(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước

(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu giải pháp và thử nghiệm để lựa chọn cơ cấu thiết bị làm vệ sinh đường cống thoát nước

LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khác Thành phố Hồ Chí Minh, ngày tháng Ngƣời nghiên cứu Từ Hồ An Hội v năm 2015 LỜI CẢM ƠN Trong q trình thực khơng tránh khỏi lúc gặp khó khăn q trình nghiên cứu, tơi xin chân thành cảm ơn đến GVHD Thầy Nguyễn Ngọc Phƣơng ln giúp đỡ dẫn tơi nhiệt tình lúc khó khăn Lời cảm ơn chân thành xin đƣợc gửi đến tất thầy trƣờng đặc biệt Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, ngƣời giảng dạy đào tạo cho năm qua Xin gửi lời cảm ơn đến bạn học viên lớp CKM 13B chia kiến thức, hỗ trợ kĩ thuật để tơi hồn thành tốt đồ án cách thời hạn Tôi xin chân thành cảm ơn! Thành phố Hồ Chí Minh, ngày tháng Học viên Từ Hồ An Hội vi năm 2015 TÓM TẮT Ngày nay, với đà phát triển ngành công nghiệp, hàng loạt vấn đề ô nhiễm môi trƣờng đƣợc đặt Trong q trình sàn xuất, cơng ty thải môi trƣờng chất thải ô nhiễm khác Trong đó, chất thải dạng bùn vấn đề ảnh hƣởng nghiêm trọng Bùn làm giảm khả chảy chí làm tắt nghẽn kênh, cống rãnh Tại Việt Nam, hàng phủ phải chịu chi phí lớn nhằm làm khai thông kêng, cống rãnh Tuy nhiên, công việc nặng vất vả công nhân chƣa đƣợc trang bị thiết bị phù hợp Vì vậy, nghiên cứu này, robot đẩy bùn đƣợc thiết kế chế tạo nhằm nâng cao suất nạo vét kênh cống rãnh Trong trình thiết kế, phần mềm thiết kế đƣợc sử dụng nhƣ: Solidwords, Orcad, AVRStudio Qua q trình phân tích phƣơng án thiết kế, phƣơng án tối ƣu đƣợc lựa chọn cho trình chế tạo thiết bị ABSTRACT Nowadays, with the increase of industry, a number of issues of environmental pollution have been posed The pollution waste was created by many manufacturing processes of companies that impact to environment Of these, the mud is one of the most serious problems It reduces the flow of water inside the drain and lets it become blocked In Vietnam, every year, the government has to pay a huge cost for cleaning the mud form the drain However, this work is still slowly and hadrly due to the equipments are not properly invested Therefore, in this research, the Mud Push Robotics (MPR) will be designed and manufactured for improving the efficiency of this work In the design steps, the CAD software were applied as Inventor, Solidwords, Orcad, AVRStudio Base on results which have been analysed the solutions, the best idea will be selected for manufacturing the MPR vii MỤC LỤC QUYẾT ĐỊNH GIAO ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP i XÁC NHẬN CỦA CÁN BỘ HƢỚNG DẪN ii LỜI CAM ĐOAN .v LỜI CẢM ƠN vi TÓM TẮT vii MỤC LỤC viii DANH SÁCH HÌNH xii DANH SÁCH BẢNG BIỂU xiv Chƣơng I: TỔNG QUAN 1 Đặt vấn đề 1 Lý chọn đề tài 1 Mục tiêu đề tài 1 Giới hạn đề tài Tình hình nghiên cứu Ý nghĩa thực tiễn Chƣơng II: QUÁ TRÌNH KHẢO SÁT, THỐNG KÊ CÁC PHƢƠNG PHÁP NẠO VÉT CỐNG ĐỂ ĐÚC KẾT Ý TƢỞNG CHO ĐỀ TÀI 2.1 Quá trình khảo sát 2.1.1 Khảo sát hệ thống cống khu chế xuất, khu công nghiệp 2.1.1.1 Khu chế xuất Tân Thuận  Phƣơng pháp vệ sinh cống thoát nƣớc 2.1.1.2 Khu công nghiệp Trảng Bàng – Tây Ninh (KCN TB – TN)  Phƣơng pháp vệ sinh cống thoát nƣớc: 2.1 Khảo sát tình hình cống ngầm khu dân cƣ địa bàn Thành phố Hồ Chí Minh 2.1.2.1 Khảo sát đƣờng 3/2 ,quận 10 (đoạn từ Lê Hồng Phong đến Lý Thƣờng Kiệt): 10  Quy trình vệ sinh: 10 viii  Cách thức thực hiện: 11 2.1.2.2 Khảo sát tải ngã Phùng Văn Cung – Thích Quảng Đức, quận Phú Nhuận 12  Quy trình vệ sinh: 13  Cách thực hiện: 14 2.1.2.3 Khảo sát ngã tƣ Lê Văn sỹ -Phạm Văn Hai quận Tân Bình: 16  Quy trình vệ sinh: 16  Cách thực hiện: 18 2.2 Thống kê loại đƣờng ống theo kết khảo sát: 20  Giới thiệu loại cống thƣờng sử dụng nƣớc ta 20 2.2.1 Cống hở: 20 2.2 Cống hộp 21 2.2.3 Cống tròn: 21 2.3 Tình hình chung việc vệ sinh cống Việt Nam 22 2.4 Thống kê phƣơng pháp nạo vét cống Việt nam giới 22 2.4.1 Phƣơng pháp nạo vét sử dụng cầu vải 22 2.4.2 Phƣơng pháp sử dụng robot cống gắn thêm thiết bị vệ sinh 23 2.4.3 Phƣơng pháp sử dụng thông cống 24 2.4.4 Phƣơng pháp sử dụng tời đôi gàu chuyên dụng 25 2.4.5 Thiết bị hốt bùn hố ga (Dạng vỏ sò) 25 2.4.6 Máy cắt rác với truyền linh hoạt 26 2.4.7 Vét bùn lƣỡi cạo 28 2.4.8 Sử dụng tia nƣớc áp lực cao (Bơm cao áp) 29 2.4.9 Bơm hút bùn 30 2.4.10 Phƣơng pháp gom bùn cống hộp cống hở sử dụng xe ủi 30 2.5 Phân tích, so sánh ƣu nhƣợc điểm phƣơng pháp vệ sinh 31 Bảng 1: So sánh ƣu nhƣợc điểm phƣơng pháp vệ sinh 31 Chƣơng III: PHÂN TÍCH, ĐÁNH GIÁ VÀ LỰA CHỌN PHƢƠNG ÁN .33 3.1 Phân tích qui trình vệ sinh đƣợc sử dụng 33 3.2 Các vấn đề cần giải 36 ix 3.3 Phƣơng pháp giải 38 Bảng 2: Một số kích thƣớc cống hộp 38  Một số hình ảnh liên quan 39 Chƣơng IV: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ NẠO VÉT CỐNG HỘP 40 Yêu cầu thiết bị giải pháp: 40  Ph ng n thi t gi i ph p h n: 40 4.2 Thiết kế khí xe ủi cống: 41 4.2 Thiết kế máng đẩy bùn: 41  Phân tích ứng suất chuyển vị máng đẩy bùn 42 Bảng 3: Thuộc tính vật liệu 42  Lực tác động vào bề mặt (nữa tấm): 0,004MPa 43 Bảng 4: Bảng phân tích kết 44 4.2 Thiết kế khung xe: 44 Phân tích ứng suất chuyển vị khung máy 46 Bảng 5: Thuộc tính vật liệu 46  Lực tác dụng: 0,005MPa 46 Bảng 6: Bảng phân tích kết 47 4.2 Thiết kế trục sau xe: 47 Phân tích ứng suất chuyển vị trục sau xe dƣới tác dụng moment xoắn 48 Bảng 7: Thuộc tính vật liệu 48 Bảng 8: Bảng phân tích kết 49 4.2 Tính tốn giá trị cần thiết để chọn động xe: 50 Bảng 9: Hệ số cản lăn xe chuyển động địa hình (Nguồn: http://www.engineeringtoolbox.com/) 51 Bảng 10: Thông số kĩ thuật xe sau hoàn thành 52 4.2 Quy trình tháo lắp xe: 54 Chƣơng V: MÔ TẢ TỔNG QUÁT HOẠT ĐỘNG CỦA XE 56 Tóm tắt hoạt động xe 56 Chƣơng VI: THỰC NGHIỆM THỰC TẾ VÀ KẾT LUẬN .57 x Thực nghiệm: 57 Bảng 11: Kết thực nghiệm: 57 Kết luận: 58 Hƣớng phát triển thêm tƣơng lai: 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 PHỤ LỤC 60 Phụ lục 1: PHÂN TÍCH ỨNG SUẤT VÀ CHUYỂN VỊ MÁNG ĐẨY 60 Bảng 12: Thuộc tính vật liệu 60  Lực tác động vào bề mặt (nữa tấm): 0,004MPa 60 Bảng 13: Bảng phân tích kết 61 Phụ lục 2: PHÂN TÍCH ỨNG SUẤT VÀ CHUYỂN VỊ CỦA TRỤC SAU XE DƢỚI TÁC DỤNG MOMENT XOẮN 74 Bảng 14: Thuộc tính vật liệu 74  Moomen xoắn tác dụng lên trục: 18000 Nmm 74 Bảng 15: Bảng phân tích kết 75 Phụ lục 3: PHÂN TÍCH ỨNG SUẤT VÀ CHUYỂN VỊ KHUNG MÁY 89 Bảng 16: Thuộc tính vật liệu 89  Lực tác dụng: 0,005MPa 89 Bảng 17: Bảng phân tích kết 90 Phụ lục 4: Bản vẽ kỹ thuật 102 xi DANH SÁCH HÌNH Hình S đồ hu h xuất Tân Thuận Hình 2 Cống hở TTZ Hình Hệ thống ống hộp TTZ Hình Xe đào b nh xí h gắn đầu ạp bùn Hình Hạ tầng hu ông nghiệp Tr ng Bàng – Tây Ninh Hình Bùn đ bên đ ờng ống n th i 500mm Hình Hố g 10 Hình Cuố , đồ hốt r ông ụ hổ trợ 10 Hình Xe t i nhỏ với thi t Hình 10 Công nhân r huyên dụng .11 ống huyền ên .12 Hình 11 H i ơng nhân đổ r Hình 12 Đ vào thùng xe 12 bùn ên xe t i nhỏ .13 Hình 13 Thùng xúc rác .13 Hình 14 Bộ m y tời 14 Hình 15 Cơng ụ o động ông ụ hổ trợ h .14 Hình 16 Cơng nhân múc rác vào thùng 15 Hình 17 Cơng nhân điều hiển m y tời 15 Hình 18 H i ơng nhân đổ r vào thùng 16 Hình 19 Cơng nhân th nh tre với nh u 17 t nối Hình 20 Hình d ng “tr i ầu ơi” 17 Hình 21 Bộ ó gắn đầu m y éo 18 Hình 22 Cơng nhân ột tr i ầu vào đầu giây Hình 23 t qu ần éo r p .19 .19 Hình 24 Cống hở hu h xuất Tân Thuận 20 Hình 25 Cống hở 21 Hình 26 Cống tròn 21 Hình 27 Robot gi m s t gắn thêm đầu ủ Pipe ine Renew Te hno ogies – Mỹ 23 Hình 28 IBG HydroCut 150_200 24 Hình 29 Th nh thông ống dụng ụ gắn èm 24 xii Hình 30 Hệ thống tời vét r với gầu hiều .25 Hình 31 Gàu mú bùn dạng vỏ xị sử dụng xy nh hí nén Hình 32 Thi t bị r Hình 33 C với truyền động mềm .27 đầu r Hình 34 M y r í h th .26 ho th nh truyền động mềm 27 với th nh truyền inh hoạt ủ Stee Dr gon Too s 28 Hình 35 Nguyên ý bùn ỡi ạo 29 Hình 36 Xe vệ sinh ti n p o .29 Hình 37 Hệ thống hút bùn hân hông t hợp ủ ANEMATSU ENGINEERING CO.,LTD – Nhật B n 30 Hình Cụm tời nạo vét ống ngầm BUSADCO 34 Hình Xú bùn r ống hộp đ bùn ên .35 Hình 3 Xe hút bùn ống ủ S m o 35 Hình Quy trình hút bùn xe huyên dụng 36 Hình Cơng nhân àm việ d ới ống Hình Thùng r ông ụ o động 39 qu trình vận huyển ên xe 39 Hình Xe hút bùn ống ủ S m o vòi hút 39 Hình Miệng ống hộp n i thi t bị vào .41 Hình B n vẽ m ng đẩy .42 Hình B ng thuộ tính vật iệu 42 Hình B ng phân tí h Hình Thi t Hình Mơ t hí ủ t t qu 44 xe .45 dụng 46 Hình B n vẽ trụ s u 48 Hình Moomen xoắn 48 Hình 10 Mơ hình xe s u hi thi t 49 Hình 11 S đồ phân bố hi xe di huyển .50 Hình 12 Bảng Hệ số n ăn ủ xe 51 Hình 13 Xe sau gia công 53 Hình 14 Xi nh đ o hiều nâng hạ m ng 53 xiii Hình 15 Quy trình th o ặp 54 Hình 16 xe s u hi gắn ố định hi ti t .54 Hình 17 Xe s u hi hoàn thành 55 Hình B ng tóm tắt hoạt động ủ xe 56 Hình Hút bùn m y đẩy bùn .57 Hình B ng t qu th nghiệm 57 DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 1: So s nh u nh ợ điểm ủ Bảng 2: Một số í h th ph ng ph p vệ sinh 31 ống hộp 38 Bảng 3: Thuộ tính vật iệu 42 Bảng 4: B ng phân tí h t qu .44 Bảng 5: Thuộ tính vật iệu 46 Bảng 6: B ng phân tí h t qu .47 Bảng 7: Thuộ tính vật iệu 48 Bảng 8: B ng phân tí h t qu .49 Bảng 9: Hệ số n ăn ủ xe hi huyển động đị hình Nguồn: http://www.engineeringtoolbox.com/) .51 Bảng 10: Thông số ĩ thuật Bảng 11: t qu th b n ủ xe s u hi hoàn thành 52 nghiệm: 57 Bảng 12: Thuộ tính vật iệu 60 Bảng 13: B ng phân tí h t qu .61 Bảng 14: Thuộ tính vật iệu 74 Bảng 15: B ng phân tí h t qu .75 Bảng 16: Thuộ tính vật iệu 89 Bảng 17: B ng phân tí h t qu .90 xiv .10 13 2.5 M12 1x45 C45 S.lg: 01 12.5 20 +0.2 13 +0.5 15 12.5 20 C45 S.lg: 02 .50 20 50 15 25 50 50 50 100 50 120 140 50 15 20 +0.5 35 50 C45 S.lg: 01 140 10 30 50 15 50 50 150 130 50 20 50 50 30 40 20 40 50 15.00 50 10 48 50 130 50 40 50 50 25 50 290 50 36 50 22 50 50 50 10 140 80 50 50 380 100 50 50 50 270 50 40 17 20 20 50 50 100 83 50 15 50 50 15 50 100 50 100 50 40 50 10 50 120 32 18 50 50 50 25 14 5 50 C45 S.lg: 01 16 15 14 13 63 12 64 10 12 14 61 11 60 51 59 50 10 36 54 34 33 16 35 25 65 37 15 58 57 56 55 21 26 29 27 11 31 30 19 28 23 22 18 17 20 40 44 24 49 43 13 47 39 42 46 48 41 62 38 53 32 67 66 ITEM 10 QTY 1 2 2 2 PARTS LIST PART NUMBER Thanh ngang DESCRIPTION C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 35 x 62 x 14 52 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 2 1 30 2 14 4 6 2 1 1 1 1 1 2 2 12 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 6 4 1 1 2 Thanh ngang Bulong M12x55 Bulong M20x80 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 CT3 CT3 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 Bulong M4 Bulong M8 Bulong M18x50 Then 7x8x40 Then 4x3x20 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 17x26x5 M30x2 Bulong M12 x 120 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 S.lg: 01 NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP VÀ THỬ NGHIỆM ĐỂ LỰA CHỌN CƠ CẤU THIẾT BỊ LÀM VỆ SINH ĐƢỜNG CỐNG THOÁT NƢỚC TỪ HỒ AN HỘI Khoa khí, Trường Đai học Sư phạm Kỹ thuật, TPHCM ABSTRACT In the sewer lines always exist mud, rubbish deposition Mud has been deposited and filled the drains in the industrial and residential areas, impedes drainage, causes flooding and severely affects the ecological environment This article introduces the methods are being used in Vietnam and the world in order to clean sewer , simultaneously analyze , evaluate , compare advantages and disadvantages of each method Thereby select optimal plan and carry out the design , manufacture sanitary equipment sewer lines under plan which has been selected TĨM TẮT Trong đƣờng cống nƣớc tồn bùn, rác lắng đọng Bùn sinh lấp đầy cống rãnh khu công nghiệp dân cƣ, cản trở thoát nƣớc gây ngập lụt ảnh hƣởng nghiêm trọng tới môi trƣờng sinh thái Bài viết giới thiệu phƣơng pháp vệ sinh cống thoát nƣớc đƣợc sử dụng Việt nam giới, đồng thời phân tích, đánh giá, so sánh ƣu nhƣợc điểm phƣơng án Qua lựa chọn đƣợc phƣơng án tối ƣu tiến hành thiết kế, chế tạo thiết bị vệ sinh đƣờng cống thoát nƣớc theo phƣơng án chọn ĐẶT VẤN ĐỀ Thoát nƣớc xử lý nƣớc thải, vệ sinh môi trƣờng nội dung quan trọng quy hoạch, xây dựng quản lý đô thị, khu công nghiệp Tại khu vực đối mặt với tình trạng hạ tầng thấp kém, mơi trƣờng bị ô nhiễm, bệnh tật lây lan, úng ngập hay lụt lội, ngƣời ta lại thấy tầm quan trọng lĩnh vực Đối với khu đô thị, điểm dân cƣ mới, khu công nghiệp, chất lƣợng hệ thống hạ tầng kỹ thuật, có nƣớc mƣa, nƣớc thải, góp phần định tính hấp dẫn khách hàng, nhƣ phát triển bền vững khu thị lâu dài Biến đối khí hậu ngày trở thành thách thức lớn công tác quy hoạch đô thị xây dựng hệ thống hạ tầng kỹ thuật, đô thị ven biển Theo nghiên cứu Ngân hàng Thế giới năm 2008, đến năm 2050, mực nƣớc biển Việt Nam dâng cao thêm 30 cm Biến đổi khí hậu cịn dẫn đến hệ nhƣ lƣợng mƣa tăng, chế độ thủy văn đô thị trái với quy luật ảnh hƣởng lớn đến việc thu gom tiêu thoát nƣớc thải, nƣớc bề mặt Ở nƣớc ta vấn đề môi trƣờng tình trạng ngập lụt thành phố lớn diễn thƣờng xuyên đáng báo động, ảnh hƣởng nghiêm trọng đến giao thông, hoạt động buôn bán, sản xuất, môi trƣờng đời sống ngƣời dân Do vấn đề nạo vét cống rãnh khu công nghiệp dân cƣ để đảm bảo khai thơng dịng chảy tránh tình trạng ngập lụt nhƣ cần thiết SO SÁNH CÁC PHƢƠNG ÁN Hiện để xử lý đƣờng ống nƣớc thải Việt Nam giới dựa sở phƣơng pháp sau với ƣu nhƣợc điểm nhƣ sau: Phƣơng pháp Ƣu điểm Thiết bị đơn giản, chi phí thấp Sử dụng cầu vải Sử dụng Robot gắn thiết bị vệ sinh nhƣ khoan, cắt, máng ủi Phƣơng pháp sử dụng Vận hành dễ dàng, không làm hƣ hỏng cống Linh động việc nạo vét, trang bị camera giám sát để theo dõi hoạt động Robot trình trạng cống Khuyết điểm Chỉ sử dụng cho cống nhỏ với loại tắc nghẽn nhẹ Phải có thiết bị luồn dây cáp qua cống Do giới hạn kích thƣớc thiết bị nên cơng suất vệ sinh thấp, phải có nguồn điện hoạt động Chi phí trang thiết bị cao Có thể vệ sinh loại rác, bùn đất nhỏ Không xử lý đƣợc tắc nghẽn nặng loại rác nhƣ bịch ni lông, hộp cơm Thiết bị đơn giản, chi phí thấp Chỉ sử dụng cho cống với loại tắc nghẽn nhẹ Vận hành dễ dàng, khơng cần máy Phải có thiết bị luồn dây cáp móc hỗ trợ qua cống thơng cống Có thể phát vị trí tắc nghẽn Phƣơng pháp sử dụng tời đôi gàu chuyên dụng Thiết bị đơn giản, chi phí trung bình Vận hành đơn giản, xử lý loại bùn cát, rác đọng Công nhân phải trực tiếp kéo đẩy làm dƣới cống Thiết bị cồng kềnh Thời gian chuẩn bị lâu Phải có thiết bị luồn cáp qua cống Phƣơng pháp Ƣu điểm Khuyết điểm nhiều Có thể sử dụng cho nhiều loại cống với loại gàu khác Gàu trực tiếp cào bùn đƣa lên miệng hố ga, không cần thiết bị công nhân múc bùn hố ga Khơng vét đƣợc góc hố ga Thiết bị hốt bùn hố ga(Dạng vỏ Có thể sử dụng hốt bùn đọng hố ga đầy nƣớc Giới hạn kích thƣớc miệng hố ga sị) Vận hành đơn giản Không vệ sinh đƣợc bên cống Máy cắt rác với Thiết kế nhỏ gọn, có độ linh hoạt cao truyền linh Có thể làm thơng nhiều loại rác, rễ với nhiều loại đầu cắt hoạt Thích hợp cho cống trịn nhỏ đến 600mm Vét bùn lƣỡi cạo Chi phí thấp, thiết bị đơn giản Chỉ có chức thơng cống, khơng có khả nạo vét Chi phí cao Cần thiết bị luồn dây qua ống cống Hiệu bùn nhão đất cát có nƣớc Có thể bị kẹt vƣớng chƣớng ngại vật cứng nhƣ bê tông, rễ áp lực cao (Bơm Khả làm cao cao áp) Có thể sử dụng cho nhiều loại cống Chi phí thiết bị vận hành cao Sử dụng tia nƣớc Bơm hút bùn Năng suất cao Có thể hút nhiều loại bùn, cát, đá, rác Chỉ sử dụng cho cống nhỏ Thiết bị đắt tiền Chi phí vận hành lớn Khơng có khả cắt phá rác cứng, rễ Phƣơng pháp Ƣu điểm Khuyết điểm Vẫn cần công nhân chui vào cống Phƣơng pháp cào Chi phí thấp Chỉ sử dụng cho cống hộp bùn cống hộp sử Năng suất cao Mực nƣớc không cao dụng xe ủi Có thể đẩy bùn, cát, rác Tốn thời gian chuẩn bị Phƣơng pháp Chi phí thấp gom bùn Năng suất cao xe ủi cho cống hở Có thể đẩy bùn, cát, rác Chỉ sử dụng cho cống hở Mực nƣớc không cao Cần thêm thiết bị hốt bùn lên LỰA CHỌN PHƢƠNG ÁN Sau tr nh khảo sát thực tế công việc vệ sinh cống địa bàn thành phố Hồ Chí Minh, nhận thấy cơng việc thu gom rác cống công nhân vất vả nguy hiểm Trƣớc hết, vấn đề sức khỏe công việc đƣợc làm b ng tay, có bảo hộ b ng găng tay, thực tế việc trang bị chƣa an toàn, rác thải bao gồm rác thải sinh hoạt, rác thải công nghiệp rác thải y tế, đƣợc gồm có g , gặp vật sắc nhọn đặc biệt kim tiêm gây nguy hiểm Đặc biệt trƣờng hợp với cống có kích thƣớc 2m x 2m ngƣời công nhận vào làm vệ sinh, trƣờng hợp gặp cố với không gian nhỏ hẹp với môi trƣờng khơng an tồn làm cho việc di chuyển ngồi khó khăn có vết thƣơng hở dễ dẫn tới nhiễm trùng Theo đại diện xí nghiệp nƣớc Bắc Nhiêu Lộc, cần thiết bị phục vụ đẩy bùn cống hộp cạnh từ 1,2m trở lên khí hóa cơng đoạn hốt bùn hố ga lên xe tải, nhƣ theo yêu cầu khu chế xuất Tân Thuận cần có thiết bị để vét bùn cống hố ga nhƣng khơng có cơng nhân chui vào Vì vậy, thơng qua q trình khảo sát để tìm hiểu, phân tích, đánh giá, so sánh quy trình vệ sinh sử dụng khu vực khảo sát, từ ta chọn phƣơng pháp cào bùn cống hộp có cạnh từ 1,2m sử dụng xe ủi THIẾT KẾ XE ĐẨY BÙN Việc lựa chọn kích thƣớc cho thiết bị đảm bảo yêu cầu sau: • Trọng lƣợng kích thƣớc phận xephải phù hợp để tiện lợi cho việc đƣa xe xuống cống • e phải điều khiển đƣợc từ xa, tiến lùi tự động hầm cống Điều yêu cầu phải thiết kế phần khí linh hoạt cho khung để di chuyển dễ dàng mơi trƣờng gồ ghề hay bùn nhão • Xe phải có camera có khả quan sát hoạt động cống, qua hình ảnh thu đƣợc từ camera, ngƣời điều khiển có phƣơng án vận hành phù hợp giám sát trình trạng cống • e phải có cơ cấu ủi rác, bùn ngồi hố ga XE MÔ PHỎNG : XE SAU KHI CHẾ TẠO: CÁC THƠNG SỐ KỸ THUẬT CỦA XE: Thơng số kỹ thuật Động cơ: 100 cc, làm mát b ng khơng khí Dung tích xilanh: 97 cm3 Tỷ số nén: Tỉ số nén: 9:1 Công suất tối đa: 4.41 kW / 7000 vòng/phút Momen xoắn cực đại: 6.03 Nm / 5000 vòng/phút Chiều cao: 1000mm Chiều rộng: 1000mm Chiều dài: 1500mm Khối lƣợng: 120 kg Camera Có thể ghi hình bóng tối, chuyển hƣớng Pal-Tilt MÔ TẢ HOẠT ĐỘNG CỦA XE KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Lần thử nghiệm Khối lƣợng bùn (Kg) Đánh giá 20 Tốt 30 Tốt 40 Tốt 50 Tốt 60 Tốc độ giảm 70 Xe chạy khó khăn 80 Xe hầu nhƣ khơng thể di chuyển KẾT LUẬN Về xe đáp ứng tốt yêu cầu đề ra: nâng hạ ben, tiến lùi, ủi bùn trình chạy ổn định Bên cạnh cịn số nhƣợc điểm nhƣ: - Độ rung lớn e chƣa thể tự sang số (phải sang số trƣớc b ng tay) - Xe ồn, nhả nhiều khói hoạt động gây ảnh hƣởng tới camera - Bánh xe nhỏ, dễ bị trƣợt bánh - Bộ phận lái hoạt động chƣa ổn định - e chƣa thể làm việc dƣới mặt nƣớc sâu Lƣợng bùn đẩy đƣợc có hạn Hƣớng phát triển thêm tƣơng lai: - Thiết kế thêm giảm xóc, chống rung cho xe - Phát triển thêm cấu sang số tự động - Thiết kế lại cấu tự lái - Xem xét lại phận lọc khí, thiết kế lại ống xả khí - Thiết kế lại máng đẩy bùn, tăng độ bám đƣờng cho bánh xe - Chống thấm nƣớc mạch điện cấu chấp hành b ng điện để xe hoạt động đƣợc dƣới nƣớc sâu - Tích hợp phần điều khiển Camera vào giao diện điều khiển TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí, N B Giáo dục, 2007 [2] Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2011 [3] Phạm Đăng Phƣớc, Robot Công nghiệp, NXB Xây dựng, 2007 [4] Nguyễn Ngọc Phƣơng – Nguyễn Trƣờng Thịnh, Robot Công nghiệp, Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật TPHCM, 2005 [5] Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2007 [6] Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2004 [7] Jorge Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer-Verlag New York, Inc, 2003 [8] John J.Craig, Introduction to robotics : Mechanics and Control 3rd Edition, Prentice Hall [9] Saeed B Niku, Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, 2001 [10] http://www.cooplab3d.com [11] http://www.fotorobot.cz/ [12] http://www.engineeringtoolbox.com/ ... phƣơng pháp để lựa chọn giải pháp phù hợp tiến hành thiết kế, chế tạo thiết bị, đƣa vào thực nghiệm, đồng thời đánh gía kết thực nghiệm Việc thiết kế chế tạo thiết bị phải đảm bảo yêu cầu sau:  Thiết. .. 39 Chƣơng IV: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ NẠO VÉT CỐNG HỘP Yêu cầu thiết bị giải pháp: Với không gian làm việc cống hộpcó cạnh từ 1,2 – m đƣa vào từ miệng cống nên ta chọn thiết bị xe đẩy có yêu... vệ sinh Bảng 1: So sánh ƣu nhƣợc điểm phƣơng pháp vệ sinh Phƣơng pháp Sử dụng cầu vải Sử dụng Robot gắn thiết bị vệ sinh nhƣ khoan, cắt, máng ủi Phƣơng pháp sử dụng thông cống Ƣu điểm Thiết bị