(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước(Đề tài NCKH) Nghiên cứu và phát triển Robot gội đầu và massage đầu ứng dụng tia nước
Page |1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN ROBOT GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU ỨNG DỤNG TIA NƯỚC Mã số đề tài : SV2021-22 Thuộc nhóm ngành khoa học: SV thực hiện: Nguyễn Trần Trung Hiếu(CN) Nam, Nữ: Nam Nguyễn Minh Triều Nam, Nữ: Nam Nguyễn Phi Hùng Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 181462C, Khoa khí chế tạo máy Năm thứ: /Số năm đào tạo:4 Ngành học: Công nghệ kỹ thuật điện tử Người hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh TP Hồ Chí Minh, 10/2021 Page |2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài: Nghiên cứu phát triển robot gội đầu massage đầu ứng dụng tia nước - Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Trần Trung Hiếu - Lớp: 181462C Mã số SV: 18146297 Khoa: Cơ khí chế tạo máy - Thành viên đề tài: Stt Họ tên Nguyễn Minh Triều MSSV 18146392 Lớp 181461C Khoa Cơ khí chế tạo máy Nguyễn Phi Hùng 18146312 181461C Cơ khí chế tạo máy - Người hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu phát triển robot ứng dụng tia nước để gội massage vùng đầu cho bệnh nhân dựa sở y học cổ truyền Tính sáng tạo: robot sử dụng lực tia nước tạo để tác động lên vùng đầu người sử dụng để massage gội đầu cho bệnh nhân thay tác động trực tiếp phận khí Robot massage theo điểm huyệt vùng đầu Kết nghiên cứu: Nghiên cứu chế tạo thành công robot 3DOF sử dụng lực tia nước tạo để gội massage đầu cho bệnh nhân, tia nước chạm đến bất ký điểm vùng đầu người sử dụng, áp lực nước điều khiển lực tia nước tạo đủ mạnh để massage Đóng góp mặt giáo dục đào tạo, kinh tế - xã hội, an ninh, quốc phòng khả áp dụng đề tài: robot áp dụng vào bệnh viện để thay phần nguồn nhân lực việc vệ sinh vùng đầu cho bệnh nhân Page |3 Công bố khoa học SV từ kết nghiên cứu đề tài (ghi rõ tên tạp chí có) nhận xét, đánh giá sở áp dụng kết nghiên cứu (nếu có): Ngày 14 tháng 10 năm 2021 SV chịu trách nhiệm thực đề tài (kí, họ tên) Nguyễn Trần Trung Hiếu Nhận xét người hướng dẫn đóng góp khoa học SV thực đề tài (phần người hướng dẫn ghi): Ngày 14 tháng 10 năm 2021 Người hướng dẫn (kí, họ tên) PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Page |4 MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu 1.2 Tổng quan nghiên cứu nước 1.3 Tính cấp thiết đề tài 1.4 Đối tượng phương pháp nghiên cứu 1.5 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.6 Giới hạn đề tài CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA MASSAGE VÀ GỘI ĐẦU DỰA TRÊN YHỌC CỔ TRUYỀN VIỆT NAM 2.1 Giới thiệu 2.2 Lí thuyết lợi ích việc gội đầu 2.3 Lí thuyết lợi ích việc massage vùng đầu theo cở sở huyệt đạo yhọc cổ truyền Việt Nam 2.4 Hình dạng kích thước đầu người Việt Nam 10 2.5 Phương pháp trị liệu áp dụng cho phần đầu 11 2.6 Kết luận 12 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ CHO ROBOT MASSAGE 13 3.1 Giới thiệu 13 3.2 Ma trận ý tưởng để xác định phương án thiết kế 13 3.3 Phân tích cấu hình robot massage 16 3.4 Kết cấu cánh tay massage 19 3.5 Tính tốn lực điều kiện bền 20 3.6 Tính tốn cơng suất động 21 3.7 Tính tốn lựa chọn máy bơm 22 CHƯƠNG PHÂN TÍCH BÀI TỐN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 24 4.1 Giới thiệu 24 4.2 Bài toán động học thuận 24 4.3 Bài toán động học nghịch robot 26 4.4 Ma trận Jacobi 28 4.5 Động lực học robot 29 Page |5 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN-ĐIỀU KHIỂN 31 5.1 Giới thiệu 31 5.2 Hệ thống điện 31 5.3 Hệ thống cảm biến 33 5.4 Hệ thống điều khiển 37 5.5 Thiết kế bảng điều khiển 42 CHƯƠNG THÍ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 44 6.1 Các thông số sản phẩm 44 6.2 Hệ thống khí khơng gian hoạt động thực hệ thống 45 6.3 Hệ thống điện-điều khiển 46 6.4 Kết thực tế 46 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 49 Page |6 Hình 1 Massage Bot…………………………………………………………………………………… Hình Robot gội đầu Panasonic Hình Việc Chăm sóc bệnh nhận khơng thể di chuyển Hình Quy trình gội đầu người bệnh Hình 2 Các điểm huyệt đầu người Hình Một số điểm huyệt có lợi massage đầu 10 Hình Hình dạng đầu người 10 Hình Gội đầu massage đầu 11 Hình Phương pháp thủy trị liệu Douche Charcot đặc biệt 15 Hình Cấu hình thiết kế cánh tay robot thực gội đầu massage 18 Hình 3 Kết cấu cánh tay robot gội đầu massage 20 Hình Kết cấu cánh tay robot gội đầu massage 21 Hình Mơ tả mơ hình động học cấu robot gội đầu 25 Hình Khơng gian hoạt động tia nước có 28 Hình Sơ đồ tổng quát giao tiếp phân tử hệ thống điện 31 Hình 12 Lưu đồ giải thuật vị trí Home 31 Hình Chuẩn giao tiếp SPI 32 Hình Chuẩn giao tiếp UART 32 Hình Phương thức xử lý tín hiệu số 33 Hình 5 Cấu tạo encoder 34 Hình Cấu tạo cảm biến lưu lượng nước 35 Hình Bộ điều khiển hệ thống robot 37 Hình Bộ điều khiển vị trí cánh tay robot 38 Hình Sơ đồ khối nguyên lý hệ thống điều khiển áp suất cho tia nước 39 Hình 10 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển van tuyến tính 39 Hình 11 Lưu đồ giải thuật tổng quát 40 Hình 12 Lưu đồ giải thuật vị trí Home 41 Page |7 Hình 13 Lưu đồ nhận liệu chu trình massage 41 Hình Máy gội đầu massage hoàn thiện 43 Hình Cơ cấu hoàn thiện 45 Bảng Phương pháp 𝛔 nhằm xác định cách massage gội đầu cho bệnh nhân 15 Bảng Phân tích ưu nhược điểm cấu hình đề xuất cho robot 17 Bảng 3 Thông số động 12VDC – 17W 22 Bảng Hệ thống nước 23 Bảng Bảng thông số D-H 25 Bảng Thơng só 44 Page |1 CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu Hiện nay, công nghệ kĩ thuật ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực đời sống Một số phải nói đến y học Việc nghiên cứu sản phẩm ứng dụng liên quan đến y học giới quan tâm phát triển Áp dụng công nghệ kĩ thuật vào y tế đẩy mạnh nhiều lợi ích mà sản phẩm mang lại Việc ứng dụng cơng nghệ kĩ thuật giúp giảm phần đáng kể việc tải bệnh viện, tiết kiệm thời gian độ xác cao Áp dụng máy móc phẫu thuật giúp giảm thời gian ca phẫu thuật xuống thấp nhất, tăng khả sống sót người bệnh, áp dụng máy móc vật lí trị liệu giúp giảm lượng nhân cần cho việc hỗ trợ bệnh nhân, giúp giảm tải bệnh viện Gội đầu công việc vệ sinh cá nhân ngày người, giúp làm tóc da đầu dung dịch dầu gội Mục đích việc gội đầu giúp làm tóc da đầu, ngồi ra, việc không gội đầu thường xuyên dẫn đến việc tích tụ mồ hơ da dầu, tạo mơi trường sống cho vi khuẩn gay hại, điều đặc biệt nguy hiểm cho bệnh nhân, mắc bệnh, hệ thống miễn dịch bị suy yếu, làm cho vi khuẩn xâm nhập dễ dàng Xoa bóp, bấm huyệt phương pháp trị liệu tay, người bấm huyệt dùng tay tác động lên huyệt, da thịt gân khớp người bệnh, tác động vật lý kích thích vào hệ thần kinh tạo nên thay đổi thể dịch, nội tiết Xoa bóp bấm huyệt vùng đầu mang lại nhiều lợi ích Xoa bóp bấm huyệt vùng đầu giúp giảm căng thằng đánh bay mệt mỏi, kích thích tuần hồn máu, giúp tóc phát triển khỏe mạnh phòng ngừa nhiều loại bệnh tật Nhưng việc gội đầu xoa bóp bấm huyệt trở nên khó khăn bệnh nhân hạn chế hoạt động ung thư, bại liệt Những bệnh nhân khơng thể tự thực Page |2 hoạt động mà khơng cần trợ giúp người khác Chính thế, nhóm em quyết định nghiên cứu chế tạo robot massage gội đầu ứng dụng tia nước nhỏ 1.2 Tổng quan nghiên cứu nước Hiện nay, nước giới có nhiều sản phẩm liên quan massage thư giãn, ghế massage tay, chân, lưng, … Và sản phẩm ngày ựa chuộng sử dụng rộng rãi lợi ích mà mang lại Đã có nhiều hãng sản xuất phát triển sản phẩm massage Osaka, KLC, Maxcare, … Nhưng sản phẩm liên quan đến gội massage đầu chưa nghiên cứu nhiều ứng dụng rộng rãi Ở nước ta chưa có nghiên cứu ứng dụng cho việc tắm gội massage người Trong nước có nghiên cứu liên quan đến vấn đề massage điều trị cho bệnh nhân Một robot có tên Massage Bot[1] nghiên cứu phát triển sinh viên trường Đại học sư phạm kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh Robot bao gồm cánh tay chuyển động linh hoạt, giường camera Robot có khả massage dựa vào điểm huyệt vùng lưng bệnh nhân Hình 1.1 Massage Bot Robot gồm 16 ngón tay chuyển động khéo léo ngón tay người[2] Robot trang bị cảm biến dùng để quét (scan) đầu người để đo hình dạng đảm bảo rằng, ngón tay tạo lượng áp lực vừa đủ gội xả Máy ghi nhớ hình dạng đầu người dùng kiểu massage để đảm bảo lần dùng sau tốt Page |3 lần đầu Robot phát triển để hỗ trợ hộ lý bệnh viện sở y tế Đây sản phẩm nằm chương trình Panasonic nhằm phát triển cơng nghệ robot cho dịch vụ phúc lợi chăm sóc sức khỏe Hình 1.2 Robot gội đầu 1.3 Tính cấp thiết đề tài Nhu cầu vệ sinh thư giãn nhu cầu thiết yếu người Trong sống, nhiều việc làm cho người cảm thấy áp lực căng thẳng, từ việc học việc làm Điều địi hỏi người tìm đến thú vui để giải tỏa sau ngày mệt mỏi Và để giảm căng thẳng chinh massage, đặt biệt massage vùng đầu, mang lại rát nhiều lợi ích cho Nhưng biết massage đầu cách, khiến cho việc massage trở lên khơng cịn hiệu mong đợi Vì vậy, học cần thiết bị massage với chức tiêu chuẩn hóa tiện lợi, để học hưởng thụ thoải mái sau ngày làm học tập làm việc mệt mỏi Nhưng người bình thường khả hoạt động Nhu cầu vệ sinh massage đầu cần thiết người khiếm khuyết khả dy chuyển Những người mà tự gội hay massage cho Điều bắt buộc phải cần đến người hỗ trợ, điều dưỡng bệnh viện người nhà bệnh nhân họ nhà Theo thống kế nước ta nay, có gần 200.000 người bị đột quỵ năm số tử vong lên đến 20%, số lại may mắn sống sót, đa số gặp tình trạng khó khăn dy chuyển, số chưa kể đến số người bị thương P a g e | 39 lên điểm huyệt Và lực tác động lên điểm huyệt khác Chính vậy, để tập massage đạt hiệu quảtốt nhất, lực tác động yếu tố ảnh hưởng quan trọng Việc trì độ lớn lực không đổi vùng huyệt cần thiết Hệ thống khối điều khiển lực tia nước bao gồm nhiều thành phần Hệ thống baogồm thùng chứa nước với dung tích khơng đổi nhờ vào hệ thống cấp nước liên tục chothùng chứa Sau đó, hệ thống nước qua bơm tăng áp để tăng áp suất nước Nướcsau qua tăng áp qua van tiết lưu tuyến tính, sau nước nén qua lỗ nhỏ đầu công tác, tạo lực tác động lên vùng đầu người Hình 10 Sơ đồ khối nguyên lý hệ thống điều khiển áp suất cho tia nước Sự thay đổi lực dựa việc thay đổi độ mở van tuyến tính hệ thống Hệ thống lực tác động lên da đầu người robot massage đầu không cố định tất cácđiểm huyệt, mà điểm huyệt có độ lớn lực khác Chính vậy, hệ thống u cầu điều khiển phải đáp ứng nhanh, khơng có tượng vọt lố, để đáp ứngkịp thời tia nước di chuyển liên tục từ điểm đến điểm khác Hình 11 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển van tuyến tính Lực tia nước khơng thể đo trực tiếp từ hệ thống mà phải đo gián tiếp thơng quacác đại lượng trung gian tốc độ dịng chảy, tiết diện ống, áp P a g e | 40 suất,… Tiết diện ốngtrong hệ thống không đổi, nên lực tác động thay đổi thông qua lưu lượng nước điều chỉnh van tuyết tính Thơng số lưu lượng nước lấy trực tiếp từ hệ thống qua cảm biến lưu lượng gắn đường ống Tín hiệu điều khiển tín hiệu dịng 4-20mA để điều khiển độ mở van, tín hiệu trả hệ thống tốc độ dòng chảy Lực tia nước tác động lên vùng da đầu cho công thức sau 𝐻 = 𝛾𝑄𝐶𝑣𝑉 Trong H : Lực tác động N(kg.m/s2) γ : Tỷ trọng nước Q : Lưu lượng (m3/2) C v : Hệ số giảm tốc độ vận tốc khí V : Vận tốc dòng chảy sau vòi phun (m/s) C : Hệ số tốc độ dòng chảy P : Áp suất nước (Pa) 5.1.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển P a g e | 41 Hình 12 Lưu đồ giải thuật tổng quát Hình 13 Lưu đồ giải thuật vị trí Home Lưu đồ nhận liệu chu trình massage P a g e | 42 Hình 14 Lưu đồ nhận liệu chu trình massage 5.5 Thiết kế bảng điều khiển Trong hệ thống điều khiển robot, để người dùng thao tác với robot cáchdễ dàng Robot cần thiết kế hệ thống bảng điều khiển rõ ràng đầy đủ, đápứng chức robot Bảng điều khiển thiết kế cách đơn giản, dễ nhìn, vị trí nút kí hiệu rõ ràng gúp tránh nhầm lẫn, dễ thao tác với mục đích đểtất đối tượng thao tác sử dụng cách dễ dàng Thơng qua bảng điều khiển, người sử dụng tùy ý cài đặt thông số phù hợp với người sử dụng P a g e | 43 Hình 5.11 Mơ bảng điều khiển robot Cấu tạo bảng điều khiển robot bao gồm hình LCD với chức hiểnthị thông tin robot nhiệt độ, sấy, tập, thời gian trạng thái hoạt động củarobot Nhóm nút nhấn khơng giữ với chức riêng biệt Nút E-stop dùng để ngắt toàn điện robot robot xảy tình trạng khẩn cấp sai lệch gây nguy hiểm cho người sử dụng Nút Start dùng để bắt đầu chương trình sau cài đặttất thơng số cần thiết cho q trình gội đầu massage thời gian, tập, nhiệt độ, có sấy hay khơng Nút Stop với chức tạm dừng hoạt động robot Để điều chỉnh thơng số nhắc đến trên, nhóm định sử dụng bàn phím ma trận4x4 P a g e | 44 CHƯƠNG THÍ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Sau nghiên cứu thiết kế phần cấu chuyển động, phần khung cho sản phẩm,hệ thống cấp nước chương tình bày số kết mơ hình khí, khả năngcấp nước hệ thống độ xác vị trí phận cơng tác 6.1 Các thơng số sản phẩm Hình Máy gội đầu massage hồn thiện Đặc tính STT Kích thước thống Khối lượng tồn Số lượng hệ 1 Thông số 800x800x1500mm 40kg Ghi P a g e | 45 Giường massage Giường massage Chiều cao Chiều cao & rộng Inox, vải 1000mm 700x2000mm Vật liệu Số bậc tự Cánh tay 1 Ø9.6mmx230mm Cánh tay Ø9.6mmx200mm 3x2 Inox xoay Hệ thống nhiệt Máy sấy Công suất 1000W Đun nước Điểu chỉnh nhiệt từ 30 – 80oC Bảng Thơng só 6.2 Hệ thống khí khơng gian hoạt động thực hệ thống Khơng gian hoạt động trình bày chương trước không gian hoạt động tối đa ttia nước hoạt động lý thuyết, khớp chuyển động từ đến 360 Trên thực tế, góc quay khớp khơng thể đạt giá trị mà bị giới hạn khoảng định Vì vùng yêu cầu massage từ tráng trở lên đầu để đảm bảo an tồn cho người sử dụng, nên khơng gian hoạt động robot bị giới hạn chương trình điều khiển bị giới hạn phần cứng sản phẩm khung khí Chính vậy, khơng gian di chuyển đầu cơng tác bị giới hạn Hình ảnh thực tế hệ thống thể thay đổi Cánh tay hoạt động gội đầu massage Có P a g e | 46 Hình Cơ cấu hồn thiện 6.3 Hệ thống điện-điều khiển Hệ thống sử dụng động DC servo để điều khiển khớp của cấu, để thuận tiện cho việc điều khiển, nhóm sử dụng điều khiển PID, đồng thời sử dụng Arduino Mega với mục đích thuận tiện cho việc kết nối điều khiển động Sản phẩn sử dụng thêm Arduino Uno dùng để thiết kế điều khiển bảng điều khiển cho robot, hai vi điều khiển giao tiếp UART với để gửi tín hiệu điều khiển đồng thời đọc tín hiệu trả từ mơi trường bên ngồi thơng q khối cảm biến 6.4 Kết thực tế Qua thời gian thực đồ án nhóm nghiên cứu, tìm hiểu đạt kết quảnhư sau: • Nghiên cứu tham khảo mơ hình máy gội đầu thị trường, cải tiến, tối giảnhóa mơ hình thiết kế mơ hình dễ chế tạo mà đáp ứng đủ nhu cầu • Hồn thành chế tạo Máy gội đầu massage từ khung máy, hệ thống dẫn động, nắp máy từ nhiều vật liệu khác sắt, inox, nhôm, nhựa in 3D, P a g e | 47 composite,… với nhiềucách gia công khác Phay CNC, Hàn, in 3D,… • Tìm hiểu cách đọc encoder cách điều khiển động DC servo Tính tốnlựa chọn động phù hợp với tải trọng • Tìm hiểu, thực nghiệm đánh giá Nguyên lí hoạt động bơm áp suất bơm thường, xây dựng mơ hình kết hợp nhằm tối ưu hóa cơng dụng các loại bơm để đạtđược kết mong muốn Xây dựng chương trình điều khiển mực nước theo ngun lí PID từ kiến thức học • Tìm hiểu ngun lí hệ thống đun nước, hệ thống sấy tóc xây dựng cấu chương trình nhằm nâng cao chất lượng máy • Xây dựng chương trình điều khiển chung cho tồn hệ thống sau tìm hiểu ngun lí mạch điều khiển giao tiếp mạch Thiết kế panel chương trình cho panel nhằm giúp việc sử dụng máy trở nên dễ dàng • “Xây dựng Chương trình AI giúp lựa chọn tập (gồm thời gian, quỹ đạo,nhiệt độ, áp suất) phù hợp với người sử dụng khác nhau” Hình 6.3 Thực nghiệm Head massage P a g e | 48 P a g e | 49 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Gội đầu massage đem lại cho người nhiều lợi ích, từ việc thư giãn đến cóthể chữa số loại bệnh Việc gội đầu massage người bình thường dễ dàng thao tác đơn giản tác động lên vùng da, người bị hạn chế trình vận động thị lại vấn đề lơn, bệnh nhân sau xạ trị, bệnh nhân sau tai nạn, đột quỵ nằm lâu ngày dẫn đến khó chịungứa ngáy, ảnh hưởng xấu đến tiến triển bệnh nhân Để vệ sinh cho bệnh nhân phải cần thêm người để phục vụ, điều gây di truyền chéo số bệnh vết thương gây trình phục vụ bệnh nhân, đặc biệtlà khoảng thời gian dịch bệnh Covid vô phức tạp Vì lý trên, robot massage nghiên cứu chế tạo Robot bao gồm bậc tự tạo nên chuyểnđộng khơng gian hình cầu ứng với phần đầu người Đặc biệt, robot khơng dùng phần cứng khí tác động trực tiếp lên phần đầu mà robot sử dụng lực tạo từ tia nước nhỏ để tác động massage kết hợp gội đầu cho bệnh nhân, điều tạo nên an toàntuyệt đối cho người sử dụng Robot tạo cho quỹ đạo massage dựa vào điểmhuyệt phần đầu, dựa vào kiến thức y học cổ truyền Việt Nam châm cứu bấm huyệt, ta xác định rõ điểm huyệt vùng đầu, từ tạo dạng quỹ đạo tương ứng với loại bệnh người dùng Robot vận hành cách đơn giản mà khơng cần người có chun mơn cao, giúp giảm nguồn nhânlực với đảm bảo robot thay hoạt động người Để sản phẩm áp dụng vào thực tế, cần phải tiến hành triển khai thực nghiệm, để rút nhiều nhược điểm để cải thiện robot nhằm đảm bảo tính an tồn hiệu robot P a g e | 50 REFERENCES [1] Nam, L H T., Toai, T C., Phong, T K., & Thinh, N T (2018, November) Conceptual Design of Massage Robot Using in Healthcare Therapy In 2018 4th International Conference on Green Technology and Sustainable Development (GTSD) (pp 63-67) IEEE [2] Hirose, T., Fujioka, S., Mizuno, O., & Nakamura, T (2012, May) Development of hair-washing robot equipped with scrubbing fingers In 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (pp 1970-1975) IEEE [3] Nations, U (2017) World population prospects Multimedia Library [4] Palladino, L (1984) Hair Washing In Mastering Hairdressing (pp 62-73) Palgrave, London [5] Gibbons, A (2018) Why modern humans have round heads P a g e | 51 P a g e | 52 ... GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài: Nghiên cứu phát triển robot gội đầu massage đầu ứng dụng tia nước - Chủ... tiêu đề tài: Nghiên cứu phát triển robot ứng dụng tia nước để gội massage vùng đầu cho bệnh nhân dựa sở y học cổ truyền Tính sáng tạo: robot sử dụng lực tia nước tạo để tác động lên vùng đầu người... nghiên cứu chế tạo robot massage gội đầu ứng dụng tia nước nhỏ 1.2 Tổng quan nghiên cứu nước Hiện nay, nước giới có nhiều sản phẩm liên quan massage thư giãn, ghế massage tay, chân, lưng, … Và