(Luận văn thạc sĩ hcmute) nghiên cứu và mô phỏng động lực học quay vòng của xe ô tô nhiều cầu chủ động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VỊNG CỦA XE Ơ TƠ NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 605246 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2014 Luan van BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VỊNG CỦA XE Ơ TƠ NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG NGÀNH KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 605246 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2014 Luan van BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VỊNG CỦA XE Ơ TƠ NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG NGÀNH KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 605246 Hướng dẫn khoa học: TS Lâm Mai Long Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2014 Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Phạm Thành Trung Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 20/08/1984 Nơi sinh: Nam Định Quê quán: Nam Định Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 1/161 Đường Đình Phong Phú, Quận 9, Tp.HCM Điện thoại: Fax: Điện thoại nhà riêng: Email: phamthanhtrung208@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ …/… đến …/ …… Nơi học (trường, thành phố): Ngành học: Đại học: Hệ đào tạo: Chính Quy Thời gian đào tạo từ 09/2007 đến 09/2009 Nơi học (trường, thành phố): ĐH Công Nghiệp Hà Nội Ngành học: Cơng Nghệ Ơ Tơ Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Thiết kế mơ hình hộp số tự động A140 lắp xe Toyota Camry Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: 8/2008, trường ĐH Công nghiệp Hà Nội Người hướng dẫn: PGS Phạm Hữu Nam III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi cơng tác 9/2009 ÷ 8/2014 Trường Trung Cấp GTVT Miền Nam Công việc đảm nhiệm Giảng viên ii Luan van LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng 08 năm 2014 (Ký tên ghi rõ họ tên) Phạm Thành Trung iii Luan van LỜI CẢM ƠN Trước tiên, xin gửi lời cảm ơn đến tất quý thầy cô giảng dạy chương trình Cao học Cơ khí kỹ thuật Động Lực – Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, người truyền đạt cho tơi kiến thức hữu ích chun ngành Tơi xin chân thành cảm ơn TS Lâm Mai Long tận tình hướng dẫn cho tơi thời gian thực luận văn Mặc dù trình thực luận văn có giai đoạn khơng thuận lợi Thầy hướng dẫn, bảo cho nhiều kinh nghiệm thời gian thực đề tài Tôi xin gửi lời cảm ơn đến tất quý Thầy Trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh Trường Đại Học Cơng Nghiệp Thành phố Hồ Chí Minh giúp đỡ tơi q trình làm luận văn Mặc dù cố gắng tiếp thu nhiều kiến thức từ thầy cô cập nhật thêm nhiều tài liệu liên quan trình độ hạn chế thời gian thực ngắn luận văn tránh sai sót Rất mong nhận góp ý quý Thầy Cô bạn đọc để đề tài hoàn thiện Tp HCM ngày 20 Tháng năm 2014 Học viên : Phạm Thành Trung iv Luan van TĨM TẮT Để nhằm mục đích nâng cao tính chất động lực học quay vịng tơ nhiều cầu chủ động Thì việc nghiên cứu quỹ đạo chuyển động ô tô Việt Nam cần thiết, sở để đánh giá chất lượng loại ô tô nhập vào Việt Nam, đồng thời sở để đánh giá chất lượng loại ô tô cải tiến, lắp ráp Xuất phát từ yêu cầu thực tế tơi lựa chọn đề tài „Nghiên cứu mơ động lực học quay vịng xe ô tô nhiều cầu chủ động‟ Do thời gian thực đề tài có hạn người nghiên cứu thực phần sau: Chƣơng I TỔNG QUAN CỦA ĐỀ TÀI Chƣơng II CƠ SỞ LÝ THUYẾT Chƣơng III KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VỊNG CỦA Ơ TƠ NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG Chƣơng IV CÁC YẾU TỐ ẢNH HƢỞNG TỚI ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG CỦA XE NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG Chƣơng V: MÔ PHỎNG QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG XE Ơ TƠ Ưu điểm đề tài có tính thực tiễn cao Người nghiên cứu quan tâm đến các yếu tố ảnh hưởng tới động lực học quay vòng xe nhiều cầu chủ động Đây mục đích đề tài v Luan van MỤC LỤC Mục Trang Quyết định giao đề tài i Lý lịch cá nhân ii Lời cam đoan iii Cảm tạ iv Mục lục vi Danh sách hình xi Danh sách bảng xiv Chƣơng I TỔNG QUAN CỦA ĐỀ TÀI 1.1 Giới thiệu 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Đối tượng nghiên cứu giới hạn đề tài 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Các kết nghiên cứu Chƣơng II CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Lực moment tác dụng lên bánh xe bị động 2.2 Lực moment tác dụng lên bánh xe chủ động .5 vi Luan van 2.3 Quan hệ động học bánh xe lăn 2.3.1 Bánh xe lăn không trượt 2.3.2 Bánh xe lăn có trượt quay 2.3.3 Bánh xe lăn có trượt lết 2.4 Đặc tính bám xe nhiều cầu chủ động 10 2.4.1 Lực bám hệ số bám bánh xe chủ động với mặt đường 10 2.4.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến hệ số bám giá trị hệ số bám .12 2.4.3 Đặc tính trượt, yếu tố ảnh hưởng đến trượt .15 2.4.4 Đặc tính hướng, yếu tố ảnh hưởng đến hướng 17 2.5 Dịng cơng suất bánh xe chủ động 19 2.6 Phân phối công suất dùng vi sai 21 2.6.1 Nhiệm vụ vi sai 22 2.6.2 Quan hệ Mô men phân phối cầu xe ô tô 22 2.7 Phân phối công suất khơng có vi sai 24 2.8 Các quan hệ động học mô men 25 Chƣơng III KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VỊNG CỦA Ơ TƠ NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG 29 3.1 Hệ trục tọa độ khảo sát 29 vii Luan van 3.2 Động học quay vịng tơ 32 3.3 Xác định bán kính quay vịng nhỏ Và chiều rộng hành lang quay vòng 34 3.4 Sơ đồ mơ hình phẳng động lực học Chuyển động quay vịng ơtơ nhiều cầu 36 3.5 Xây dựng phương trình quay vịng Tổng qt xe tơ nhiều cầu chủ động 39 3.5.1 Phương trình chuyển động Quay vịng ô tô cầu chủ động 40 3.5.2 Phương trình chuyển động Quay vịng tơ hai cầu chủ động 41 3.5.3 Phương trình chuyển động quay vịng tô ba trục 42 Chƣơng IV CÁC YẾU TỐ ẢNH HƢỞNG TỚI ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG CỦA XE NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG 44 4.1 Góc lệch hướng bánh xe đàn hồi 44 4.2 Lực tác dụng lên bánh xe quay vòng 45 4.3 Ảnh hưởng cầu chủ động tới tính chất quay vịng ô tô 47 4.4 Ảnh hưởng hệ số bám  .48 viii Luan van Hình 5.8: Đồ thị mô tả quỹ đạo chuyển động ô tô thay đổi vận tốc Khi vận tốc tăng quỹ đọa chuyển động tơ thay đổi, Hình vẽ mô quỹ đạo ô tô dải tốc độ khác nhau, tương ứng với v=20m/s, v= 30m/s, v=40m/s, v=50m/s, v=60m/s, vận tốc tăng lên quỹ đạo thay đổi, bán kinh R tăng lên Khi vận tốc tăng lên gia tốc hướng tâm tăng lên, tương ứng với xe bị trượt nhiều hơn, người lái diều khiển khó khăn Để khắc phục điều người lái không lên điều khiển dải vận tốc cao dễ lật xe Vì vận tốc dễ dàng vợt qua vậ tốc giới hạn cho phép để tơ bị lật 78 Luan van KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Qua nội dung kết nghiên cứu trình bày, luận văn đáp ứng mục tiêu nghiên cứu đặt ra: Đã xây dựng phương trình vi phân mơ tả quỹ đạo chuyển động tơ nhiều cầu Phân tích yêu tố ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tô, xây dựng phương trình vi phân mô tả quỹ đạo chuyển động ô tô thông qua mơ hình khảo sát Tác giả đưa mơ hình nghiên cứu mơ hình phẳng vết để làm tảng cho việc nghiên cứu mô hình hai vết Khi khảo sát mơ hình phẳng đảm bảo yêu cầu nghiên cứu quỹ đạo chuyển động trọng tâm ô tô Sử dụng thông số xe cụ thể đề tính tốn, khảo sát thông số ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tô, sau khảo sát song có kết phù hợp với quy luật nghiên cứu lý thuyết Ý nghĩa thực tế đề tài nhằm cải thiện tính quay vịng tơ Các nội dung phân tích nghiên cứu lý thuyết kết đạt sau chạy chương trình mơ làm tài liệu tham khảo cho sở cải tạo nâng cấp, thiết kế kiểm tra đánh giá chất lượng đảm bảo cho vấn đề an tồn giao thơng Kiến Nghị: Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới tính quay vịng xe ô tô loại đường khác 79 Luan van Nghiên cứu, tính tốn cải tiến hệ thống xe ô tô để ô tô làm việc ổn định quay vòng 80 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vang Lý thuyết ô tô máy kéo, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 1988 Nguyễn Khắc Trai Tính điều khiển quỹ đạo ô tô, Nxb Giao thông vận tải 1997 Nguyễn Văn Phụng Lý thuyết ô tô, Nxb Đại học Cơng Nghiệp Thành Phố Hồ Chí Minh 2013 Nguyễn Phúc Hiếu , Vũ Đức Lập Lý thuyết ô tô quân sự, Nxb Quân đội nhan dân Hà Nội 2002 Nguyễn Phùng Quang Matlab & Simulink Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2006 Hanb Pacejka Type Mechanics and Vehicle Dynamics 2002 J.Y.Wong Theory of ground Vehicle Carleton University, Canada 2001 Georg Rill Vehicle Dynamics Lecture Notes 2005 Trang Wed tham khao: http://en.bookfi.org 81 Luan van PHỤ LỤC Phụ lục 1: Giới thiệu Thông số kỹ thuật xe Toyota Fortuner TGN51LNKPSKU Nhãn hiệu : TOYOTA FORTUNER TGN51L-NKPSKU Số chứng nhận : 942/VAQ07 - 01/08 Ngày cấp : 26/12/2008 Loại phương tiện : Ơtơ Xuất xứ : Nhật Bản Thái Lan Cơ sở sản xuất : Công ty ô tô TOYOTA Việt Nam Địa : Phường Phúc Thắng, thị xã Phúc Yên, tỉnh Vĩnh Phúc Thông số chung: Trọng lượng thân : 1845 kG Phân bố : - Cầu trước : 995 kG - Cầu sau : 850 kG Tải trọng cho phép chở : kG Số người cho phép chở : người Trọng lượng toàn : 2450 kG 4695 x 1840 x 1850 mm - x - x - mm Chiều dài sở : 2750 mm Vết bánh xe trước / sau : 1540/1540 mm Số trục : Cơng thức bánh xe : 4x4 Kích thước xe : Dài x Rộng x Cao : Kích thước lịng thùng hàng : Loại nhiên liệu : Xăng khơng chì có trị số ốc tan 91 82 Luan van Động : Nhãn hiệu động cơ: TOYOTA 2TR Loại động cơ: kỳ,4 xi lanh thẳng hàng Thể tích : 2694 Công suất lớn /tốc độ quay : cm3 118 kW/ 5200 v/ph Lốp xe : Số lượng lốp trục I/II/III/IV: Lốp trước / sau: 02/02/ -/ 265/65R17 /265/65R17 Hệ thống phanh : Phanh trước /Dẫn động : Phanh đĩa /thuỷ lực, trợ lực chân không Phanh sau /Dẫn động : Tang trống /thuỷ lực trợ lực chân không Phanh tay /Dẫn động : Tác động lên bánh sau /cơ khí Hệ thống lái : Kiểu hệ thống lái /Dẫn động : Bánh - Thanh /Cơ khí có trợ lực thuỷ lực Phụ lục 2: Chƣơng trình Matlap mô quỹ đạo ô tô hai cầu chủ động function ve_quy_dao clc clear all hold on close all % -nhap thong so -m=1845;v=11.11;delta=0.3491;L1=1.267;L2=1.483;Y1=877.56;Y2=2386; Fk1=3636.49;Fk2=3636.49;Ff1=158.496;Ff2=136.704;Fomega=77.84; Iz=3389;Mt1=842.95;Mt2=647;Mf1=158.43;Mf2=152.17; % -t=0:0.01:1.3; [T Y]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta L1 L2 Y1 Y2 Fk1 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); [TLT YLT]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta L1 L2 4000 Fk1 Ff1 Ff2 Fomega Iz 0 Mf1 Mf2]); [S SY]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta L1 L2 Y1 Y2 Fk2 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); [SLT SYLT]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta L1 L2 3400 Fk2 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); 83 Luan van [TT YY]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta L1 L2 Y1 Y2 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); [TTLT YYLT]=ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta L1 L2 0 5448 4699 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); cautruocx=v*cos(Y(:,1)+Y(:,2)).*T; cautruocy=v*sin(Y(:,1)+Y(:,2)).*T; cautruocltx=v*cos(YLT(:,1)+YLT(:,2)).*TLT; cautruoclty=v*sin(YLT(:,1)+YLT(:,2)).*TLT; causaux=v*cos(SY(:,1)+SY(:,2)).*S; causauy=v*sin(SY(:,1)+SY(:,2)).*S; causaultx=v*cos(SYLT(:,1)+SYLT(:,2)).*SLT; causaulty=v*sin(SYLT(:,1)+SYLT(:,2)).*SLT; haicaux=v*cos(YY(:,1)+YY(:,2)).*TT; haicauy=v*sin(YY(:,1)+YY(:,2)).*TT; haicaultx=v*cos(YYLT(:,1)+YYLT(:,2)).*TTLT; haicaulty=v*sin(YYLT(:,1)+YYLT(:,2)).*TTLT; hold on h1=plot(cautruocx,cautruocy,'Color','c','LineWidth',2.5); h2=plot(cautruocltx,cautruoclty,'Color','b','LineWidth',2.5); h3=plot(causaux,causauy,'Color','g','LineWidth',2.5); h4=plot(causaultx,causaulty,'Color','k','LineWidth',2.5); h5=plot(haicaux,haicauy,'Color','m','LineWidth',2.5); h6=plot(haicaultx,haicaulty,'Color','r','LineWidth',2.5); h=[h1 h2 h3 h4 h5 h6]; h=legend('cau truoc chu dong','cau truoc ly thuyet','cau sau chu dong','cau sau ly thuyet','hai cau chu dong','hai cau ly thuyet'); set(h,'Location','NorthWest'); axis square; grid on; xlabel('Truc x0');ylabel('Truc y0'); title('DO THI MO PHONG QUY DAO CHUYEN DONG CUA O TO'); hold off; %===============do thi thay doi van toc========================== vantoc1=8.333;vantoc2=11.11;vantoc3=13.889;vantoc4=16.667; S=3.08;cx=0.35; Fomega1=0.63*cx*vantoc1^2*S; Fomega2=0.63*cx*vantoc2^2*S; Fomega3=0.63*cx*vantoc3^2*S; Fomega4=0.63*cx*vantoc3^2*S; [AA1,BB1]=ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 Ff1 Ff2 Fomega1 Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); [AA2,BB2]=ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 Ff1 Ff2 Fomega2 Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); [AA3,BB3]=ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 Ff1 Ff2 Fomega3 Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); [AA4,BB4]=ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 Ff1 Ff2 Fomega4 Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2]); m vantoc1 delta L1 L2 Y1 Y2 Fk1 Fk2 m vantoc2 delta L1 L2 Y1 Y2 Fk1 Fk2 m vantoc3 delta L1 L2 Y1 Y2 Fk1 Fk2 m vantoc4 delta L1 L2 Y1 Y2 Fk1 Fk2 84 Luan van vantoc1x=vantoc1*cos(BB1(:,1)+BB1(:,2)).*AA1; vantoc1y=vantoc1*sin(BB1(:,1)+BB1(:,2)).*AA1; vantoc2x=vantoc2*cos(BB2(:,1)+BB2(:,2)).*AA2; vantoc2y=vantoc2*sin(BB2(:,1)+BB2(:,2)).*AA2; vantoc3x=vantoc3*cos(BB3(:,1)+BB3(:,2)).*AA3; vantoc3y=vantoc3*sin(BB3(:,1)+BB3(:,2)).*AA3; vantoc4x=vantoc3*cos(BB4(:,1)+BB4(:,2)).*AA4; vantoc4y=vantoc3*sin(BB4(:,1)+BB4(:,2)).*AA4; %ve thi figure hold on h1v=plot(vantoc1x,vantoc1y,'Color','r','LineWidth',2.5); h2v=plot(vantoc2x,vantoc2y,'Color','b','LineWidth',2.5); h3v=plot(vantoc3x,vantoc3y,'Color','g','LineWidth',2.5); h4v=plot(vantoc4x,vantoc4y,'Color','m','LineWidth',2.5); hv=[h1v h2v h3v h4v]; hv=legend(hv,'30','40','50','60'); set(hv,'Location','NorthWest'); grid on; xlabel('Truc X0');ylabel('Truc Y0'); title('DO THI MO TA CHUYEN DONG O TO VOI VAN TOC V1 V2 V3 V4 V5'); hold off %=================================================== %ve Y1 phu thuoc vao alpha1 figure U1=2.15;Fz=9927;X=77.84;phi=0.7; alpha1=delta-YY(:,1)-(L1*YY(:,3))/v; gtY1=U1*alpha1.*(1U1/(3*phi)*abs(alpha1)+U1/(27*phi)*(alpha1).^2)*Fz*sqrt(1(X/(phi*Fz))^2); plot(alpha1,gtY1,'Color','r','LineWidth',2.5); grid on; axis square; xlabel('alpha1');ylabel('Y1'); title('DO THI BIEU DIEN Y1 PHU THUOC VAO ALPHA1'); %=======ve Y2 phu thuoc vao alpha2=================== figure U2=7.63;Fz=8544; alpha2=-YY(:,1)-(L2*YY(:,3))/v; gtY2=U2*alpha2.*(1U2/(3*phi)*abs(alpha2)+U2/(27*phi)*(alpha2).^2)*Fz*sqrt(1(X/(phi*Fz))^2); plot(alpha2,gtY2,'Color','r','LineWidth',2.5); grid on; axis square; xlabel('alpha2');ylabel('Y2'); title('DO THI BIEU DIEN Y2 PHU THUOC VAO ALPHA2'); %============VE DO THI THAY DOI ALPHA1=============== figure alpha1=delta-YY(:,1)-(L1*YY(:,3))/v; plot(YY(:,3)+YY(:,1),alpha1,'Color','r','LineWidth',2.5); grid on; axis square; xlabel('Beta va Psi');ylabel('Alpha1(rad)'); title('DO THI BIEU DIEN ALPHA1 VAO BETA VA PSI'); 85 Luan van %===========VE DO THI THAY DOI ALPHA2================ figure alpha2=-YY(:,1)-(L2*YY(:,3))/v; plot(YY(:,1)+YY(:,3),alpha2,'Color','r','LineWidth',2.5); grid on axis square; xlabel('beta va psi');ylabel('alpha2'); title('DO THI BIEU DIEN ALPHA2 VAO BETA VA PSI'); %==================================================== %==================thay doi delta============================== delta1=0.209;delta2=0.244;delta3=0.279;delta4=0.3488; [CC1 DD1]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta1 L1 L2 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2 ]); [CC2 DD2]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta2 L1 L2 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2 ]); [CC3 DD3]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta3 L1 L2 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2 ]); [CC4 DD4]= ode45(@ptvp_haicau,t,[0 0 m v delta4 L1 L2 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mf1 Mf2 ]); Y1 Y2 Y1 Y2 Y1 Y2 Y1 Y2 batruc1x=v*cos(DD1(:,1)+DD1(:,2)).*CC1; batruc1y=v*sin(DD1(:,1)+DD1(:,2)).*CC1; batruc2x=v*cos(DD2(:,1)+DD2(:,2)).*CC2; batruc2y=v*sin(DD2(:,1)+DD2(:,2)).*CC2; batruc3x=v*cos(DD3(:,1)+DD3(:,2)).*CC3; batruc3y=v*sin(DD3(:,1)+DD3(:,2)).*CC3; batruc4x=v*cos(DD4(:,1)+DD4(:,2)).*CC4; batruc4y=v*sin(DD4(:,1)+DD4(:,2)).*CC4; figure hold on h1=plot(batruc1x,batruc1y,'Color','r','LineWidth',2.5); h2=plot(batruc2x,batruc2y,'Color','g','LineWidth',2.5); h3=plot(batruc3x,batruc3y,'Color','b','LineWidth',2.5); h4=plot(batruc4x,batruc4y,'Color','k','LineWidth',2.5); h=[h1 h2 h3 h4]; h=legend(h,'12','14','16','20'); set(h,'Location','NorthWest'); axis square; grid on; xlabel('Truc x0');ylabel('Truc y0'); title('DO THI MO PHONG QUY DAO CHUYEN DONG CUA O TO HAI CAU'); hold off; end 86 Luan van Phụ lục 3: Giới thiệu Thông số kỹ thuật xe ô tô ba trục HYUNDAI HD250/DT-TMB Nhãn hiệu : HYUNDAI HD250/DT-TMB Số chứng nhận : 293/VAQ09 - 01/12 - 00 Ngày cấp : 25/07/2012 Loại phương tiện : Ơ tơ tải (có mui) Xuất xứ : Hàn Quốc Việt Nam Cơ sở sản xuất : Công ty cổ phần ôtô Đô Thành Địa : ấp Đất Mới, Xã Long Phước, Huyện Long Thành, Tỉnh Đồng Nai Thông số chung: Trọng lượng thân : 11070 kG Phân bố : - Cầu trước : 4580 kG - Cầu sau : 3245 + 3245 kG Tải trọng cho phép chở : 13500 kG Số người cho phép chở : người Trọng lượng toàn : 24700 kG 11660 x 2500 x 3900 9150 x 2360 x 2450 6x4 Chiều dài sở : 5650 + 1300 Diesel Vết bánh xe trước / sau : 2040/1850 Số trục : Công thức bánh xe : 6x4 Loại nhiên liệu : Diesel Kích thước xe : Dài x Rộng x Cao : Kích thước lòng thùng hàng : Động : Nhãn hiệu động cơ: D6AC 87 Luan van Loại động cơ: kỳ, xi lanh thẳng hàng, tăng áp Thể tích : 11149 Công suất lớn /tốc độ quay : cm3 250 kW/ 2000 v/ph Lốp xe : Số lượng lốp trục I/II/III/IV: Lốp trước / sau: 02/04/04/ 12R22.5 /12R22.5 Hệ thống phanh : Phanh trước /Dẫn động : Tang trống /khí nén Phanh sau /Dẫn động : Tang trống /khí nén Phanh tay /Dẫn động : Tác động lên bánh xe trục 1, trục 2, /Tự hãm Hệ thống lái : Kiểu hệ thống lái /Dẫn động : Trục vít - ê cu bi /Cơ khí có trợ lực thuỷ lực Phụ lục 4: Hình vẽ 3D ô tô ba trục phần mền Catia V5R19 88 Luan van Phụ lục 5: Chƣơng trình Matlap mơ quỹ đạo ô tô ba trục clc close all clear all %===========3 truc chu dong================================ % -nhap thong so truc -m=11070;v=11;delta=0.3488;L1=2.82;L2=3.502;L3=4.03;Y1=2580;Y2=5000;Y3=500 0; Fk1=14066;Fk2=14066;Ff1=770;Ff2=537;Ff3=537;Fomega=222; Iz=43286;Mt1=593;Mt2=455;Mt3=428;Mf1=387;Mf2=270;Mf3=270; % -t=0:0.01:3; [TT YY]= ode45(@ptvp_3cau,t,[0 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega Iz Mt1 Mt2 [TTLT YYLT]= ode45(@ptvp_3cau,t,[0 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega Iz Mt1 Mt2 [TTDT YYDT]= ode45(@ptvp_3cau,t,[0 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega Iz Mt1 Mt2 batrucx=v*cos(YY(:,1)+YY(:,2)).*TT; batrucy=v*sin(YY(:,1)+YY(:,2)).*TT; 0 Mt3 0 Mt3 0 Mt3 15500 v Mf1 Mf2 11070 v Mf1 Mf2 24700 v Mf1 Mf2 delta L1 L2 L3 Y1 Y2 Y3 Mf3]); delta L1 L2 L3 0 Mf3]); delta L1 L2 L3 Y1 Y2 Y3 Mf3]); batrucltx=v*cos(YYLT(:,1)+YYLT(:,2)).*TTLT; batruclty=v*sin(YYLT(:,1)+YYLT(:,2)).*TTLT; batrucdaytaix=v*cos(YYDT(:,1)+YYDT(:,2)).*TTDT; batrucdaytaiy=v*sin(YYDT(:,1)+YYDT(:,2)).*TTDT; figure hold on h1=plot(batrucx,batrucy,'Color','r','LineWidth',2.5); h2=plot(batrucltx,batruclty,'Color','b','LineWidth',2.5); h3=plot(batrucdaytaix,batrucdaytaiy,'Color','g','LineWidth',2.5); h=[h1 h2 h3]; h=legend(h,'thuc te','ly thuyet','day tai'); set(h,'Location','NorthWest'); axis square; grid on; xlabel('Truc x0');ylabel('Truc y0'); title('DO THI MO PHONG QUY DAO CHUYEN DONG CUA O TO CAU'); hold off; %=========do thi beta================== figure hold on h1=plot(TTLT,YYLT(:,1),'Color','r','LineWidth',2.5); h2=plot(TT,YY(:,1),'Color','g','LineWidth',2.5); h=[h1 h2]; h=legend(h,'ly thuyet','thuc te'); set(h,'Location','NorthWest'); axis square; grid on; xlabel('T[s]');ylabel('Beta'); title('DO THI BETA THEO THOI GIAN'); hold off; %================================================= 89 Luan van figure calpha=4500; alpha1=delta-YY(:,1)-(L1*YY(:,3))/v; y1=calpha*alpha1; plot(alpha1,y1,'Color','m','LineWidth',2.5); axis square; grid on; xlabel('alpha1');ylabel('Y1'); title('DO THI MO PHONG QUY DAO CHUYEN DONG CUA O TO CAU'); hold off; %================================================= figure plot(YY(:,1),YY(:,2),'Color','m','LineWidth',2.5); axis square; grid on; xlabel('Beta');ylabel('Psi'); title('DO THI BETA VA PSI'); hold off; %===============do thi thay doi van toc========================== vantoc1=5.556;vantoc2=8.333;vantoc3=11.11;vantoc4=13.889;vantoc5=16.667; t1=0:0.1:3; S=3.08;cx=0.35; Fomega1=0.63*cx*vantoc1^2*S; Fomega2=0.63*cx*vantoc2^2*S; Fomega3=0.63*cx*vantoc3^2*S; Fomega4=0.63*cx*vantoc3^2*S; Fomega5=0.63*cx*vantoc3^2*S; [AA1,BB1]=ode45(@ptvp_3cau,t1,[0 0 24700 vantoc1 delta L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega1 Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); [AA2,BB2]=ode45(@ptvp_3cau,t1,[0 0 24700 vantoc2 delta L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega2 Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); [AA3,BB3]=ode45(@ptvp_3cau,t1,[0 0 24700 vantoc3 delta L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega3 Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); [AA4,BB4]=ode45(@ptvp_3cau,t1,[0 0 24700 vantoc4 delta L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega3 Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); [AA5,BB5]=ode45(@ptvp_3cau,t1,[0 0 24700 vantoc5 delta L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega3 Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); L3 Y1 Y2 L3 Y1 Y2 L3 Y1 Y2 L3 Y1 Y2 L3 Y1 Y2 vantoc1x=vantoc1*cos(BB1(:,1)+BB1(:,2)).*AA1; vantoc1y=vantoc1*sin(BB1(:,1)+BB1(:,2)).*AA1; vantoc2x=vantoc2*cos(BB2(:,1)+BB2(:,2)).*AA2; vantoc2y=vantoc2*sin(BB2(:,1)+BB2(:,2)).*AA2; vantoc3x=vantoc3*cos(BB3(:,1)+BB3(:,2)).*AA3; vantoc3y=vantoc3*sin(BB3(:,1)+BB3(:,2)).*AA3; vantoc4x=vantoc3*cos(BB4(:,1)+BB4(:,2)).*AA4; vantoc4y=vantoc3*sin(BB4(:,1)+BB4(:,2)).*AA4; vantoc5x=vantoc3*cos(BB5(:,1)+BB5(:,2)).*AA5; vantoc5y=vantoc3*sin(BB5(:,1)+BB5(:,2)).*AA5; %ve thi figure hold on h1v=plot(vantoc1x,vantoc1y,'Color','r','LineWidth',2.5); h2v=plot(vantoc2x,vantoc2y,'Color','b','LineWidth',2.5); h3v=plot(vantoc3x,vantoc3y,'Color','g','LineWidth',2.5); h4v=plot(vantoc4x,vantoc4y,'Color','m','LineWidth',2.5); 90 Luan van h5v=plot(vantoc5x,vantoc5y,'Color','c','LineWidth',2.5); hv=[h1v h2v h3v h4v h5v]; hv=legend(hv,'20','30','40','50','60'); set(hv,'Location','NorthWest'); grid on; xlabel('Truc X0');ylabel('Truc Y0'); title('DO THI MO TA CHUYEN DONG O TO VOI VAN TOC V1 V2 V3 V4 V5'); hold off %============================================================== %==================thay doi delta============================== delta1=0.209;delta2=0.244;delta3=0.279;delta4=0.3488; [CC1 DD1]= ode45(@ptvp_3cau,t,[0 0 11070 v delta1 L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); [CC2 DD2]= ode45(@ptvp_3cau,t,[0 0 11070 v delta2 L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); [CC3 DD3]= ode45(@ptvp_3cau,t,[0 0 11070 v delta3 L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); [CC4 DD4]= ode45(@ptvp_3cau,t,[0 0 11070 v delta4 L1 L2 Y3 Fk1 Fk2 Ff1 Ff2 Ff3 Fomega Iz Mt1 Mt2 Mt3 Mf1 Mf2 Mf3]); L3 Y1 Y2 L3 Y1 Y2 L3 Y1 Y2 L3 Y1 Y2 batruc1x=v*cos(DD1(:,1)+DD1(:,2)).*CC1; batruc1y=v*sin(DD1(:,1)+DD1(:,2)).*CC1; batruc2x=v*cos(DD2(:,1)+DD2(:,2)).*CC2; batruc2y=v*sin(DD2(:,1)+DD2(:,2)).*CC2; batruc3x=v*cos(DD3(:,1)+DD3(:,2)).*CC3; batruc3y=v*sin(DD3(:,1)+DD3(:,2)).*CC3; batruc4x=v*cos(DD4(:,1)+DD4(:,2)).*CC4; batruc4y=v*sin(DD4(:,1)+DD4(:,2)).*CC4; figure hold on h1=plot(batruc1x,batruc1y,'Color','r','LineWidth',2.5); h2=plot(batruc2x,batruc2y,'Color','g','LineWidth',2.5); h3=plot(batruc3x,batruc3y,'Color','b','LineWidth',2.5); h4=plot(batruc4x,batruc4y,'Color','k','LineWidth',2.5); h=[h1 h2 h3 h4]; h=legend(h,'12','14','16','20'); set(h,'Location','NorthWest'); axis square; grid on; xlabel('Truc x0');ylabel('Truc y0'); title('DO THI MO PHONG QUY DAO CHUYEN DONG CUA O TO CAU'); hold off; figure phi=0.2:0.01:0.9; hg=1.84./phi; plot(phi,hg,'Color','b','LineWidth',2.5); axis square; grid on; 91 Luan van S K L 0 Luan van ... học động lực học để đánh giá khả quay vịng tơ đề tài có mục tiêu là: ? ?Nghiên cứu mô động lực học quay vịng xe tơ nhiều cầu chủ động? ?? Nghiên cứu mô động lực học quay vịng xe tơ nhiều cầu chủ động, ... QUAN CỦA ĐỀ TÀI Chƣơng II CƠ SỞ LÝ THUYẾT Chƣơng III KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG CỦA Ô TÔ NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG Chƣơng IV CÁC YẾU TỐ ẢNH HƢỞNG TỚI ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG CỦA XE NHIỀU... TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VỊNG CỦA XE Ơ TƠ NHIỀU CẦU CHỦ ĐỘNG NGÀNH KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC –