Thông tin tài liệu
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO GVHD: NGUYỄN TẤN ĐỜI SVTH: TRẦN NGUYÊN HIẾU MSSV: 14151132 SVTH: PHAN HUỲNH ĐỨC THÀNH MSSV: 14151131 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, 2018 an CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2018 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên : TRẦN NGUYÊN HIẾU MSSV: 14151132 Họ tên sinh viên : PHAN HUỲNH ĐỨC THÀNH MSSV: 14151131 Ngành : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Lớp:14151CLC Giảng viên hướng dẫn: ThS.NGUYỄN TẤN ĐỜI Ngày nhận đề tài : ĐT: 0983222159 Ngày nộp đề tài: 18/07/2018 / /2018 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Các tài liệu tham khảo AC servo, PLC mitsubishi - Các mơ hình cánh tay robot Nội dung thực đề tài: - Nghiên cứu PLC Mitsubishi -Nghiên cứu giao tiep PLC Servo MR-J2S -Thiết kế thi công mơ hình phân loại sản phẩm theo chiều cao Sản phẩm - Mơ hình phân loại sản phẩm theo chiều cao TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) i an CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ và tên Sinh viên: .MSSV: Ngành: Tên đề tài: …………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: …………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: 3.Khuyết điểm: 4.Đề nghị cho bảo vệ hay không? 5.Đánh giá loại: Điểm: ……………… (Bằng chữ: .) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20… Giáo viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) ii an CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ và tên Sinh viên: MSSV: MSSV: Ngành: Tên đề tài: Họ và tên Giáo viên phản biện: NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: Điểm:……………….(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20… Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) iii an LỜI CẢM ƠN Đảng và nhà nước ta coi trọng hàng đầu việc phát triển ngành Điều Khiển-Tự Động Hóa, đặc biệt kỳ cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước Ngành Điều Khiển-Tự Động Hóa giúp tạo nhiều máy móc, thiết bị tự động phục vụ cho sự phát triển đất nước, đưa nước ta bước bước trở thành quốc gia phát triển Đối với các nước phát triển công nghệ tự động hóa áp dụng vào nhiều lĩnh vực khác nhau, đó có thể kể đến ứng dụng thực tế sống là phân loại sản phẩm theo chiều cao, thiếu sản xuất công nghiện đại ngày Mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao đời góp phần mang lại sự hiệu quả, chuyển nghiệp hơn, tiết kiệm nhân lực và thời gian hơn, đáp ứng nhu cầu ngày càng cao sống là sự tiện lợi và nhanh chóng, vượt hẳn phương pháp truyền thống cổ điển Tuy nhiên, yêu cầu thời gian có hạn, kiến thức cịn nhiều hạn chế nên việc nghiên cứu đề tài chắn nhiều thiếu sót Vì vậy, mong sự góp ý q thầy để đề tài hồn thiện Trong quá trình làm đồ án tốt nghiệp, chúng em gặp nhiều khó khăn vì kiến thức, lý thuyết cịn ít, kinh nghiệm điều khiển, kinh nghiệm thực tế nhiều hạn chế việc sử dụng phần mềm thiết kế chưa thục Thế nhưng, chúng em ln có sự giúp đỡ nhiệt tình từ quý thầy cô Khoa Chất Lượng Cao nghành Công Nghệ Kĩ Thuật và Tự Động Hóa, sự động viên từ gia đình và người thân Chính điều đó giúp chúng em hoàn thành đồ án Nay chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến: Giảng Viên, Th.s Nguyễn Tấn Đời tận tình bảo, hướng dẫn, động viên cho chúng em suốt quá trình làm đồ án.Với kinh nghiệm trước giúp nhóm bước để tìm hiểu đồ án Thầy cung cấp kiến thức lẫn hỗ trợ thiết bị cho nhóm hoàn thành tốt và tiết kiệm phần chi phí đồ án Tất quý Thầy, Cô khoa Chất Lượng Cao, Ngành Công Nghệ Điều Khiển-Tự Động khuyến khích, tạo điều kiện và hỡ trợ kiến thức cho nhóm hoàn thành đồ án Gia Đình cùng toàn bạn bè hỗ trợ chi phí tinh thần và đóng góp ý kiến vào đồ án này Sinh Viên thực Trần Nguyên Hiếu Phan Huỳnh Đức Thành iv an TÓM TẮT ĐỒ ÁN Cuộc sống gắn liền với sự tiện lợi, sử dụng các dịch vụ tốt nhất, nhanh Đối với các nước phát triển công nghệ tự động hóa áp dụng vào nhiều lĩnh vực khác nhau, đó có thể kể đến ứng dụng thực tế sống là phân loại sản phẩm theo chiều cao, thiếu sản xuất công nghiệp đại ngày Mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao đời góp phần mang lại sự hiệu quả, chuyển nghiệp hơn, tiết kiệm nhân lực và thời gian hơn, đáp ứng nhu cầu ngày càng cao sống là sự tiện lợi và nhanh chóng, vượt hẳn phương pháp truyền thống cổ điển Đối với nước ta thì dịch vụ này còn khá mới, chưa áp dụng rộng rãi, tương lai, cùng với xu phát triển chung giới, nước ta ngày càng phát triển Đất nước phát triển gắn liền với nhu cầu sử dụng công nghệ đại cao Điều này làm dẫn đến sự xuất ngày càng nhiều nhu cầu sử dụng buôn bán, nhân công và thời gian là vấn đề cần giải Bên cạnh đó, sống người trở nên động thì nhu cầu tăng là tất yếu, họ xem thời gian là vàng mà có dây truyền phân loại tự động giải triệt để điều đó Tiết kiệm nhiều thời gian cho nhà sản xuất Vì nhu cầu thiết yếu nên Nhóm định thực đề tài:” Phân Loại Chiều Cao và sử dụng Cánh Tay Máy gắp vật” Khi giao làm đề tài này em mong muốn với kiến thức mà thân tiếp thu áp dụng vào thực tế Ưu điểm hệ thống là dễ sử dụng, hiệu cao và có thể áp dụng để mở rộng cho các phân loại sản phẩm khác Trong quá trình làm, chúng em hiểu cách điều khiển từ PLC và điều khiển Driver động Servo, cách xuất xung Mô hình em xây dừng từ mô hình tham khảo mạng và các mô hình xung quanh Vì kiến thức còn hạn chế, tài và thời gian tìm hiểu không nhiều nên đồ án em chưa thể phát huy hết ý tưởng em vào mô hình này Ở em xin đưa mô hình thu nhỏ hệ thống vì mà hiệu chưa cao và hệ thống chưa đạt tính ởn định lâu dài, mong sự thông cảm thầy Trong tương lai, chúng em cải tiến để mở rộng kết nối điều khiển qua HMI, và các phương thức giao tiếp khác PLC Ngoài có thể mở rộng thêm dạng phân loại sản phẩm khác phù hợp với nhu cầu thực tế v an PROJECT ABSTRACT Nowadays, the modern life is attached to the good and fast services Automation is applied to many fields in development countries The automated height classification system is a practical example in our life, which is necessary for production of modern industry The automated height classification system is established bringing us more efficient, professional and saving more human resources, times and expeditions Especially, it meets the demand of the comfortable and fast society This new classification method is overrated more than the old one In our country, the automation service is quite unpopular, however, our country is catching up with the trend of modern technology in the near future Our country is developing, it is required to meet the need of using high-tech As a result, using the human resource or time is a big problem to handle Because time is considered as precious and the demand of life is increasing, the automated classification transmission system can solve this problem thoroughly Saving more times for owner thanks to the automated system From the necessary demands, we decided to execute the project:” The Grabbed Arm-Robot and Automated Height Classification Product System” When We are assigned this task, we hope to apply our knowledge to this project The advantage of the system is easy to operate, highly effective and able to expand to the other classification product system During the process is implemented, we understood how to drive PLC, control the driver of servo motor and generate the pulse to drive Our modelling system is built from the referenced models on the internet and around our life Because of lacking of the speciallized knowledges as well as the disadvantage of finance and time, we are not able to promote our idea to this our product We built a small-scale model of system, therefore the system is not highly effective and stable in a long time We hope you sympathize and be supportive In the future, we will try to improve and promote to expand to connect with HMI and control communication protocol of PLC Moreover, we can extend this system into the other classification product system vi an MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ii LỜI CẢM ƠN iv TÓM TẮT ĐỒ ÁN v PROJECT ABSTRACT vi MỤC LỤC vii DANH MỤC HÌNH ẢNH ix DANH MỤC BẢNG BIỂU x CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Phạm vi nghiên cứu 1.4 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 CÁC HỆ THỐNG PHÂN LOẠI TRÊN THỰC TẾ 2.1.1 Giới thiệu hệ thống phân loại 2.1.2 Tổng quan phương pháp phân loại sản phẩm theo chiều cao 2.1.3 Tổng quan các cánh tay robot 2.1.4 Hệ thống điều khiển công nghiệp 2.2 Thiết bị điều khiển lập trình - PLC 2.2.1 Cấu hình phần cứng 2.2.2 Bộ xử lý 2.2.3 Những ưu điểm điều khiển PLC 2.2.4 Phạm vi ứng dụng PLC 2.3 CẤU TRÚC PHẦN CỨNG PLC HỌ FX CỦA HÃNG MITSUBISHI 10 2.3.1 Đơn vị điều khiển trung tâm (CPU) 10 2.3.2 Bộ nhớ (MEMORY) 10 2.3.3 Các Module Xuất-Nhập ( Input-Output) 10 2.3.4 Hệ thống BUS 10 2.3.5 Giới thiệu loại plc họ FX mitsubishi 11 2.4 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 17 2.4.1 Điều khiển vòng hở 18 2.4.2 Điều khiển vòng kín 18 2.4.3 Điều khiển vịng kín 19 vii an 2.4.4 2.5 Bộ điều khiển PID 20 ĐỘNG CƠ SERVO VÀ HỆ SERVO 21 2.5.1 Giới thiệu Động điện servo 21 2.5.2 Cấu hình hệ servo 21 Chức điều khiển động servo ( Drive Servo) 22 2.5.3 Cách thức hoạt động động servo 27 2.5.4 Các tiêu chí hoạt động động servo 27 2.6 HỆ ĐIỀU KHIỂN DÙNG KHÍ NÉN 28 2.6.1 Sử dụng valve hút chân khơng dùng khí nén 28 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH 30 3.1 THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ 30 3.1.1 Yêu cầu cho mơ hình 30 3.1.2 Thiết kế cấu Puly bánh 30 3.2 Thiết kế phần điện 32 3.2.1 Yêu Cầu: 32 3.2.2 Sơ đồ khối 32 3.2.3 Lựa chọn thiết bị khối điều khiển 33 3.2.4Lựa chọn thiết bị khối điều khiển vị trí 35 3.2.5 Lựa chọn thiết bị khối cảm biến 41 3.2.6 Lựa chọn thiết bị khối bảng điều khiển 42 3.2.3 Sơ đồ nối dây 44 3.3 THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 45 3.4 CÁC QUY TRÌNH THI CƠNG MƠ HÌNH 47 3.4.1 Thi cơng mơ hình 47 3.4.2 Kết thi cơng cho mơ hình 50 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 51 4.1 KẾT LUẬN 51 4.2 PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 52 viii an DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Hệ thống thực tế sử dụng cảm biến quang Hình 2.2 Nguyên lí cấu tạo của bộ PLC Hình 2.3 PLC Fx0x-14MT-DSS 12 Hình 2.4 PLC fx0s-14MR-ES 12 Hình 2.5 PLC Fx0N-40MR-ES 13 Hình 2.6 PLC FX1N-14MT 14 Hình 2.7 Chức phát xung PLC dòng FX 15 Hình 2.8 Kết nối với module ngoại vi của plc FX1N 16 Hình 2.9 Mạng truyền thông PLC FX1N 16 Hình 2.10 PLC FX2NC 17 Hình 2.11 Phương pháp điều khiển vòng hở 18 Hình 2.12 Phương pháp điều khiển nữa kín 19 Hình 2.13 Phương pháp điều khiển vòng kín 19 Hình 2.14 Độ lợi tỉ lệ Kp 20 Hình 2.15 Đợ lợi tích phân 21 Hình 2.16 Driver Servo MR-J2S 22 Hình 2.17: IGBTs bợ điều khiển driver servo 23 Hình 2.18 Mơ tả hoạt đợng của bộ driver và motor Servo 23 Hình 2.19 : Các Encoder ngoài thực tế 24 Hình 2.20: Hình thức giao tiếp với encoder 24 Hình 2.21: pha B định chiều quay của động 25 Hình 2.22 : Các vạch in của encoder sắp xếp theo dạng nhị phân 26 Hình 2.23 Valve hút chân khơng thực tế 29 Hình 3.1 Loại Xl 50 30 Hình 3.2 Loại XL 20 30 Hình 3.3 Cánh tay sử dụng dây đai 31 Hình 3.4 Cánh tay máy sau hoàn thành vẽ xong 31 Hình 3.5 Bản vẽ hình chiếu của cánh tay 32 Hình 3.6 Sơ đồ khối thiết bị điện 32 Hình 3.7 sơ đồ chân I/O của PLC fx0s-14MT 35 Hình 3.8: Bợ đợng AC servo MR-J2S 36 Hình 3.9: Các thành phần bộ điều khiển 37 Hình 3.10: Sơ đồ nối dây động AC Servo chế độ điều khiển tốc độ 38 Hình 3.11 : Sơ đồ nối dây đợng AC Servo chế độ điều khiển vị trí sử dụng positioning module 40 Hình 3.12 Cảm biến quang E3F-DS30B04 41 Hình 3.13 Sơ đồ chân của cảm biến 42 Hình 3.14 Cơng tắc hành trình 42 Hình 3.15: Nút nhấn IDEC 43 Hình 3.16: Đèn báo pha (LED)- LD11 44 Hình 3.17 Sơ đồ nối dây 44 Hình 3.18 Mạch động lực từ rơ le tới băng tải van 45 Hình 3.19.Thi cơng Puly dây đai 47 Hình 3.20 : Hồn thành phần cứng khí cánh tay và thi công băng tải 48 Hình 3.21 Phần cứng cánh tay hoàn thiện 49 Hình 3.22 : Lắp tủ điện 50 ix an + LSP, LSN: Các chân giới hạn, cấm quay thuận cấm quay nghịch Các chân thường nối với LS (limit switch) để giới hạn hành trình Servo + EMG (CN1B-15): Emergency stop: ON (nối SG) + SON (CN1B-5): Servo sẵn sàng để hoạt động + SP1, SP2: lựa chọn tốc độ + ST1, ST2: Chạy thuận chạy nghịch + VC, LG: Nhận tín hiệu analog để điều chỉnh tốc độ b Chế độ điều khiển vị trí (Positioning Control) 39 an Hình 3.11 : Sơ đồ nối dây động AC Servo chế độ điều khiển vị trí sử dụng positioning module - Ý nghĩa các chân tín hiệu thiết yếu: + PP, PG, NP, NG: Các chân nhận xung Amplifier + LZ, LZR, LA, LAR, LB, LBR: tín hiệu dạng differential xung Z, A, B Amplifier phát + OP: Tín hiệu xung Z dạng opencollector c.Các thơng số cài đặt parameter mơ hình thực tế 40 an -Position mode +P00=0000 +P21=0010: Xung vào PP chạy thuận, xung vào NP chạy nghịch, xét =0011: xung vào PP chạy , NP đảo chiều ON +P3=32768 ( CMX) +P4=250 ( CDV) ( 1000ppr) + p37=400 ( kp) +P38=125( Ki) 3.2.5 Lựa chọn thiết bị khối cảm biến Với hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao cảm biến quang ưa chuộng tính năng, sự thông dụng cảm biến và đặc biệt giá thành phù hợp nên nhóm chọn cảm biến quang để nhận biết vật Cảm biến quang phát vật E3F-DS30B04 photo sensor Hình 3.12 Cảm biến quang E3F-DS30B04 Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F-DS30B04 dùng ánh sáng hồng ngoại để xác định khoảng cách tới vật cản cho độ phản hồi nhanh nhiễu sử dụng mắt nhận phát tia hồng ngoại theo tần số riêng biệt Cảm biến chỉnh khoảng cách báo mong muốn thông qua biến trở, ngõ cảm biến dạng cực thu hở nên cần thêm trở treo lên nguồn chân output sử dụng 41 an Hình 3.13 Sơ đồ chân cảm biến Thông số kỹ thuật: - Điện áp hoạt động : 10-30V - Kiểu: PNP - NO - Imax: 200ma -Chất liệu sản phẩm: nhựa -Có led hiển thị ngõ màu đỏ -Kích thước: 1.8cm (D) x 7.0cm (L) -Trong phạm vi 30 cm với độ ổn định cao Cơng tắc hành trình Hình 3.14 Cơng tắc hành trình Thông số -Điện áp 24VDC - Tốc độ tác động (m/s) 0.01 mm to 1m/s Nhiệt độ làm việc −25°C to 80°C 3.2.6 Lựa chọn thiết bị khối bảng điều khiển a.Nút nhấn 42 an Hình 3.15: Nút nhấn IDEC Nút nhấn có kích thước nhỏ gọn, trọng lượng nhẹ Khối tiếp điểm phụ tháo rời lắp đặt dễ dàng Bề mặt nút nhấn thiết kế ngăn không cho ánh sáng làm chói, đồng thời làm giảm phản xạ ánh sáng môi trường xung quanh Dòng sản phẩm nút nhấn IDEC thiết kế với tiêu chuẩn IP20 ( IEC 60529 ).Với sản phẩm có đèn trang bị ống kính lớn để đảm bảo góc nhìn rộng tăng độ an tồn tối đa Bảng 3.2 : Thơng số kĩ thuật nút nhấn Hãng sx IDEC IZUMI model Nút nhấn ON, OFF Tiêu chuẩn bảo vệ Mặt trước tủ: IP 65 (IEC 60529) Mặt sau tủ: IP 20 (IEC 60529) Tiêu chuẩn quốc tế Tuân thủ nghiêm ngặt theo tiêu chuẩn Tiếp điểm NO Nhiệt độ làm việc -20 C đến +55C Trọng lượng 100gr Độ ẩm 40 đến 85% RH b.Đèn báo Đèn báo pha (Led) - LD11 43 an Hình 3.16: Đèn báo pha (LED)- LD11 Bảng 3.3: Thông số kĩ thuật đèn báo Rated Voltage (V) AC/DC 24, 220, 380 Rated current: ≤50% Brightness of light: ≥40 Before board protect degree IP65 Standard: IEC 60947-5 3.2.3 Sơ đồ nối dây Hình 3.17 Sơ đồ nối dây 44 an K1 cuộn dây rơ le nối với băng tải K2 cuộn dây rơ le nối với băng tải K3 đươc nối với van Hình 3.18 Mạch động lực từ rơ le tới băng tải van 3.3 THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN u cầu điều khiển mơ hình: -Mơ hình chạy tự động -Điều khiển bằng nút nhấn -Nhận biết sản phẩm bằng cảm biến quang -Điều khiển cánh tay máy gắp vật vị trí -Điều khiển băng tải chạy để đưa sản phẩm đến vị trí -Điều khiển van hút 45 an Băt đầu S Nhấn ON S Nhấn off Đ Đ Servo-On Dừng băng tải 1, 2, dừng động cơ, dừng van, đèn off sáng Xuât xung quay động S CTHT=1 Đ băng tải chạy Dừng băng tải Đ S Cb=1 Xuất xung từ plc Cánh tay găp vật qua băng tải Kết thúc chương trình 46 an 3.4 CÁC QUY TRÌNH THI CƠNG MƠ HÌNH 3.4.1 Thi cơng mơ hình A, Thi cơng băng tải Bộ băng tải bao gồm: - Bộ lăn, truyền lực chủ động - Động giảm tốc cho trục vít điều khiển kiểm soát tốc độ - Hệ thống khung đỡ cho lăn - Hệ thống dây băng lăn B, Thi công cánh tay máy -bao gồm dây đai - Puly bánh để giảm tốc - Cánh tay chi tiết khó gia cơng khí xưởng bên ngồi theo ý tưởng nhóm mang lắp lại với puly bánh Hình 3.19.Thi cơng Puly dây đai 47 an Hình 3.20 : Hồn thành phần cứng khí cánh tay và thi công băng tải 48 an Hình 3.21 Phần cứng cánh tay hồn thiện 49 an C Thi cơng phần điện cho mơ hình dựa vào sơ đồ đấu dây Hình 3.22 : Lắp tủ điện 3.4.2 Kết thi cơng cho mơ hình - Mô hình hoạt động thành công - Cánh tay máy chạy vị trí điều khiển - Mơ hình đáp ứng cho việc không bị dao động mạnh nhờ dây đai 50 an CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 4.1 KẾT LUẬN Sau hoàn thành đề tài này, chúng em tìm hiểu nắm vững phần kiến thức điều khiển lập trình ứng dụng thực tế chúng -Hệ thống chạy yêu cầu đặt -Biết thêm ứng dụng hữu ích bánh răng, và các phần cứng khí -Kết nối PLC với các ngõ băng tải, Kết nối với Driver Servo Biết cách xét sử dụng Động servo Mitsubishi MR-J2S - Có khả vận hành thực tế cao -Vận hành ổn chậm, suất còn chưa đáp ứng nhanh - Đủ khả vận hành môi trường công nghiệp *Hạn chế: -Kiến thức hạn hẹp để điều khiển cánh tay hoạt động khơng tốc độ nhanh -Do có chi tiết khó phần khí ngoài chương trình học nên nhóm gia cơng bên ngồi -Phần khí cánh tay cịn nặng tạo qn tính lớn 4.2 PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN -Sử dụng phương pháp khác để nhận dạng vật cho phân loại khó -Cải thiện cánh tay robot để đạt suất tốt -Mở rộng sang phân loại sản phẩm khác -Ứng dụng thực tế cho hệ thống rót nước, áp dụng cho công ty đóng chai tự động ứng dụng cho máy dán keo hay đóng dấu cho sản phẩm dùng cánh tay robot gắp vật -Có thể thi cơng cánh tay máy trục để hoạt động đạt hiểu cao - Mở rộng giao tiếp với thiết bị ngoại vi để dễ dàng cho việc sử dụng, điều khiển giám sát 51 an TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng anh [1] Programming_Manual_FX1S_FX1N_FX2N_C series [unlockplc.com] Tiếng việt [2] https://vi.wikipedia.org/wiki/%C4%90%E1%BB%99ng_c%C6%A1_servo [3] http://www.servomitsubishi.com/2017/03/lap-trinh-plc-mitsubishi-phat-xungservo.html [4] Tập lệnh PLC họ Melsec Fx Series Mitsubishi [5] Sách giáo trình Hệ thống điều khiển – Huỳnh Thái Hoàng 52 an S an K L 0 ... chuyển sản phẩm yêu cầu cao đặt đó là phải có hệ thống phân loại sản phẩm Còn nhiều dạng phân loại sản phẩm tùy theo yêu cầu nhà sản xuất như: Phân loại sản phẩm theo kích thước, Phân loại sản phẩm. .. Mitsubishi -Nghiên cứu giao tiep PLC Servo MR-J2S -Thi? ??t kế thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo chiều cao Sản phẩm - Mơ hình phân loại sản phẩm theo chiều cao TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký,... Phân loại sản phẩm theo màu sắc, Phân loại sản phẩm theo khối lượng, Phân loại sản phẩm theo mã vạch, Phân loại sản phẩm theo hình ảnh v.v… Vì có nhiều phương pháp phân loại khác nên có nhiều
Ngày đăng: 02/02/2023, 09:31
Xem thêm:
