(Đồ án hcmute) thiết kế và chế tạo hệ thống vận chuyển dây điện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG VẬN CHUYỂN DÂY ĐIỆN GVHD: ThS NGUYỄN XUÂN QUANG SVTH: LÂM NHỰT KHANG MSSV: 11146238 SVTH: HỒ TIẾN DŨNG MSSV: 11146228 SVTH: VŨ XUÂN TRỊNH MSSV: 11146268 SVTH: PHAN THANH HẢI MSSV: 11146038 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 1/2016 an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH  BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG VẬN CHUYỂN DÂY ĐIỆN Giảng viên hƣớng dẫn: Sinh viên thực hiện: ThS NGUYỄN XUÂN QUANG LÂM NHỰT KHANG MSSV: 11146238 HỒ TIẾN DŨNG MSSV: 11146228 VŨ XUÂN TRỊNH MSSV: 11146268 PHAN THANH HẢI MSSV: 11146038 Lớp: 111463 Khố: 2011 - 2015 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2016 an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Cơ Điện Tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hƣớng dẫn: ThS Nguyễn Xuân Quang Sinh viên thực hiện: Lâm Nhựt Khang MSSV: 11146238 Hồ Tiến Dũng MSSV: 11146228 Vũ Xuân Trịnh MSSV: 11146268 Phan Thanh Hải MSSV: 11146038 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG VẬN CHUYỂN DÂY ĐIỆN Các số liệu, tài liệu ban đầu: …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… Nội dung đồ án: …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… Các sản phẩm dự kiến …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… Ngày giao đồ án: Ngày nộp đồ án: TRƢỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Đƣợc phép bảo vệ ………………………………………… i an LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống vận chuyển dây điện - GVHD: ThS Nguyễn Xuân Quang - Họ tên sinh viên: Lâm Nhựt Khang - MSSV: 11146238 Lớp: 111463 - Địa sinh viên: 258 quốc lộ 13, P Hiệp Bình Chánh, Q Thủ Đức, TPHCM - Số điện thoại liên lạc: 0938253053 - Email: lamkhang93@gmail.com - Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): - Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khố luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình tơi nghiên cứu thực Tơi khơng chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2016 Ký tên ii an LỜI CẢM ƠN Lời nhóm thực đề tài xin chân thành cảm ơn thầy ThS Nguyễn Xuân Quang, thầy đồng ý làm giáo viên hƣớng dẫn cho nhóm Trong q trình thực đồ án này, thầy thƣờng xuyên nhắc nhở, quan tâm, tạo điều kiện thuận lợi cho nhóm thực hồn thành tiến độ đồ án Bên cạnh đó, thầy hỗ trợ, tạo môi trƣờng thuận lợi, đƣa lời nhận xét góp ý giúp nhóm có định hƣớng đắn thực đề tài, quyế t đinh ̣ rấ t lớn đế n sƣ̣ thành ba ̣i của đề tài tƣ̀ đó chúng em đã rút đƣơ ̣c nhiề u kinh nghiê ̣m quý báu cho bản thân từng cơng đoạn thực đồ án, nhiên kiế n thƣ́c của chúng em vẫn còn có giới ̣n ,mƣ́c đô ̣ hiể u biế t vẫn còn hạn hẹp,các số liệu chƣa thực xác , nên quá trin ̀ h làm đồ án không thể tránh khỏi nhƣ̃ng sai xót có thể xảy Chúng em rất mong đƣợc q thầy đóng góp bảo thêm Nhóm xin chân thành cảm ơn tới tất q thầy Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, quý thầy cô Bộ môn Cơ điện tử mang lại cho nhóm kiến thức tảng nhất, đồng thời quý thầy cô giúp đỡ nhiệt tình nhóm thực gặp khó khăn học tập nhƣ đƣa giải pháp định hƣớng cho nhóm giải vấn đề Lời cảm ơn tiếp theo, nhóm em chân thành gửi đến Trƣờng Đại học Sƣ phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện cung cấp sở vật chất trình thực đề tài Mô ̣t lầ n nƣ̃a chúng em xin chân thành cảm ơn Sinh viên thực Lâm Nhựt Khang Hồ Tiến Dũng Vũ Xuân Trịnh Phan Thanh Hải iii an TÓM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ VÀO CHẾ TẠO HỆ THỐNG VẬN CHUYỂN DÂY ĐIỆN Ngày với phát triển khoa học kỹ thuật lĩnh vực Đặc biệt lĩnh vực tự động hóa quy trình sản x́t cơng nghiệp Quyết định lớn đến tiềm lực mạnh công ty Thúc đẩy ngƣời kỹ sƣ không ngừng nổ lực trao dồi kiến tức công nghệ kỹ thuật để ứng dụng đƣa sáng chế máy móc, hệ thống tự động vào mơi trƣờng cơng nghiệp Chính nhóm định nghiên cứu thực đề tài thiết kế chế tạo hệ thống vận chuyển dây điện công nghiệp Hệ thống vận chuyển dây điện đƣợc thiết kế để giải vấn đề tự động quy trình sản x́t cơng nghiệp công ty Giảm bớt sức lao động nhƣ khiêng vác, đẩy xe trƣớc Hệ thống gồm trƣợt đƣợc mắc lên trần cao xy lanh, dựa vào chênh lệch hai xy lanh hai đầu trƣợt mà cụm trƣợt di chuyển qua lại trƣợt Trong cụm trƣợt cấu nâng hạ gắn với móc, móc có tác dụng treo giữ dây điện từ trạm làm việc qua trạm làm việc Hệ thống sử dụng PLC để lập trình, điều khiển cho tồn hệ thống thơng qua remote với nút nhấn qua lại lên xuống Sinh viên thực Lâm Nhựt Khang Hồ Tiến Dũng Vũ Xuân Trịnh Phan Thanh Hải iv an ABSTRACT DESIGN AND MANUFACTURE ELECTRIC WIRE TRANSPORTATION SYSTEM Now aday, the development of scientist in every fields.specially, the automaticaly of production process in the industry Effect directicaly to the potentiality and capability of the company Leveraging the engineer try to learn techniques technology of knowledge to bring it into the machinery devising and the automatic system in the industrial environment So my group decided study the topic " design and manufacture electric wire transportation system" The transport of electric wire is designed to solved the problem automatic the production process of the company Reducing workforce carried The system insist of punch slide which is could move around Inside the yaw acervulus are the fabric elevater stick with the hook, the agency of the hook is kept all electric wire from this port to next the next port The system used PLC to programming and controlling for all system thought the remote with the button v an MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv ABSTRACT v MỤC LỤC vi DANH MỤC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ ix DANH MỤC TƢ̀ VIẾT TẮT xii CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấ p thiết của đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn của đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu của đề tài 1.4 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tƣợng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cƣ́u 1.5 Phƣơng pháp nghiên cƣ́u 1.5.1 Cơ sở phƣơng pháp luận 1.5.2 Các phƣơng pháp nghiên cƣ́u cu ̣ thể CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CƢ́U ĐỀ TÀI 2.1 Giới thiêụ 2.2 PLC Mitsubishi 2.2.1 PLC Mitsubishi 2.2.2 PLC Mitsubishi FX2N-80MR 2.3 Đặc tính của hệ thớng kết cấu của hệ thớng 2.4 Một số dây truyền vận chuyển sản phẩm tự động 2.4.1 Băng chuyền sản xuất 2.4.2 Băng tải xích treo 2.4.3 Robot công nghiệp CHƢƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 3.1 Hệ thớng khí nén 10 3.2 Cơ sở lý thuyết 11 3.2.1 Công thức đơn vị đo của đại lƣợng 11 3.2.2 Nguyên lý truyền động 12 3.2.3 Cơ cấu chấp hành 12 3.2.4 Bậc tự 14 3.2.5 Lực ma sát 16 3.2.6 Lý thuyết bền 18 3.2.7 Phƣơng pháp điều khiển lập trình 20 CHƢƠNG 4: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 22 4.1 Yêu cầu của hệ thống 22 4.2 Sơ đồ của hệ thống 23 4.3 Lựa chọn tính tốn cấu 24 4.3.1 Chọn cấu giữ vật 24 4.3.2 Thiết kế móc treo 25 4.3.3 Thanh treo móc 26 4.3.4 Chọn cấu nâng hạ 27 4.3.5 Tính tốn chọn xy lanh nâng 28 4.3.6 Lựa chọn cấu vận chuyển 34 vi an 4.3.7 Thiết kế cấu vận chuyển 35 4.3.8 Tính tốn cấu vận chuyển 37 4.3.9 Thiết kế cấu phanh 43 4.4 Các chi tiết hệ thống 44 4.4.1 Cơ cấu giữ vật 44 4.4.2 Cơ cấu nâng hạ 45 4.4.3 Cơ cấu vận chuyển 49 4.4.4 Cơ cấu phanh 52 4.4.5 Hệ thớng hồn chỉnh 53 CHƢƠNG 5: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 54 5.1 Quy trình hoạt động của hệ thống 54 5.1.1 Yêu cầu điều khiển của hệ thống 54 5.1.2 Chế độ hoạt động 54 5.2 Lƣu đồ thể quy trình hoạt động của hệ thống 58 5.3 Lựa chọn điều khiển hệ thống 59 5.4 Lựa chọn cảm biến 64 5.4.1 Cách vận hành của cảm biến cảm ứng 65 5.4.2 Cách đấu dây cảm biến cảm ứng với PLC 65 5.4.3 Cách đấu dây cảm biến với tải 65 5.4.4 Hình dạng cảm biến cảm ứng dùng hệ thống 66 5.5 Relay điện từ 67 5.6 Van điện từ 68 5.7 Công tắc từ 69 5.8 Nút nhấn tự phục hồi 70 5.9 Sơ đồ điện của hệ thống 71 5.10 Bảng điều khiển tủ điện 76 CHƢƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ THỰC TẾ 79 6.1 Hệ thớng ngồi thực tế 79 6.2 Thông số hệ thống 71 6.3 Thực nghiệm kết 81 CHƢƠNG : KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 82 7.1 Kết quả đạt đƣơ ̣c 82 7.2 Ƣu nhƣơ ̣c điểm đề xuất cải thiện 82 7.2.1 Ƣu điể m 82 7.2.2 Nhƣơ ̣c điể m 83 7.2.3 Đề xuấ t cải thiêṇ 83 7.3 Hƣớng phát triể n của đề tài 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 PHỤ LỤC I I vii an DANH MỤC BẢNG BIỂU Trang Bảng 4.1: Hành trình xylanh 29 Bảng 4.2: Thông số xylanh 29 Bảng 4.3: Các loại cấu vận chuyển 34 Bảng 4.4: Thông số vật liệu 37 Bảng 4.5: Bảng quy cách sản phẩm thép không gỉ vuông chữ nhật 42 Bảng 5.1: Bảng thích PLC FX2N-80MR 62 viii an 5.8 Sơ đồ điện hệ thống 71 an 72 an 73 an 74 an Hình 5.22: Sơ đồ điện hệ thống 75 an 5.9 Bảng điều khiển tủ điện: Tủ điện hệ thống gồm PLC, nguồn tổ ong 24V, role điện từ đƣợc kết nối với dây dẫn điện đƣợc bấm Code đầu với mã số Ngồi cịn có quạt làm mát, thống khí cho tủ điện PLC Hình 5.23: Tủ điện hệ thống Bộ nguồn 24VDC Nhóm sử dụng nguồn 24VDC để chuyển đổi điện áp từ nguồn xoay chiều 220VAC thành nguồn chiều 24VDC, đƣợc dùng để nuôi PLC , cảm biến cảm ứng cấu chấp hành hệ thống 76 an Hình 5.24: Bộ nguồn 24VDC  Cách mắc dây nguồn 24VDC : Kí hiệu L Ý nghĩa N Nối vào điện nguồn 220VAC (AC) Nối đất -V Nối vào cực âm thiết bị +V Nối vào cực dƣơng thiết bị VADJ Chiết áp điều chỉnh điện áp đầu  Thông số kĩ thuật :  Điện áp ngõ vào :220 VAC  Điện áp ngõ ra: 24 VDC – 10A  Sai số điện áp đầu ra: 1-3 %  Công suất thực tế :82 %  Nhiệt độ làm việc :0-70 độ C 77 an Bảng điều khiển Đƣợc thiết kế với công tắc xoay dùng để thay đổi trạng thái vận hành auto/manual từng cụm dùng nút nhấn để reset toàn hệ thống trạng thái ban đầu Hình 5.25: Bảng điều khiển trạng thái auto/manual reset Remote điều khiển Mỗi cụm có remote để điều khiển, thao tác nút trái-phải-lên-xuống-thắng để vận chuyển vật Hình 5.26: Remote điều khiển 78 an CHƢƠNG 6:THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ THỰC TẾ 6.1 Hệ thớng ngồi thực tế: Hình 6.1: Cơ cấu ray Hình 6.2: Cơ cấu phanh 79 an Hình 6.3: Cơ cấu nâng hạ Hình 6.4 Tổng thể hệ thống 80 an 6.2 Thông số hệ thống:  Tổng khối lƣợng hệ thống ( 1cụm ) :  Chiều dài hệ thống (1 cụm ) :  Trọng lƣợng vận chuyển :  Áp suất khí nén đầu vào :  Lƣu lƣợng dịng khí :  Thời gian vận chuyển cụm :  Điều khiển hệ thống PLC Mitsubishi FX ~ 60 kg ~6m 15-20 kg bar 0,2-10 m3/min 6s 6.3 Thực nghiệm kết quả: Dựa vào nguyên lý làm việc cấu hệ thống nhóm tiến hành thực nghiệm thực tế Bằng việc cho hệ thống hoạt động khơng tải có tải để đánh giá đáp ứng hệ thống Các thông số ảnh hƣởng đến trình làm việc hệ thống:  Lƣu lƣợng khí  Áp suất khí nén  Tín hiệu cảm biến Sau thực nghiệm nhóm nhận thấy hệ thống có số lỗi sau:  Xylanh hoạt động không yêu cầu điều khiển remote Nguyên nhân nối sai đầu khí nén vào van khí nén hay lỗi nối sai dây điều khiển với plc  Xylanh đáp ứng không thời gian (quá nhanh hay chậm ) Nguyên nhân chƣa hiệu chỉnh áp suất khí nén đầu vào hay điều chỉnh van tiết lƣu mức  Cảm biến khơng nhận đƣợc tín hiệu nên khơng điều khiển đƣợc nhƣ mong muốn Nguyên nhân khoảng cách lắp đặt cảm biến xa so với khoảng làm việc  Sau làm việc nhiều chu trình có xylanh không hoạt động làm hệ thống hoạt động không yêu cầu Nguyên nhân xung đột điều khiển cảm biến xylanh không hoạt động Sau thực nghiệm sửa lỗi gặp, nhóm nhận thấy hệ thống làm việc ổn định, xác nhƣ yêu cầu đặt qua nhiều chu trình làm việc Hoàn thành tiêu suất 125 dây điện làm việc 81 an CHƢƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN Sau tháng nghiên cứu , tính toán , thiế t kế và gia công thực tế kể từ lúc nhâ ̣n đề tài, nhóm hoàn thành hệ thống vận chuyển dây điện và đa ̣t đƣợc số kế t nhất định Những yêu cầ u đặt ban đầ u đề tài đƣợc nhóm hoàn thành phầ n lớn Kế t đa ̣t đƣợc là tƣơng đớ i khả quan , nhiên cịn sớ ̣n chế khí , nhƣ độ êm máy vâ ̣n hành 7.1 Kết quả đạt đƣơ ̣c Từ nhiệm vụ mục tiêu ban đầ u nhóm đặt , sau hoàn thành đề tài nhóm đa ̣t kế t sau:  Về sở lý thuyế t : + Hiểu nắm rõ cách lập trình PLC, xây dựng vận hành đƣợc hệ thống khí nén công nghiệp + Nắm đƣợc hầ u hế t lý thuyế t việc tính toán các cấu  Về khí: + Ứng dụng phầ n mềm thiế t kế kỹ thuâ ̣t Solidworks để thiế t kế máy mô chuyển động hệ thống + Lựa chọn vật liệu, hình dáng kích thƣớc chi tiết hệ thống + Vâ ̣n hành đƣợc các máy phay, tiện để gia công các chi tiế t hệ thống  Về ma ̣ch điện: + Biế t đƣợc nguyên lý hoa ̣t động điện hệ thống Cách kết nối điện thiết bị ngoại vi hệ thống khí nén nhƣ xy lanh, cảm biến từ, rơle, nút nhấn… với PLC + Ứng dụng đƣợc các ch ức PLC vào việc điều khiển hệ thống kiểm tra lỗi  Về vận hành: + Hệ thống hoạt động xác vị trí qua lại lên xuống , remote điều khiển tay thiết kế trực quan vận hành hệ thống dễ dàng + Hệ thống hoạt động hai chế độ tay bán tự động 7.2 Ƣu nhƣơ ̣c điể m đề xuấ t cải thiêṇ : 7.2.1 Ƣu điểm : − Hệ thống sử dụng PLC nên có tính ổn định cao, điều khiển xác − Tốc độ đáp ứng hệ thống nhanh 82 an − Bảng điều khiển remote đƣợc thiết kế trực quan dễ nhìn, thuận tiện cho việc hƣớng dẫn công nhân vận hành − Tiết kiệm đƣợc sức công nhân khiêng vác, đẩy xe trƣớc − Kết nối PLC với máy tính kiểm tra giám sát hoạt động hệ thống nên thuận tiện cho việc bảo trì sửa chữa hệ thống kịp thời 7.2.2 Nhƣợc điểm : − Hệ thống trƣợt đƣợc treo lên cao nên cụm trƣợt chuyển động gây rung lắc − Cơ cấu hãm cụm trƣợt sử dụng đệm cao su hệ thống khí nén hoạt động gây tiếng ồn − Hệ thống chƣa tự động hồn tồn, cịn sử dụng remote để điều khiển − Cảm biến có khoảng cách nhận biết ngắn nên dễ va đập với cụm trƣợt − Hành trình khung dây treo đơi không đƣợc trơn tru − Hệ thống lắp đặt cao , nên ngƣời có chiều cao tƣơng đối thấp vận hành hệ thống 7.2.3 Đề xuất cải thiện: − Thiế t kế và tính tốn các chi tiế t với độ xác cao − Gia cố thêm cho hệ thống trƣợt cao để giảm tình trạng rung lắc − Thiết kế dẫn hƣớng khoảng cách cho cảm biến để không xảy tình trạng va đập − Sử dụng bơi trơn cho cấu dẫn hƣớng xy lanh nâng hạ 7.3 Hƣớng phát triển của đề tài : − Thiết kế thêm hình cảm ứng kết nối với PLC cho kỹ thuật viên tự giám sát, thay đổi quy trình vận hành sửa chữa dễ dàng − Hệ thống tự động hoàn toàn, ứng dụng camera xử lý ảnh cảm biến điều khiển tự động hệ thống 83 an TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] http://thuvienvatly.com/tai-lieu/neohacker/sgk-vat-ly10/GTDT/Bai%20hoc/Bai13.Luc%20ma%20sat.htm [2] https://vi.wikipedia.org/wiki/Ma_s%C3%A1t [3] http://www.bachkhoatrithuc.vn/encyclopedia/1162-02-633398082174687500/Succan-chuyen-dong-va-luc-ma-sat/Ma-sat-lan.htm [4] http://www.meslab.org/mes/threads/7266-Tinh-duong-kinh-Piston-xilanh.html [5] http://tailieu.vn/tag/xilanh-truyen-dong.html [6] http://tailieuhoctap.vn/chi-tiet-sach/202-nganh-khoa-hoc-ky-thuat/co-khi-che-taomay/769725-he-thong-dieu-khien-khi-nen-va-thuy-luc [7] http://www.meslab.org/mes/threads/23822-Ung-dung-cua-co-cau-binh-hanh.html [8] http://codientu.org/threads/8873/ [9] Trịnh Chất, Cơ Sở Thiết kế máy Chi Tiết Máy, NXB Khoa Học Và Kỹ Thuật, Hà Nội,2007 [10] PGS.TS Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, NXB ĐHQG, TP HCM, 2010 84 an S an K L 0 ... nghệ kỹ thuật để ứng dụng đƣa sáng chế máy móc, hệ thống tự động vào mơi trƣờng cơng nghiệp Chính nhóm định nghiên cứu thực đề tài thiết kế chế tạo hệ thống vận chuyển dây điện công nghiệp Hệ thống. ..BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH  BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG VẬN CHUYỂN DÂY ĐIỆN Giảng viên hƣớng... trạm nhỏ Để vận chuyển dây điện trạm với chƣa đƣợc tự động, cịn sử dụng xe kéo, ngƣời vác Vì yêu cầu đặt phải thiết kế hệ thống tự động vận chuyển dây điện trạm giải vấn đề tự động hóa dây chuyền