Luận văn thạc sĩ VNU EXTRACTION DE SQUELETTES 3d a PARTIR DIMAGES DE SILHOUETTES HUMAINES RECONNAISSANCE DE POSTURES ET MODELISATION DACTIONS

UNIVERSITE NATIONALE DU VIETNAM, HANOI INSTITUT FRANCOPHONE INTERNATIONAL - ATREVI Dieudonné Fabrice EXTRACTION DE SQUELETTES 3D A PARTIR D'IMAGES DE SILHOUETTES HUMAINES : RECONNAISSANCE DE POSTURES ET MODELISATION D'ACTIONS CHIẾT XUẤT KHUNG XƯƠNG 3D TỪ ẢNH 2D CỦA CON NGƯỜI: NHẬN DẠNG TƯ THẾ VÀ MƠ HÌNH HỐ HÀNH ĐỘNG MEMOIRE DE FIN D’ETUDES DU MASTER INFORMATIQUE HANOI – 2015 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com UNIVERSITE NATIONALE DU VIETNAM, HANOI INSTITUT FRANCOPHONE INTERNATIONAL - ATREVI Dieudonné Fabrice EXTRACTION DE SQUELETTES 3D A PARTIR D'IMAGES DE SILHOUETTES HUMAINES : RECONNAISSANCE DE POSTURES ET MODELISATION D'ACTIONS CHIẾT XUẤT KHUNG XƯƠNG 3D TỪ ẢNH 2D CỦA CON NGƯỜI: NHẬN DẠNG TƯ THẾ VÀ MƠ HÌNH HỐ HÀNH ĐỘNG Spécialité : Systèmes Intelligents et Multimédia Code : Programme pilote MEMOIRE DE FIN D’ETUDES DU MASTER INFORMATIQUE Sous la direction de: Dr Damien VIVET, Mtre de conférence Dr Florent DUCULTY, Mtre de conférence Lu et validé, bon pour soutenance HANOI – 2015 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Table des matières Table des matières i Remerciements iii Résumé iv Abstract v Liste des figures vi Liste des tableaux viii Introduction Générale 1 État de l’art 1.1 Introduction 1.2 La capture de mouvement 1.3 L’estimation de pose et l’analyse de 1.4 Descripteurs de formes 1.5 Conclusion 3 11 Méthodes et solutions proposées 2.1 Introduction 2.2 Modélisation humaine 3D et extraction de données 2.3 Descripteurs de formes et extraction de caractéristiques 2.4 Conclusion 12 12 12 16 24 25 25 25 27 36 39 Implémentation et Résultats 3.1 Introduction 3.2 Outils utilisés 3.3 Résultats de la reconnaissance 3.4 Résultats de la reconnaissance 3.5 Conclusion mouvement de postures d’actions Conclusion Générale 40 Bibliographie 41 Annexes 44 i LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Je dédie ce document ma famille et mes camarades de l’IFI ii LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Remerciements La réalisation de ce document qui couronne la fin de notre formation de Master, n’aurait été possible sans l’appui direct ou indirect de personnes et d’institutions auxquelles nous tenons ici exprimer nos sincères remerciements Il s’agit de : — L’Agence Universitaire de la Francophonie (AUF), pour nous avoir donné l’opportunité de poursuivre nos études de Master l’IFI travers une bourse — L’Institut Francophone International (IFI) et de tous les professeurs, pour les nombreuses connaissances acquises durant notre formation — Nos encadrants pour nous avoir accueillis au sein de leur équipe et pour leur suivi et implication personnelle dans la réalisation de nos travaux — Tous ceux qui de près ou de loin nous ont apporté leur soutien durant notre formation iii LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Résumé L’informatique met la disposition de plusieurs domaines de la science des outils puissants d’analyse pour l’aide la décision Le secteur de la vision par ordinateur n’est pas resté en marge de ces révolutions Un des domaines en fort développement est la mise en place d’outils intelligents d’analyse du comportement humain Dans le cadre précis de nos travaux, nous nous sommes attachés la question de l’estimation de pose 3D partir d’images 2D obtenues partir de capteurs classiques ne fournissant pas d’information de profondeurs Ces informations de profondeurs sont actuellement indispensables pour des analyses plus précises du comportement humain dans le cadre de la vidéo surveillance de masse de personnes L’approche que nous avons proposée au cours de ce stage suit une démarche classique d’apprentissage automatique qui consiste apprendre un ensemble de poses obtenues partir de données simulées Les résultats obtenus sont prometteurs en ce sens que nous avons obtenu de bons taux de reconnaissance de pose partir d’images de personnes inconnues dans la base d’apprentissage Nos travaux nous ont permis de comparer les différents descripteurs de formes mis en jeux et de montrer ceux qui sont les plus robustes En nous appuyant sur les résultats de reconnaissance de postures, nous avons proposé une première approche de classification d’actions dans une vidéo Les résultats obtenus sont prometteurs et peuvent être améliorés pour une plus grande efficacité, notamment en prenant en compte l’information temporelle par la mise en place d’un pistage multi hypothèse des points d’articulation du squelette Mots-clés : Analyse comportementale, reconnaissance de postures, classification d’actions, descripteurs de formes iv LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Abstract In the recent history of the science, IT provides powerful analysis tools for support expert to make a decision In the same way, computer vision tries to implement automatic tools for image and video analysis For example, in the context of video analysis, we can talk about human motion analysis through a video In the specific context of our work, we addressed the issue of the 3D pose estimation from 2D monocular images obtained from conventional sensors not providing depth information The aim of our study is to estimate the 3D pose of a human from a monocular 2D image and then provides an action classification tool The proposed approach follows a classical machine learning approach that involves learning a set of 3D poses obtained from simulated data The proposed approach consists to extract silhouette of human from an image and compute, via the orthogonal geometric moment and the shape context, three feature vectors A human poses and action can be retrieved by calculating the Euclidian distance between the feature vector af the request image and all of the feature vector of the training data we are deduce the corresponding action by choising the most represent class of action 3D estimate poses is then computing by the mean 3D poses of all retrieved images of the most represented action class Keywords: Behavior analysis, 3D pose recognition, actions classification, shape descriptors v LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Liste des figures 1.1 1.2 1.3 Personne équipée d’un exosquelette Personne équipée lors d’une capture magnétique Capture avec kinect 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 Exemples de modèles humains 3D obtenus avec MakeHuman Modèle du squelette de type second life bones Modèle humain importé dans blender partir de MakeHuman Exemples de silhouettes extraites lors d’une marche À gauche, une matrice x 4, droite une image avec les points reprojetés De la gauche vers la droite : courbe du polynôme avec n = 0, 1, Détermination du bon ordre pour le moment de Krawtchouk À gauche, les moments pour le bas du corps et droite, les moments pour le haut du corps 2.9 Polynômes de Zernike tracés sur le disque unité [1] 2.10 Détermination du bon ordre pour le moment de Zernike 2.11 Contexte de forme (a,b) sont des exemples de forme (c) est le diagramme log-polaire (d-f) des histogrammes des points marqués Source Belongie et al [2] 2.12 Détermination du bon nombre de clusters 13 13 14 15 15 17 18 3.1 3.2 3.3 27 29 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 worklow de la démarche suivie Taux de reconnaissance pour des données apprises : Méthode de Krawtchouk Taux de reconnaissance pour des données non apprises : Méthode de Krawtchouk En abscisse, résultats pour respectivement 1, 3, et voisins considérés et en ordonnée, les taux de reconnaissance Taux de reconnaissance pour des données apprises : Méthode de Zernike En abscisse, résultats pour respectivement 1, 3, et voisins considérés et en ordonnée, les taux de reconnaissance Taux de reconnaissance pour des données non apprises : Méthode de Zernike En abscisse, résultats pour respectivement 1, 3, et voisins considérés et en ordonnée, les taux de reconnaissance Taux de reconnaissance pour des données apprises : Méthode du contexte de forme En abscisse, résultats pour respectivement 1, 3, et voisins considérés et en ordonnée, les taux de reconnaissance Taux de reconnaissance pour des données non apprises : Méthode du contexte de forme En abscisse, résultats pour respectivement 1, 3, et voisins considérés et en ordonnée, les taux de reconnaissance Résultat de recherche d’une image inconnue avec les trois descripteurs vi 19 20 21 22 23 30 31 31 32 33 34 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 A1 B1 B2 B3 C1 C2 D1 D2 D3 D4 Exemple : Résultat de représentation 3D de squelette Exemple : Résultat de représentation 3D de squelette Résultats de suivi pour le mouvement "grimper" Résultats de suivi pour le mouvement "saut" Matrice de confusion obtenue A gauche notre matrice de confusion exprimée en pourcentage et droite la matrice de confusion obtenue par Gorelick et al [3] Contour extrait sur une silhouette Images de silhouette bruitée avec std = Images de silhouette bruitée avec std = Images de silhouette bruitée avec std = Résultat de reconnaissance de posture avec une image réelle pour une posture en croix A gauche, l’image originale, au centre, les résultats obtenus et droite l’estimation du squelette 3D Résultat de reconnaissance de posture avec une image réelle pour une posture de marche A gauche, l’image originale, au centre, les résultats obtenus et droite l’estimation du squelette 3D Mouvement "Marche" Mouvement "Bend" Mouvement "Jump" Mouvement "Side" vii 34 35 35 36 37 38 44 45 45 45 46 46 47 47 47 47 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Liste des tableaux 3.1 3.2 3.3 Caractéristiques de la machine Détails de composition des différentes bases Organisation de la base d’apprentissage viii 25 26 26 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Figure 3.10 – Exemple : Résultat de représentation 3D de squelette ment dans le cadre de la reconnaissance de postures Ces résultats présentent deux intérêts pour la suite de nos travaux D’une part, ils permettent d’affirmer que la combinaison des trois descripteurs permet d’avoir des poses qui ne dévient pas trop des poses réelles et d’autres part, ils permettent d’affirmer que la trajectoire suivie par les différents points d’articulation pour les deux actions est assez distincte pour caractériser ces actions Figure 3.11 – Résultats de suivi pour le mouvement "grimper" 35 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Figure 3.12 – Résultats de suivi pour le mouvement "saut" 3.4 Résultats de la reconnaissance d’actions 3.4.1 Démarche suivie Une action peut être vue comme une séquence d’images montrant au fil du temps les différentes postures adoptées par l’objet exécutant l’action L’approche que nous proposons pour la reconnaissance d’actions se trouve alors dans la suite logique de la partie sur la reconnaissance de postures En effet, du moment où une suite d’images de postures permettent de décrire une action, nous pouvons partir des résultats de notre programme de reconnaissance de postures, déduire l’action décrite par une séquence d’images de silhouette Le principe est le même que pour la reconnaissance de posture l’exception qu’ici, il ne s’agira pas de faire la moyenne des coordonnées des points d’articulation des différentes postures obtenues, mais de prendre la classe la mieux représentée au niveau des résultats obtenus pour un ensemble d’images issues de la séquence d’actions L’action exécutée sera alors celle dont la classe a le plus d’occurrences d’images de posture dans l’ensemble des résultats Notre démarche reprend alors une grande partie de la démarche de reconnaissance de postures (de l’apprentissage jusqu’à l’identification des images susceptible de contenir la pose recherchée) 36 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.4.2 Évaluation de la reconnaissance d’actions Nous avons mené une expérience de classification avec notre méthode et nous avons utilisé la base de vidéos de Weizmann Pour ce faire, nous avons utilisé 1/3 des vidéos (soit 30 vidéos) pour l’apprentissage et les 2/3 restantes (soit 60 vidéos) pour l’évaluation Chaque classe de test correspond une action et contient vidéos pour un total de 5432 images Nous avons adopté la méthode d’évaluation basée sur la matrice de confusion avec le calcul de la précision, du rappel et du score de classification F-score du système Figure 3.13 – Matrice de confusion obtenue La figure 3.13 (page 37) présente la matrice de confusion de notre système de classification Il en ressort que le système arrive bien distinguer plusieurs groupes d’actions comme "bend", "jack", "pjump", "side", "walk", "wave1" et "wave2" Néanmoins, une grande confusion est faite par le système entre les actions "jump" et "skip" Ce constat a été fait dans d’autres travaux, notamment par [3] (auteur de la base) qui justifie cette confusion par une partielle similarité dans la dynamique des deux actions En nous basant sur ce résultat, nous avons calculé les différents facteurs de performance du système Rappeli = le nombre de vidéos correctement attribuées la classe i le nombre de vidéos appartenant la classe i P recisioni = le nombre de vidéos correctement attribuées la classe i le nombre de vidéos attribuées la classe i n n Rappeli Rappel = i=1 n P recisioni , P recision = i=1 n et Fscore = 2∗(precision∗rappel) (precision+rappel) Nous obtenons une précision de "0,84", un rappel de "0,83", pour un score de classification de "83.98%" Cette relative faible performance est due en grande partie la mauvaise classification des actions de "jump" En comparant nos résultats avec ceux obtenus par [3], comme 37 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com le montre la figure 3.14 (page 38), nous pouvons constater que nos résultats ne sont pas les meilleurs obtenus sur cette base de vidéo, mais présentent quand même l’avantage d’améliorer la reconnaissance de certaines actions comme "wave2" et "bend" Même si le taux de reconnaissance est faible par rapport celui de l’article sus-cité, il n’est pas cependant négligeable Notre approche permet alors de faire une classification d’actions non similaires et peut être améliorée pour une plus grande efficacité Figure 3.14 – A gauche notre matrice de confusion exprimée en pourcentage et droite la matrice de confusion obtenue par Gorelick et al [3] 3.4.3 Perspective d’amélioration des résultats L’approche que nous avons proposée dans cette section pour la classification d’actions ne prend en compte que l’information spatiale de la silhouette En effet, le calcul des descripteurs étant fait pour chaque silhouette, l’information temporelle sur l’exécution de l’action est perdue Une intégration de cette information temporelle (pour respecter l’ordre d’apparition des poses) peut avoir un impact sur le résultat La prise en compte de cette information peut-être faite en calculant un vecteur unique de descripteur pour une fenêtre temporelle Ce vecteur peut être une concaténation des différents vecteurs de descripteurs des images appartenant cette fenêtre et dans l’ordre d’apparition En plus de cette possible amélioration, nous pensons l’intégration d’une solution basée sur le tracking multi hypothèses de certains points d’articulation pour éliminer au fil du temps les résultats aberrants que nous pouvons obtenir Ainsi, des silhouettes dont les articulations présenteraient des discontinuités temporelles seraient filtrées, ce qui limiterait la divergence de notre modèle Ce suivi temporel permettrait de sélectionner les images de silhouettes les plus probables et pour chaque séquence, lancer un pistage Ainsi, chaque piste permettrait de déterminer l’action menée jusqu’à ce que la piste soit erronée et donc supprimée 38 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.5 Conclusion Dans ce chapitre, nous avons présenté les détails de la constitution de nos différentes bases d’images et de vidéos, les expériences effectuées ainsi que les résultats obtenus Il ressort de nos expériences que les solutions que nous avons proposées pour la reconnaissance de postures ainsi que d’actions permettent d’avoir de bons résultats, mais qui peuvent être encore améliorés L’approche est basée sur les silhouettes, ce qui nécessite de disposer de bons algorithmes d’extraction de ces dernières Nous avons fait des comparaisons entre les résultats de notre approche avec ceux des travaux existants et des voies d’amélioration ont été présentées 39 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Conclusion Générale et Perspectives En conclusion, travers ce document, nous avons présenté une méthode de reconnaissance de postures et de classification d’actions basée sur l’analyse de la forme de la silhouette contenue dans une image Nos travaux se sont appuyés sur les méthodes existantes dans le domaine de l’analyse et de la reconnaissance de formes et utilisant les moments géométriques orthogonaux ainsi que le descripteur de contexte de forme Nous avons expérimenté les moments orthogonaux 2D de Krawtchouk et de Zernike comme descripteurs pour nos silhouettes Ces moments robustes aux bruits, mais également invariants la rotation, la translation et aux changements d’échelles, nous ont permis de bien encoder les poses afin de nous faciliter leur indexation dans de grandes bases d’images À partir d’une méthode bien élaborée, nous avons trouvé les valeurs des paramètres de ces différents moments afin d’obtenir un bon taux de reconnaissance de la posture Pour le troisième descripteur, qui est un descripteur local, nous avons utilisé l’approche généralement utilisée en indexation de texte pour gérer la grande quantité de données et avoir des vecteurs de descripteurs simples comparer lors d’une requête L’évaluation de la reconnaissance de pose est basée sur le calcul des erreurs de reprojection des points d’articulation La comparaison des résultats de reconnaissance de postures montre que les trois descripteurs sont puissants dans la description des silhouettes et a fait ressortir que les moments de Krawtchouk étaient les plus robustes devant respectivement les moments de Zernike et le contexte de forme À la suite de la reconnaissance de postures, nous avons proposé une première approche de classification d’actions utilisant conjointement les trois descripteurs et ne faisant recours qu’à la description des silhouettes pour la déduction des actions Les résultats obtenus partir de la base publique de vidéos Weizmann, montrent que notre approche permet de bien distinguer les actions distinctes, mais peine dans la discrimination d’actions montrant de grandes similarités dans la dynamique de leur exécution En perspective pour la suite des travaux, nous avons proposé des améliorations qui pourront être intégrées pour améliorer le taux de reconnaissance L’une des voies d’amélioration serait l’intégration des résultats de pose 3D dans le processus d’élimination de poses aberrantes au fil du temps Ainsi, après la détermination de la pose 3D initialement, un tracking multi hypothèses de ces derniers au fil du temps pour permettre de mettre en place des modèles de mouvement améliorerait la détermination de l’action Il est noter que nous allons poursuivre en thèse sur cette thématique de reconnaissance d’évènements par caméra monoculaire 40 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Bibliographie [1] Erika Pillu Analyse et régularisation spatio- temporelle : application l’écriture manuscrite Master’s thesis, Université Lille1, 2011 [2] Serge Belongie, Jitendra Malik, and Jan Puzicha Shape matching and object recognition using shape contexts Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on, 24(4) :509–522, 2002 [3] Lena Gorelick, Moshe Blank, Eli Shechtman, Michal Irani, and Ronen Basri Actions as space-time shapes In In ICCV, pages 1395–1402, 2005 [4] Graham Walters Performance animation at pdi SIGGRAPH Tutorial, 1, 1993 [5] A Mazzoldi, Danillo De Rossi, F Lorussi, EP Scilingo, and R Paradiso Smart textiles for wearable motion capture systems AUTEX 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Figure B3 – Images de silhouette bruitée avec std = 45 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Annexe C : Résultats de reconnaissance de postures sur des données réelles Lors de nos tests, nous avons utilisé des images réelles dans lesquelles nous avons adopté des postures similaires celles dans des images simulées de la base d’apprentissage Nous présentons ici, quelques résultats Figure C1 – Résultat de reconnaissance de posture avec une image réelle pour une posture en croix A gauche, l’image originale, au centre, les résultats obtenus et droite l’estimation du squelette 3D Figure C2 – Résultat de reconnaissance de posture avec une image réelle pour une posture de marche A gauche, l’image originale, au centre, les résultats obtenus et droite l’estimation du squelette 3D La reconnaissance de posture dure environ secondes pour une image avec voisins considérés sur notre ordinateur de travail dont les caractéristiques ont été présentées dans les sections précédentes 46 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Annexe D : Extraits d’images de la base de vidéo de Weizmann Nous présentons ici, quelques images extraites des vidéos de la base Weizmann Figure D1 – Mouvement "Marche" Figure D2 – Mouvement "Bend" Figure D3 – Mouvement "Jump" Figure D4 – Mouvement "Side" 47 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Annexe E : Script en python pour l’extraction de silhouette et de pose 3D import bpy import os file = open("coordBones.txt", ’w’) #### En-tête #### bones = [’head’,’neck’,’chest’,’abdomen’,’hip’,’rThigh’,’rShin’,’rFoot’, ’lThigh’,’lShin’,’lFoot’,’lCollar’,’lShldr’,’lForeArm’,’lHand’,’rCollar’, ’rShldr’,’rForeArm’,’rHand’] file.write("%d" % (len(bones)+len(bpy.data.cameras))) scene_data = bpy.context.scene nb_frame = scene_data.frame_end - scene_data.frame_start + file.write(" %s\n" % (nb_frame)) #### Data ##### for frame in range(nb_frame): scene_data.frame_set(frame) armature = bpy.data.objects[’exports3’].pose #### Cameras ####### for c in bpy.data.cameras: file.write("%s " % c.name) for i in range(4): for j in range(4): file.write("%s " % (bpy.data.objects[c.name].matrix_world[i][j])) file.write("\n") #### Bones ######### for b in bones: file.write("%s " %b) for i in range(4): for j in range(4): file.write("%s " % (armature.bones[b].matrix[i][j])) file.write("\n") bpy.data.scenes["Scene"].render.filepath = "%d.jpg"%frame bpy.ops.render.render(write_still=True) file.close() 48 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Annexe F : Script en python pour l’extraction de paramètres des cameras import bpy file = open("param_cam.txt", ’w’) x_reso = bpy.data.scenes["Scene"].render.resolution_x y_reso = bpy.data.scenes["Scene"].render.resolution_y file.write("Resolution X:%s\nResolution Y:%s\n" % (x_reso,y_reso)) for c in bpy.data.cameras: focal_mill = c.lens size_sensor = c.sensor_width focal_pixel = (focal_mill * x_reso)/size_sensor file.write("%s Focal:%s\n" % (c.name,focal_pixel)) file.close() 49 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... NATIONALE DU VIETNAM, HANOI INSTITUT FRANCOPHONE INTERNATIONAL - ATREVI Dieudonné Fabrice EXTRACTION DE SQUELETTES 3D A PARTIR D''IMAGES DE SILHOUETTES HUMAINES : RECONNAISSANCE DE POSTURES. .. LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Je dédie ce document ma famille et mes camarades de l’IFI ii LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Remerciements La... occupe la majeure partie des travaux rencontrés dans la littérature traitant de l’analyse de mouvement La plupart des travaux élaborent des méthodes permettant d’extraire des informations assez