(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn

(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình robot phun khử khuẩn

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ROBOT PHUN KHỬ KHUẨN SVTH : TRẦN ĐẶNG NHẬT MSSV : 16146161 Khóa : 2016-2020 Ngành : CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : VŨ QUANG HUY Tp Hồ Chí Minh, tháng 1, năm 2021 i LỜI CẢM ƠN Trong thời gian học tập tai trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật, em thầy giáo giảng dạy tận tình, truyền đạt cho em kiến thức bổ ích để em có kiến thức quan trọng cho chuyên môn em Thực tế khơng có thành cơng mà không gắn liền với hỗ trợ, giúp đỡ dù hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp người khác Em xin chân thành cảm ơn ban giám hiệu nhà trường quý thầy cô tận tâm giảng dạy cho em để giúp em hoàn thành tốt khóa học Em xin kính chúc q thầy ngày khỏe mạnh để phấn đấu đạt thành tích cao công tác giảng dạy Chúc trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh niềm tin, tảng vững cho nhiều hệ sinh viên nối tiếp phía sau đường học tập công việc Lời cảm ơn em xin chân thành gửi đến quý thầy, cô môn Cơ điện tử, khoa Đào tạo Chất lượng cao khoa Cơ khí Máy trường giành cho em yêu thương, tận tâm, tận tình giúp đỡ em Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc, chân thành tôn trọng giảng viên hướng dẫn TS Vũ Quang Huy Người thầy giúp đỡ em tận tình, định hướng tư duy, gợi ý hay, cách làm việc cho khoa học truyền cảm hứng cho em qua đồ án vừa qua năm học tập trường Lời cảm ơn chân thành em phải đến thành viên hội đồng Những người hào phóng giành thời gian họ em đánh giá có giá trị để em cải thiện đồ án Lời cảm ơn xin phép gửi đến người bạn chân thành, tuyệt vời Họ người động viên, khích lệ giúp đỡ nhiều cho em để em vượt qua khó khăn q trình học tập, hồn thiện đồ án Những người sát cánh, trải qua tháng ngày học tập trường Sư phạm Kỹ thuật, cổ vũ ăn mừng với đạt thành tựu tự hào Em vơ cảm ơn bậc phụ huynh, ba, mẹ khích lệ tinh thần, hỗ trợ tài chính, tin tưởng, giúp đỡ em vô điều kiện yêu thương vô hạn Sự cổ vũ chân thành, động viên khiến em có sức mạnh hơn, cứng cáp sẵn sàng để đương đầu với căng thẳng, khó khăn q trình thực đề tài tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn! ii TÓM TẮT Robot cỗ máy phức tạp với kết hợp khí, điện tử phổ biến phát triển ngày nâng cao cách mạng cơng nghiệp 4.0 Có nhiều loại Robot ứng dụng Robot vào sống, công việc người quan tâm lớn Robot phun khử khuẩn, khử trùng cơng trình khoa học cơng nghệ mang tính sáng tạo xuất phát từ yêu cầu thực tiễn cơng tác phịng chống dịch bệnh mơi trường có khả nhiễm bệnh cao Với mục tiêu đảm bảo nghiêm ngặt yêu cầu công tác khử khuẩn phịng cách ly, điều trị, khu vực có bệnh nhân phơi nhiễm vừa đảm bảo an toàn cho nhân viên y tế Hiện nay, có Robot phun khử khuẩn đưa vào sử dụng để thay hoàn toàn, bán hoàn toàn nhân viên y tế việc phun khử trùng, khử khuẩn phòng bệnh, khu vực có nguy nhiễm bệnh cao Cơng nghệ khơng chạm áp dụng cho Robot phun khử khuẩn tính đến thời điểm thành công hiệu Ta thấy việc điều khiển để Robot phun khử khuẩn di chuyển phun hóa chất với liều lượng xác nhiều phương pháp khác Tự động hoàn toàn Robot với cảm biến xử lý hình ảnh áp dụng có giám sát từ người Điều khiển từ xa tay để Robot di chuyển phun nhiều không gian khác Ở đồ án tốt nghiệp này, định lựa chọn phương pháp điều khiển Robot phun khử khuẩn hóa chất phịng, chống dịch điều khiển từ xa Vì phương pháp đáp ứng đủ tiêu chí đồ án tốt nghiệp, thiết kế hệ thống tối ưu, đơn giản có tính ứng dụng cao Chúng sử dụng vi điều khiển trung tâm xử lý tín hiệu từ thiết bị điều khiển từ xa thơng qua Bluetooth tín hiệu mực dung dịch hóa chất cịn lại thơng qua phao bồn dung dịch Từ tín hiệu vi điều khiển trung tâm điều khiển động với chức riêng biệt, máy bơm để bơm hóa chất khử trùng hoạt động Kết trình nghiên cứu, bắt tay vào thi cơng có sai lệch định Nhưng nhìn chung kết sau chấp nhận đáp ứng nhu cầu, mục đích đề tài Những sai lệch khơng ảnh hưởng nhiều đến kết cải tiến sau để khắc phục iii ABSTRACT Robots are a complex machine with the combination of mechanics, electronics are being disseminated and developed increasingly in the industry 4.0 There's a lot of robot and robot applications in life, people's work is being very important Antibacterial robots, sterilization is a creative scientific project that comes from the practical requirements of the prevention of disease in the environment capable of high infection diseases With the aim of ensuring strict requirements for sterilization requirements of isolation, treatment, areas and areas with patients exposed to health care safety for health workers Currently, the antibacterial robot are put into use to fully replace all health workers in the spraying, decontamination and prevention of diseases at high risk The technology “don't touch” apply to the antibacterial robot until the current success and efficiency We can see the control of the robot that move and spray the chemicals with the exact dosage of different methods Fully autonomous robots with sensors and “Image Processing” that are applied to surveillance from humans Remote control by hand to move and spray in different spaces In this graduation project, we decided to choose the remote control by hand to move and spray the chemicals method Because this method meets the criteria of the graduation project, the optimal design of the system, simple and high application We use a cental microcontroller from remote control devices via bluetooth and the volume of the remaining chemical signal through the buoy in the solution From that signal, the central microcontroller controls the motors with distinct functions, pumps to pump the disinfectant The results of the process of research and handshake work have certain deviations But overall results can be acceptable because it meets the demand, the purpose of the subject Mistakes despite not affecting the results but can improve later to overcome iv MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT iii ABSTRACT iv DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT vii DANH MỤC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC HÌNH ẢNH ix Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Tổng quan 1.2 Đặt vấn đề 1.3 Giới hạn đề tài 1.4 Nội dung chương Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Cơ sở lý thuyết công nghệ 2.2 Các khái niệm 2.3 Công nghệ động 2.4 Cơ sở lý thuyết khí điện tử 10 2.5 Định nghĩa Robot 13 Chương 3: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN VẬT LIỆU 15 3.1 Phân tích lựa chọn hóa chất dung dịch phun 15 3.1.1 Cơng thức hóa học tác dụng hóa chất sau: 16 3.1.2 Các hóa chất phịng chống dịch bệnh Bộ Y tế khuyến nghị 23 3.1.3 Lựa chọn dung dịch phun 25 3.2 Lựa chọn phân tích vật liệu thi cơng 26 Chương 4: THIẾT KẾ 28 4.1 Tình hình thực tế nhu cầu 28 4.2 Thông số kỹ thuật yêu cầu 28 4.3 Thiết kế sơ 29 4.4 Thiết kế giải thuật 39 Chương 5: THI CƠNG, THỰC NGHIỆM, KẾT QUẢ VÀ PHÂN TÍCH 42 v 5.1 Chọn thiết bị thông số 42 5.2 Thi cơng mơ hình 55 5.3 Thực nghiệm 68 5.4 Phân tích 70 Chương 6: KẾT LUẬN 71 6.1 Kết luận 71 6.2 Hạn chế đề xuất cải tiến 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 vi DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT WHO: Word Health Organization PLC: Programmable Logic Controller RPM: Revolutions Per Munite PWM: Pulse Width Modulation vii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1: Lượng hóa chất chứa clo để pha 10 lít dung dịch với nồng độ clo hoạt tính khuyến nghị sử dụng cơng tác phịng chống dịch Bộ Y tế Việt Nam 24 Bảng 2: Thông số kỹ thuật động bước Nema17: 17HS1538-1704A 44 Bảng 3: Thông số kỹ thuật bơm 12V 60W 47 Bảng 4: Thông số kỹ thuật Arduino UNO R3 48 Bảng 5: Thông số kỹ thuật module L298N 51 Bảng 6: Thông số kỹ thuật mạch Bluetooth HC05 51 Bảng 7: Thơng số bình ắc quy WTZ6V 53 viii DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Ảnh nạn nhân đại dịch cúm Tây Ban Nha năm 1918 (Ảnh từ AP Photo / Bảo tàng Y tế Quốc gia) Hình 2: Bản đồ mật độ số ca nhiễm COVID-19 toàn giới Hình 3:Bản đồ mật độ ca nhiễm COVID-19 Việt Nam Hình 4: Ảnh xử lý nạn nhân nhiễm COVID-19 tử vong Hình 5: Một số hình ảnh cơng tác khử trùng Việt Nam Hình 1: Máy sát khuẩn tự động Đà Nẵng Hình 2: Ảnh minh họa công nghệ không chạm Hình 3: Giải thích ngành Cơ điện tử (Theo: FME – HCMUTE) Hình 4: Ảnh minh họa nguyên lý hoạt động máy bơm nước 10 Hình 5: Các thơng số bánh 10 Hình 6: Trục vitme đai ốc 12 Hình 1: Phương pháp khử trùng hóa học 15 Hình 2: Cấu tạo phân tử Cloramin B 17 Hình 3: Cấu tạo phân tử Cloramin T 18 Hình 4: Cấu tạo phân tử Clorua vôi 18 Hình 5: Cấu tạo phân tử Natri dichloroisocianurate 19 Hình 1: Bản vẽ thiết kế phần đế máy 30 Hình 2: Gá động bánh xe 31 Hình 3: Bản vẽ bánh xe điều khiển 32 Hình 4: Bản vẽ thiết kế đế xoay bàn xoay tịnh tiến 33 Hình 5: Bản vẽ tịnh tiến 33 Hình 6: Bản vẽ khung nhôm tịnh tiến 35 Hình 7: Ảnh minh họa vitme – đai ốc 35 Hình 8: Bản vẽ khung hộp bảo vệ mạch 36 Hình 9: Bản vẽ ti tròn gá đặt, cố định vị trí động điều khiển chuyển động quay 38 Hình 10: Bản vẽ gá động điều khiển tịnh tiến 38 ix Hình 1: Cấu tạo động JGB37 43 Hình 2: Bản vẽ hình ảnh thực tế động JGB37-520 43 Hình 3: Động bước 45 Hình 4: Xung điều khiển động bước 46 Hình 5: Bơm tăng áp 12V 60W 47 Hình 6: Kit Arduino UNO R3 48 Hình 7: Driver step motor TB6560 50 Hình 8: Module L298N chân 51 Hình 9: Mạch Bluetooth HC05 52 Hình 10: Ắc quy WTZ6V-E 53 Hình 11: Các thiết bị có mạch điện Robot 54 Hình 12: Bản vẽ đế máy 55 Hình 13: Đồ gá động JGB37 – 520 56 Hình 14: Bản vẽ bánh xe động JGB37 – 520 56 Hình 15: Phần bánh xe, động sau lắp đặt, cố định 57 Hình 16: Bản vẽ khung hộp đựng bơm 57 Hình 17: Bản vẽ che bơm 58 Hình 18: Bản vẽ che bơm 58 Hình 19: Bản vẽ Pad gắn hộp bảo vệ mạch 59 Hình 20: Hộp che bơm hoàn chỉnh 59 Hình 21: Bản vẽ Gá động điều khiển vitme 60 Hình 22: Bản vẽ đế xoay 60 Hình 23: Bản vẽ khung nhôm tịnh tiến 61 Hình 24: Bản vẽ Tấm Vlot phía trước 61 Hình 25: Bản vẽ Tấm Vlot phía sau 62 Hình 26: Bản vẽ Bộ lắp dàn vòi phun 62 Hình 27: Bản vẽ Bàn xoay Bộ tịnh tiến 63 Hình 28: Lắp ráp bàn xoay tịnh tiến lên Robot 64 Hình 29: Kết nối dây từ Arduino đến Bluetooth HC05 64 Hình 30: Kết nối dây từ Arduino đến Module L298N 65 Hình 31: Kết nối dây từ Step motor đến Driver 65 Hình 32: Lắp ráp mạch điện điều khiển 66 Hình 33 Thi cơng bình chứa hóa chất, nguồn 67 Hình 34: Robot phun khử khuẩn hoàn chỉnh 67 x Vật liệu gia công: Sắt Cách thức gia công: Hàn, phay, khoan Sau gia công đợi chi tiết vẽ hình 21 đợi nguội sau phủ sơn chống gỉ Hình 21: Bản vẽ Gá động điều khiển vitme 5) Bộ xoay tịnh tiến Hình 22: Bản vẽ đế xoay 60 Hình 23: Bản vẽ khung nhơm tịnh tiến Hình 24: Bản vẽ Tấm Vlot phía trước 61 Hình 25: Bản vẽ Tấm Vlot phía sau Hình 26: Bản vẽ Bộ lắp dàn vịi phun 62 Hình 27: Bản vẽ Bàn xoay Bộ tịnh tiến Đối với đế xoay: - Vật liệu gia công tương ứng với đế máy: Sắt Sau gia công phủ sơn chống gỉ Đối với khung nhôm tịnh tiến: Vật liệu nhôm 10 x 10 mm đáp ứng thiết kế với u cầu chống ăn mịn, thẳng, kích thước theo vẽ Đối với Vlot phía trước phía sau: Vật liệu gia cơng nhựa, gia công theo vẽ phương pháp in 3D Lắp ráp phần, chi tiết, thiết bị bàn xoay tịnh tiến lên Robot bu lơng, đai ốc Hành trình tối đa trục tịnh tiến sau lắp đặt, cố định Robot 250mm theo phương thẳng đứng Góc xoay tối đa bàn xoay 1200 (tương ứng với Z2’ = 1/3 x Z2) Chọn vị trí bàn xoay nằm vị trí số 12 đếm từ trái sang phải bánh lớn Z2’ Nên ta chọn góc quay tối đa bàn xoay dựa bánh lớn, chọn số 12 điểm Home bàn xoay vị trí Đếm từ số 12 đến số 24 bánh Z2’ chiều dương với số thứ tự từ đến 12 Tương tự, đếm từ số 12 thứ bánh lớn chiều âm theo thứ tự từ đến -11 Chọn góc quay tối đa bàn xoay theo chiều dương chiều âm răng:  Góc quay tối đa từ vị trí Home bàn xoay = (360 x 9) / 72 = 450 63 Với góc quay tối đa chọn 450 bánh lớn bánh nhỏ dịch chuyển đó:  Góc quay tối đa bánh nhỏ (động cơ) = (360 x 9) / 14 = 2310 Hình 28: Lắp ráp bàn xoay tịnh tiến lên Robot Chọn vị trí Home trục tịnh tiến nằm vị trí 15mm tính từ đầu trục 6) Thi công mạch điện điều khiển Sử dụng nguồn 12VDC thiết bị Arduino, HC05 sử dụng điện áp 5V Do tiến hành sử dụng mạch hạ áp 12V 5V để cung cấp nguồn cho Arduino UNO R3 hoạt động Kết nối Arduino với Bluetooth: chân GND, VCC HC05 nối trực tiếp đến chân 5V GND board arduino chân TX, RX nối với RX TX arduino Hình 29: Kết nối dây từ Arduino đến Bluetooth HC05 Kết nối Arduino với Module L298N: 64 Hình 30: Kết nối dây từ Arduino đến Module L298N Các chân tín hiệu vào IN1, IN2, IN3, IN4 (L298N) chân PIN8, PIN9, PIN10, PIN11 (Arduino) Kết nối Arduino đến step motor thơng qua driver: Hình 31: Kết nối dây từ Step motor đến Driver Với động bước điều khiển tịnh tiến (step motor UP-DOWN): Direction nối vào chân số Arduino, Enable nối vào chân số 4, Step nối vào chân số 13 Cài đặt vi bước driver kết nối với động 1: tương ứng với cấp xung động xoay 1,8 độ Với vòng xoay động tịnh tiến tịnh tiến 8mm 65 Với động bước điều khiển bàn xoay (step motor LEFT-RIGHT): Direction nối vào chân số Arduino, Enable nối vào chân số 5, Step nối vào chân số Cài đặt vi bước driver kết nối với động 1/16: tương ứng với cấp xung động xoay 1/16 1,8 độ Kết nối với Relay điều khiển bơm hoạt động kết nối chân power để kích relay vào chân 12 Hình 32: Lắp ráp mạch điện điều khiển Điều khiển động step cách cấp xung từ arduino: - - Với động điều khiển chuyển động quay, góc quay tối đa 2310, vi bước động 1/16 thì: Số xung cấp tối đa để xoay chiều = (231 x 16) / 1,8 = 2053 xung Tiến hành chọn xung số chẵn: 2000 xung để xoay sang hướng từ điểm Home bàn xoay Với động điều khiển chuyển động tịnh tiến, hành trình tối đa 250mm, vi bước động 1, vòng xoay động tịnh tiến tịnh tiến 8mm thì: Số xung cấp tối đa để tịnh tiến chiều (lên xuống) = (250 / 8) x 200 = 6250 xung Đối với điểm Home nằm vị trí 15mm ta chọn hành trình để điều khiển = 250 – (2 x 15) = 220 mm tương ứng với 5500 xung để tịnh tiến chiều (lên xuống) 66 7) Hồn thiện mơ hình Bình chứa dung dịch phun chọn bình có dung tích 1,5lít hình trụ trịn xoay, có nắp đậy tính kháng ăn mịn cao với vật liệu nhựa Chiếm diện tích SBP = 10000 mm2 Do diện tích cịn lại nguồn dự kiến đủ để lắp đặt, cố định bình ắc quy Tiến hành lắp đặt bình ắc quy bình chứa dung dịch hóa chất lên Robot hình 33: Hình 33 Thi cơng bình chứa hóa chất, nguồn Hình 34: Robot phun khử khuẩn hồn chỉnh 67 Hình 35: App điều khiển Robot phun khử khuẩn 5.3 Thực nghiệm - Điều kiện thực nghiệm:  Khơng gian phịng  Thời gian linh hoạt ngày  Ắc quy sạc đầy  Lượng hóa chất chuẩn bị đủ - Giới hạn thực nghiệm: mơ hình mơ cho đề tài nên giới hạn phạm vi phun, xịt không gian, di chuyển theo hướng di chuyển tiến, lui, quay trái, quay phải, linh hoạt đầu phun để phun kỹ vào khu vực khó vệ sinh, khu vực ý Để tiện lợi cho việc đánh giá kết quả, lượng phun đơn đơn vị diện tích an tồn với thực nghiệm, tiến hành thay hóa chất khử trùng Cloramin B nước - Kết thực nghiệm:  Khi Robot di chuyển phun ven theo tường nhà, nhận thấy tường sàn phun ướt  Khơng gian rộng khoảng 20m2 mơ hình khơng thể tiến hành phun lần sức chứa bình hóa chất nhỏ (~1,57 lít)  Thời gian cho Robot tiến hành phun vào khoảng 37 phút Trong trình phun, khử, Robot di chuyển gặp vấn đề lực giữ motor step không đủ để chống lại độ giật máy bơm hoạt động 68 Khi máy bơm hoạt động mà Robot di chuyển dẫn đến tượng lãng phí hóa chất, hình ta thấy hạt nước, vũng nước đọng lại sàn nhà nhiều khơng có tượng hạt nước đọng li ti Robot phun xong điểm sau tắt bơm di chuyển đến điểm Hình 36: Robot tiến hành phun khử khuẩn Hình 37: Sàn nhà sau phun 69 Hình 38: Tường nhà sau phun khử 5.4 Phân tích           Ưu điểm: Nhỏ, gọn dễ di chuyển Thời gian phun lâu, Dừng khẩn cấp gặp vật cản để không làm hỏng đồ vật thân Robot Phun theo điểm diện tích lớn nên ta dễ dàng kiểm sốt khu vực cần phun, cần loại trừ Nhược điểm: Kích thước Robot hạn chế làm cho việc phun lên cao khó khăn Vận tốc cố định nên Robot di chuyển nhanh chậm với tốc độ ổn định Vẫn cịn mơ hình điều khiển tay, chưa tự động Bình chứa dung dịch cố định Robot nên thay bình chứa nhanh chóng Vì phun theo điểm nên ta phải bật, tắt bơm liên tục Vì cịn mơ hình nên hiệu suất hoạt động khơng cao 70 Chương 6: KẾT LUẬN 6.1 Kết luận Sau khoảng thời gian nghiên cứu, thiết kế bắt tay vào thi cơng mơ hình em biết thêm nhiều kinh nghiệm, học Những giúp đỡ bạn bè từ người làm việc, cơng tác có kinh nghiệm lĩnh vực cho em kiến thức không riêng khoản điều khiển, thiết kế mạch điện, khí, mà cịn thẩm mỹ có phần quan trọng khơng khoản hóa chất Em nhận thấy Robot khử khuẩn thực thiện cải tiến tốt tương lai Nó thay người xử lí khu vực chứa mầm bệnh để bảo vệ sức khỏe người 6.2 Hạn chế đề xuất cải tiến - Các hạn chế: Hạn chế nguồn cấp lượng để Robot hoạt động: Không tiện lợi để sạc đầy lượng cho lần sử dụng Robot phải tháo gỡ ắc quy để đem sạc sau lại gắn ắc quy vào để sử dụng Hạn chế thể tích dung dịch hóa chất Robot mang theo: bình hóa chất mơ hình nhỏ phần kích thước Robot nhỏ Hạn chế điều khiển Robot: chế độ điều khiển tay giám sát người Hạn chế độ rung, lắc Robot hoạt động Hạn chế tính thẩm mỹ Robot: Khơng có phần khung vỏ để che, đậy lại tồn Robot, ví dụ tơ có phần vỏ xe tơ để nâng cao thẩm mỹ với đường gân, thiết kế đèn ấn tượng Hạn chế chức Robot, ví dụ như: sau phun, khu vực phun dính hóa chất mà chưa lau chùi Ta phải tiến hành lau chùi, vệ sinh hóa chất dính khu vực phun Hạn chế môi trường làm việc: Robot có kích thước nhỏ, khơng thể làm việc mơi trường có khơng gian q rộng, khơng phun khử tồn khu vực - Đề xuất cải tiến: 71 Thay điều khiển Robot tay tại, kế hoạch làm cho Robot tự động Sau phun khử xong, Robot tiến hành lau chùi, vệ sinh khu vực phun Robot thực công tác vừa phun vừa vệ sinh khu vực Làm cho Robot di chuyển mượt mà hơn, khơng cịn bước khựng lại q lâu chuyển đổi chuyển động Phát triển Robot lớn gấp nhiều lần để phun xa hơn, nhanh hơn, khơng gian hoạt động lớn hơn, tích hợp nhiều cơng nghệ hơn, nhiều tính khác Tích hợp nhiều cơng cụ đo để đo xem cịn phần trăm vi khuẩn, vi – rút sót lại sau phun Hoặc đo mơi trường cần phun trước phun có % vi khuẩn, virut để Robot tự đưa giải pháp cần phun với mức phun l/m2 để loại bỏ hồn tồn vi khuẩn Phát triển vật liệu, phần cứng cấu thành Robot để tương thích với nhiều loại hóa chất Khi đó, Robot khử nhiều loại vi khuẩn Tích hợp cơng nghệ xử lý ảnh, xử lý giọng nói, xử lý ngơn ngữ để tiến hành giao tiếp với người Tích hợp trí thông minh nhân tạo để Robot tự nhận thông tin loại bệnh, vi khuẩn, vi rút thông qua mạng internet để đưa phương án phòng tránh cho người Thay ắc quy lượng mặt trời để Robot hoạt động vùng khơng có điện Và quan trọng, cần cải tiến ngoại hình Robot để trơng bắt mắt, dễ nhìn, đại 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO Cheesbrough, Monica (2005) District Laboratory Practice in Tropical Countries WHO Model Formulary 2008 World Health Organization 2009 Lacasse, Katia; Baumann, Werner (2004) Textile Chemicals: Environmental Data and Facts The Complete Technology Book on Detergents (2nd Revised Edition) Hayes, Richard (2013) Food Microbiology and Hygiene Block, Seymour Stanton (2001) Disinfection, Sterilization, and Preservation Bartels, V (2011) Handbook of Medical Textiles Alexander, Martin; Bloom, Barry R.; Hopwood, David A.; Hull, Roger; Iglewski, Barbara H.; Laskin, Allen I.; Oliver, Stephen G.; Schaechter, Moselio; Summers, William C (2000) Encyclopedia of Microbiology, Four-Volume Set International Drug Price Indicator Guide “Chloramine” 10 Chemicalland21.com: Chloramine T (Tosylchloramide sodium) 11 Nwaukwa, Stephen; Keehn, Philip (1982) “The oxidation of aldehydes to acids with calcium hypochlorite [Ca(OCl)2]” 12 Huthmacher, Klaus; Most, Dieter (2000) “Cyanuric Acid and Cyanuric Chloride” Ullmann's Encyclopedia of Industrial Chemistry 13 Masayuki Kirihara, Tomohide Okada, Yukihiro Sugiyama, Miyako Akiyoshi, Takehiro Matsunaga, and Yoshikazu Kimura (2017): "Sodium Hypochlorite Pentahydrate Crystals (NaOCl·5H2O): A Convenient and Environmentally Benign Oxidant for Organic Synthesis" Organochemistry Process Research and Development 14 Jones, F.-L (1972) “Chlorine poisoning from mixing household cleaners” J Am Med Assoc 15 http://www.ninhthuan.gov.vn/chinhquyen/soyt/Pages/Huong-dan-su-dung-hoachat-trong-cong-tac-phong-chong-dich-benh.aspx 16 https://vi.wikipedia.org/ 73 ... xe thi? ??t bị có sẵn thi? ??t kế đồ gá động bánh xe hình Thi? ??t kế động bánh xe gắn cố định với đế máy Robot qua gá động bánh xe Phần bánh xe gắn trực tiếp cố định với động bánh xe vẽ thi? ??t kế bánh... 66 Hình 33 Thi cơng bình chứa hóa chất, nguồn 67 Hình 34: Robot phun khử khuẩn hồn chỉnh 67 x Hình 35: App điều khiển Robot phun khử khuẩn 68 Hình 36: Robot tiến hành phun. .. thi? ??t kế bánh xe Thi? ??t kế gá động bánh xe có cơng dụng cố định bánh xe, động bánh xe lên đế máy Robot Hình 2: Gá động bánh xe Tiến hành ước lượng vị trí gá, tính tốn để phù hợp với yêu cầu bánh