ngành lƣợng, khí đóng tàu khai khoáng, mã số: 01DT-09, quan chủ quan : cơng thƣơng, quan chủ trì: viện khí lƣợng mỏ - Vinacomin, Hà nội tháng 12-2010 [3] Nguyễn Văn Hùng, Nghiên cứu ứng dụng phƣơng pháp siêu âm kiểm tra khuyết tật vật liệu kim loại, tạp chí khoa học DHSP TPHCM, số 36 năm 2012 [4] Tiêu chuẩn xây dựng việt nam ( TCXDVN 314: 2005), Hàn kim loại - thuật ngữ định nghĩa, Hà Nội – 2005 [5] Nguyễn Thanh Sơn, kiểm tra không phá hủy, link www.vinamain.com TIẾNG ANH [6] Michael Noel, Brian Brown, William Matheson, Gavin Mills, Supervisor: Dr Alex Kalamkarov, wall climbing robot, 2006 (http://poisson.me.dal.ca/~dp0510/index.html) [7] Phased array testing basic theory for industrial application [ 8] Advances in Phased Array ultrasonic technology applications [9] John Bird, Higher Engineering Mathematics (Seventh Edition), Routledge, 2014 Nguồn khác [10] http://www.slideshare.net/luuguxd/n-b-cha [11] http://www.parstechnic.com/storage_tanks.html [12] http://ndep.nv.gov/bffwp/golconda_photos.htm [13] http://www.cstindustries.com/resources/ [14] http://xangdau.net/tin-tuc/tin-trong-nuoc/den-dung-quat-xem-loc-dau1641.html [15] http://mipecorp.com.vn/vi/gioithieu/khocang-hethongphanphoi/ 102 Luan van [16] http://www.hoahocngaynay.com/vi/nghien-cuu-giang-day/hoa-hoc-nhatruong/715-30122010.html [17] http://www.weldcom.vn/nv77/cac-loai-khuyet-tat-han-va-cach-phongtranh.html [18]http://visual.merriam-webster.com/energy/geothermalfossilenergy/oil/tanks_1.php [19] http://www.silverwingndt.com/ultrasonic-testing/scorpion-remote-ut-thicknessmeasurements [20] http://vimeopro.com/ jireh/products/ video/23269474,truy xuất 2/6/2014 [21] http://offshorevn.com/showthread.php?617-Giao-trinh-duong-ong-be-chua [22] http://www.silverwingndt.com/ultrasonic-testing/rms2-aut-corrosion-mapping [23] http://www.baomoi.com/Sinh-vien-che-xe-lan-dieu-khien-bang-dau-robot-leotuong/53/12445092.epi [24] http://lhu.edu.vn/117/17603/ [25] http://visco.com.vn/cong-nghe/sieu-am-phased-array/Gioi-thieu-cong-nghesieu-am-phased-array 213 [26] http://www.ndt.net/article/mendt03/41/41.htm [27] https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Ultrasonic_pipeline_test.jpg [28] http://www.ktktna.edu.vn/cong-nghe-lam-va-han-ong-thep-5580.html [29] http://sencosteel.com.vn [30] http://thepcongnghiep.vn [31] http://www.dankythuat.vn/quy-trinh-san-xuat-ong-thep-co-lon.t31/ [32] http://pecc2.com/MFE/ShowPage.aspx?pageCode=TD [33] www.oscvn.com [34] hshop.vn/products 103 Luan van PHỤ LỤC CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT #include #define EA 10 #define DirA 12 #define EB 11 #define DirB 13 #define thuan LOW #define nguoc HIGH //khai bao bien String inputString = ""; // a string to hold incoming data boolean stringComplete = false; // whetdher the string is complete// boolean trangthai = false; int pos1 = 0, pos2 = 0, pos3 = 0; void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(115200); inputString.reserve(30); pinMode(10, OUTPUT); pinMode(11, OUTPUT); pinMode(12, OUTPUT); pinMode(13, OUTPUT); } void tien(){ digitalWrite(DirA, thuan); digitalWrite(DirB, thuan); digitalWrite(EA, HIGH); digitalWrite(EB, HIGH); } void lui(){ digitalWrite(DirA, nguoc); digitalWrite(DirB, nguoc); digitalWrite(EA, HIGH); digitalWrite(EB, HIGH); } void trai(){ digitalWrite(DirA, nguoc); digitalWrite(DirB, thuan); digitalWrite(EA, HIGH); digitalWrite(EB, HIGH); } void phai(){ digitalWrite(DirA, thuan); digitalWrite(DirB, nguoc); digitalWrite(EA, HIGH); digitalWrite(EB, HIGH); 104 Luan van } void dung(){ digitalWrite(EA, LOW); digitalWrite(EB, LOW); } void loop() { if ( Serial.available()) { char ch = Serial.read(); switch(ch) { case 'a': trangthai=true; Serial.println("Bat dau "); break; case 'b': trangthai=false; dung(); Serial.println("Dung "); break; case 'c': if(trangthai==true) { tien(); Serial.println("Tien "); } break; case 'd': if(trangthai==true) { lui(); Serial.println("Lui "); } break; case 'e': if(trangthai==true) { trai(); Serial.println("Trai"); } break; case 'f': if(trangthai==true) { phai(); Serial.println("Phai"); } break; } } 105 Luan van KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 106 Luan van 107 Luan van 108 Luan van S K L 0 Luan van ... Chƣa có thiết bị kiểm tra ống linh hoạt Chính đề tài: "Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thử nghiệm robot linh hoạt nhằm kiểm tra chất lượng bề mặt ống" học viên lựa chọn có tính cấp thiết khả ứng dụng... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN THÀNH DUY NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM ROBOT LINH HOẠT NHẰM KIỂM TRA CHẤT LƢỢNG BỀ MẶT ỐNG. .. DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN THÀNH DUY NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM ROBOT LINH HOẠT NHẰM KIỂM TRA CHẤT LƢỢNG BỀ MẶT ỐNG