ĐỘNG cơ điện một CHIỀU và vấn đề điều KHIỂN tốc độ của ĐỘNG cơ một CHIỀU

- - BÀI TIỂU LUẬN Đề tài : ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ VẤN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ VẤN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CHƯƠNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ 1.1 ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU: 1.1.1 Khái niệm chung: Động chiều đựơc sử dụng với số lượng lớn kĩ thuật thiết kế đặc trưng tốc độ quay (tốc độ xoắn) khả thi với cấu hình điện khác Tốc độ động chiều kiểm sốt cách êm đa số trờng hợp (thì) đảo ngược chiều quay Từ động chiều có hiệu suất cao qn tính từ lực xoắn tới rơ to, chúng trả lời (đáp ứng) nhanh chóng Đồng thời, phanh động lực nơi mơtơ phát sinh lượng cấp tới điện trở cảm biến, phanh phục hồi (phản hồi), nơi mô tơ phát sinh lượng cấp (nuôi) trở lại nguồn cung cấp điện chiều, thực ứng dụng nơi mong muốn dừng nhanh hiệu cao LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Dựa vào cách từ trường phần tĩnh ( stator) tạo ra, bên động chiều chia làm loại khác nhau: nam châm vĩnh cửu, vết khía mạch rẽ nhánh (mạch song song), vết khía mạch nối tiếp, vết khía mạch hỗn hợp Sơ đồ điện, đường cong mô men xoắn- tốc độ, đường cong dịng điện- mơ men xoắn cho cấu hình minh hoạ hình từ I-2 đến I-5 Hình I1 minh họa đồ thị mơmen xoắn-tốc độ động mà cho thấy mơmen xoắn mà động cung cấp tốc độ khác điện áp định Với mô men xoắn cho cung cấp động , đồ thị dịng điện-mơ men xắn sử dụng để đạo hàm định lượng dòng điện định điện áp quy định sử dụng Như kinh nghiệm (quy luật) chung, động chuyển giao (truyền) mô men xoắn lớn (tại) tốc độ thấp, mơ men xoắn có nghĩa dịng điện động lớn Mô men khởi động hặc mô men cản Ts mô men lớn mà động sản tốc độ không tương ứng với khởi động tải động tốc độ khơng tải ωmax tốc độ trì lớn mà động đạt được; tốc độ thực khơng có tải trọng mô men xoắn ứng dụng tới động ( chạy khơng) Trong hình từ I-2 đến I-5, V điện áp chiều nguồn cung cấp, IA dòng điện cuộn rơ to, IF dịng điện cuộn stato, IL tồn dịng tải phát nguồn cung cấp điện chiều Các trường điện từ động nam châm vĩnh cửu (PM) (hình I-2) cung cấp nam châm vĩnh cửu, mà khơng u cầu nguồn lớn bên ngồi khơng có sản sinh phía trước cơng suất làm nóng lên I2R Sự lựa chọn động PM sáng suốt nhỏ gọn so với động chiều tương đương khác từ trường kéo dài nam châm vĩnh cửu mạnh mẽ Bề rộng bán kính nam châm vĩnh cửu xấp xỉ 1/4 bề rộng bán kính LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com cuộn từ tương đương Các động PM đảo chiều quay cách đơn giản chuyển mạch mômen xoắn dòng điện mômen khởi động (Ts) tốc độ tốc độ không tải( ) mômen xoắn max Hỡnh I-1 Đồ thị quan hệ mô men xoắn-tốc độ động Sự điều khiển điện áp ứng dụng từ dòng điện thay đổi chiều từ trường rotor Động PM lý tưởng ứng dụng điều khiển máy tính mối quan hệ tuyến tính đặc trưng mơmen xoắn-tốc độ Thiết kế điều khiển luôn đơn giản động tuyến tính từ phân tích hệ thống đơn giản hố nhiều.Khi động sử dụng vị trí trình ứng dụng điều khiển với cảm biến phản hồi tới điều khiển, xem (quy vào) động servo Các động PM sử dụng ứng dụng công suất thấp mà định lượng công suất thường giới hạn đến mã lực (3728 W) nhỏ hơn, với phân loại theo sức ngựa nhỏ phổ biến Động chiều PM quét chổi than, không chổi than, động bước Các động mạch nhánh (mạch rẽ, hay mạch song song ) ( hình I-3 ) có lõi cuộn kích từ kết nối song song, chúng khởi động nguồn cung cấp Toàn dòng điện tải tổng dòng lõi (cốt) dịng kích từ Các động mạch rẽ ( động kích từ song song ) cho thấy tốc độ gần số dải lớn tải trọng, có mơ men xoắn khởi động LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ( mô men xoắn lớn tốc độ không ) khoảng 1,5 lần độ lớn mô men xoắn hoạt động, có mơ men xoắn khởi động nhỏ động chiều khác, tiết kiệm chuyển đổi phép điều chỉnh tốc độ việc đặt vơn kế nối tiếp với cuộn kích từ IL dòng điện (I ) mômen xoắn nam châm L V tốc độ Hỡnh I-2 mômen xoắn S ng điện chiều nam châm vĩnh cửu đồ thị quan hệ mô men xoắn-tốc độ IA IL IF dòng điện (I L) mômen xoắn dòng từ truờng nhỏ (1-5% ) xÊp xØ h»ng sè V biÕn trë tèc độ mômen xoắn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Hình I-3 Sơ đồ động chiều mạch rẽ (động điện chiều kích từ song song) đồ thị mô men xoắn-tốc độ Các động kích từ nối tiếp (Hình I-4) có lõi cuộn kích từ mắc nối tiếp đồng thời dịng kích từ dịng lõi Các động kích từ nối tiếp cho mơ men xoắn khởi động lớn, tốc độ quay biến đổi cao phụ thuộc tải trọng, tốc độ cao tải trọng nhỏ Trong thực tế động kích từ nối tiếp loại lớn gây trượt khốc liệt chúng tải trọng (ví dụ việc sử dụng dây đai, đai trượt) lực động lực tốc độ cao Điều gọi chạy phá hỏng Tuy nhiên động nạp lại tải, điều khơng khơng cịn đặt vấn đề Đường đồ thị mơ men xoắn-tốc độ cho động kích từ nối tiếp đường có dạng hyperbolic, cho thấy mối liên hệ ngược mô men xoắn tốc độ công suất gần số dải rộng Các động hỗn hợp (hình I-5) bao gồm cuộn kích từ nối tiếp song song, kết tổ hợp đặc trưng động kích từ nối tiếp động kích từ song song Một phần tồn dịng tải truyền qua lõi cuộn nối tiếp, giữ nguyên dòng tải truyền qua cuộn mạch rẽ Tốc độ lớn động hỗn hợp bị giới hạn, không giống động kích từ nối tiếp, điều khiển tốc độ khơng tốt so với động mạch rẽ ( động kích từ song song ) Mô men xoắn sinh động hỗn hợp có phần nhỏ động kích từ nối tiếp có kích thước LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com IA IL dòng điện (I L) mômen xoắn cuộn kích V tốc độ chạy phá hỏng tốc độ mômen xoắn Hỡnh I-4 S ng kích từ nối tiếp đường đặc trưng mơ men xon- tc IA IL dòng điện (I L) mômen xoắn mạch nối tiếp V IF mạch song song tốc độ mômen xoắn Hỡnh I-5 S ng c hỗn hợp chiều đường đặc trưng mô men xoắn-tốc độ Lưu ý không giống động nam châm vĩnh cửu, cực tính điện áp cho động mạch rẽ nhánh (động kích từ song song ), động kích từ nối tiếp, động chiều hỗn hợp bị thay đổi, chiều quay không đổi Lý cho điều cực tính stator rotor thay đổi theo từ trường cuộn lõi bị kích hoạt nguồn 1.1.2 Phương trình động lực học động điện chiều PM Khi lõi động kiểm tra với đồng hồ đo trở kháng với lõi định vị vào vị trí, Trở kháng động xuất tương đương với điện trở R mạch nối tiếp với tổ hợp song song cảm kháng L điện trở thứ hai RL Trong lõi bắt đầu quay điện áp tự LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com cảm cuộn lõi gọi suất điện động phản hồi chống lại điện áp sử dụng Trước đó, mạch điện tương đương cho lõi thể hình I-6 RL, tổn thất điện trở mạch từ, gần loại với điện trở có độ lớn lớn R, điện trở cuộn, thường đơn giản Nếu cho điện áp sử dụng cho lõi Vin dòng điện chạy qua lõi Iin, phương trình điện cho động là: RL I in R Vin L Vemf Hình I-6 Mạch tương đương cho lõi động Vin = L d I in + RI in + k e w dt (I-2-1) w tốc độ quay vịng mơ tơ (rad/s) ke số điện mô tơ định nghĩa sau: ke = Vemf (I-2-2) w Động nam châm vĩnh cửu (PM) dễ điều khiển phân tích, ta thấy phương trình điều khiển chi tiết nhiều Vì tương tác trường stator dòng điện phần ứng,momen xoắn phát sinh động điện chiều PM tỷ lệ thuận với dòng điện phần ứng: LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com T=kt.Iin (I-3-1) kt định nghĩa số momen xoắn động Hằng số điện ke số momen xoắn kt động điện PM tham số quan trọng, chúng thường thông báo đặc điểm kỹ thuật nhà sản xuất Khi động lực học hệ thống xem xét, momen xoắn T động cho T = (J a + J L ) dw + Tin + TL dt (I-3-2) Ja JL momen độc cực quán tính phần ứng gắn liền tải trọng, Tin momen cản chống lại quay phần ứng, TL chống lại momen xoắn tải Khi động nối với nguồn điện, phần ứmg tăng tốc đạt tới trạng thái ổn định Tại trạng thái ổn định, phương trình I-2-1 trở thành Vin = R.Iin + ke.w (I-3-3) Chú ý trạng thái ổn định, từ phương trình I-3-2, momen xoắn động cân với momen tải trọng giả định Tìm Iin phương trình I-3-1 thay vào phương trình I-3-3 ta có ⎛R⎞ Vin = ⎜⎜ ⎟⎟.T + k e w ⎝ kt ⎠ (I-3-4) Momen xoắn động tính theo phương trình ⎛k ⎞ ⎛ k k ⎞ T = ⎜ t ⎟Vin − ⎜ e t ⎟.w ⎝R⎠ ⎝ R ⎠ (I-3-5) LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Phương trình nói lên mối liên hệ tuyến tính momen xoắn - vận tốc động chiều PM với điện áp khơng đổi Hình I-7 biểu diễn đường momen - vận tốc đường cong công suất - vận tốc cho động điện chiều nam châm vĩnh cửu Vì momen - vận tốc quan hệ tuyến tính, biểu diễn giới hạn momen khởi động TS vận tốc không tải wmax như: ⎛ w T ( w) = Ts ⎜⎜1 − ⎝ wmax ⎞ ⎟⎟ ⎠ ( I-3-6) Công suất phát động tốc độ khác biểu diễn sau ⎛ w P( w) = Tw = w.Ts ⎜⎜1 − ⎝ wmax ⎞ ⎟⎟ ⎠ (I-3-7) Công suất đầu lớn động xuất ⎛ dP 2.w = Ts ⎜⎜1 − dw ⎝ wmax ⎞ ⎟⎟ = ⎠ (I-3-8) Giải vận tốc cho w * = / wmax (I-3-9) Vì vận tốc tốt chạy động nam châm vĩnh cửu để đạt công suất đầu cực đại nửa vận tốc không tải Ngoài số momen số điện, nhà sản xuất thờng rõ điện trở R Giá trị hữu ích việc xác định dịng điện trở IS động LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com *Ví dụ : PI UQE nghĩa byte có địa 12H 12H; có biến tên PI định 2.4.3 Các lệnh số học *Lệnh MOV Cú pháp: MOV Đích, Nguồn Ý nghĩa: chuyển Nguồn Đích Đích, Nguồn bao gồm ghi, nhớ, cá số Ví du: MOV R0, #27H ; R0 = 27H MOV A, R0 ; Nội dung ghi A đưa vào R0 ADD Đích, Nguồn *Lệnh ADD Cú pháp: Ý nghĩa: Nội dung Đích cộng với nội dung Nguồn kết trả Đích VD: MOV R0, #32H ; R0 = 32H MOV R5, #23H ; R5 = 23H ADD R5, R0 ; R5 = 23H + 32H = 55H *Lệnh ADDC Cú pháp: ADDC Đích, Nguồn Ý nghĩa: Nội dung Đích cộng với nội dung Nguồn cộng với nội dung CF, kết đưa vào Đích Ví dụ: MOV R0, #89H ; R0 = 89H ADD R0, 0F8H ; R0 = 89H + F8H = 81H CF = MOV A, #37H ; A = 37H ADDC A, R0 ; A = 37H + 81H + = B9H *Lệnh SUBB 49 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Cú pháp: SUBB Đích, Nguồn ý nghĩa: Lấy Đích trừ nguồn trừ CF kết đưa Đích Ví dụ: MOV A, #0F8H ; A = F8H MOV R0, #3AH ; R0 = 3AH CLR C ; CF = SUBB A, R0 ; A = F8H – 3AH – 0H = BEH *Lệnh INC Cú pháp: INC Toán hạng Ý nghĩa: Tốn hạng tăng lên Ví dụ: MOV A, #50H ; A = 50H INC A ; A = 51H DEC Toán hạng *Lệnh DEC Cú pháp: Ý nghĩa: Tốn hạng bị giảm xuống Ví dụ: MOV A, #50H ; A = 50H DEC A ; A = 4FH MUL AB *Lệnh MUL Cú pháp: Ý nghĩa: làm phép tính A nhân B, phần cao kết gồm bit đưa vào B, phần thấp kết gồm bit đưa vào A Ví dụ: MOV A, #50H ; A = 50H MOVB B, 0A0H ; B = A0H MUL AB ; A = 00H B = 32H *Lệnh DIV 50 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Cú pháp: DIV AB Ý nghĩa: làm phép chia A cho B, kết đưa vào A, số dư đưa vào B Ví dụ: MOV A, #0FFH ; A = FFH MOV B, #0AH ; B = 0AH DIV AB ; A = 19H B = 5H 2.4.4 Các lệnh Logic *Lệnh ANL Cú pháp: ANL Đích, Nguồn Ý nghĩa: Thực phép AND, kết thu đưa vào Đích Ví dụ: MOV A, #32H ; A = 32H ANL A, #0FH ; A = 02H Chú ý: Đích Nguồn ghi , số AND = 0 AND = AND = AND = *Lệnh ORL Cú pháp: ORL Đích, Nguồn Ý nghĩa: Thực phép OR, kết trả Đích Ví dụ: Chú ý: MOV B, #0AFH ; B = AFH ADD B, #08H ; B = AFH + 08H = B7H ORL B, #1FH ; B = B7H OR 1FH = BFH OR = 0 OR = 51 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com OR = 1 OR = *Lệnh XRL Cú pháp: XRL Đích, Nguồn Ý nghĩa: thực phép XOR Đích Nguồn, kết thu trả Đích Ví dụ: Chú ý: MOV A, #37H ; A = 37H MOV R2, #0BDH ; R2 = BDH XRL A, R2 ; A = 37H XOR BDH = 8AH XOR = 0 XOR = 1 XOR = 1 XOR = 2.4.5 Các lệnh thao tác Bit *Lệnh CLR Cú pháp: CLR C(hoặc Bit) ý nghĩa: xoá CF Bit Ví dụ: CLR C ; CF = *Lệnh SETB Cú pháp: SETB C(hoặc Bit) ý nghĩa: SET CF Bit Ví dụ: SETB C ; CF = CPL C(hoặc Bit) *Lệnh CPL Cú pháp: Ý nghĩa: đảo CF Bit 52 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Ví dụ: CLR C ; CF = CPL C ; CF = ANL C, Bit *Lệnh ANL Cú pháp: Ý nghĩa: thực phép AND Bit với C *Lệnh ORL Cú pháp: ORL C, Bit Ý nghĩa: thực phép OR Bit với C *Lệnh JC(JNC) Cú pháp: JC (JNC) Nhãn Ý nghĩa: nhảy đến Nhãn C=1(0) *Lệnh JB(JNB) Cú pháp: JB (JNB) Nhãn Ý nghĩa: nhảy đến Nhãn Bit=1(0) *Lệnh JBC Cú pháp: JBC Nhãn Ý nghĩa: nhảy đến Nhãn Bit=1 sau xố Bit 2.4.6 Các lệnh nhảy khơng có điều kiện *Lệnh LJMP Cú pháp: LJMP Nhãn Ý nghĩa: nhảy đến Nhãn với khoảng cách tối đa 16Bit *Lệnh AJMP Cú pháp: AJMP Nhãn Ý nghĩa: nhảy đến Nhãn với khoảng cách tối đa 11Bit 53 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com *Lệnh SJMP Cú pháp: SJMP Nhãn Ý nghĩa: nhảy đến Nhãn với khoảng cách tối đa 8Bit 2.4.7 Các lệnh nhảy có điều kiện *Lệnh CJNE Cú pháp: CJNE X1, X2, Nhãn Ý nghĩa: so sánh X1 với X2, X1 không với X2 nhảy đến Nhãn *Lệnh DJNZ Cú pháp: DJNZ X1, Nhãn Ý nghĩa: so sánh X1 với 0, X1 khơng giảm X1 Nhảy đến Nhãn 2.5 CHƯƠNG TRÌNH ASM Cấu trúc chương trình ASM ORG 00H LJMP START; ORG O3H RETI ORG 0BH RETI ORG 13H RETI ORG 1BH RETI ORG 23H 54 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com RETI ORG 2BH RETI ; ;Khai báo biến, số ; -ORG 100H START : ;Chương trình ; ;Chương trình ; ;Chương trình phục vụ ngắt 55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com PHẦN II TÍNH TỐN THIẾT KẾ CƠ KHÍ 56 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com CHƯƠNG THIẾT KẾ LỊ XO VÀ TÍNH ÁP SUẤT KHÍ CẦN THIẾT CẤP CHO PISTON-CYLINDER 3.1 TÍNH TỐN LỊ XO: 3.1.1 Dữ liệu đầu vào: Thiết kế lò xo xoắn ốc trụ chịu nén lắp lõi trục chính, chuyển vị làm việc x=10 mm - Tải trọng ban đầu Fmin tính dựa vào trọng lượng cấu trực tiếp nén vào lò xo lắp ráp, bao gồm chi tiết: bạc trượt, nắp, vít M3, trục nhỏ, ống đựng bi, viên bi, đài dao 57 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com N¾p vÝt M3 bạc trợt trục nhỏ ống đựng bi viên bi ®μi dao Vẽ cấu solidworks sử dụng cơng cụ tính khối lượng với trọng lượng riêng vật liệu làm cấu γ = 7,852 KG/dm3 ta có: M= mbạc trượt + mnắp + mvít + mống đựng bi + mbi + mđài dao Trong đó: mđài dao= 0,5 Kg mbi= 4.0,9.10-3 Kg mbạc trượt + mlắp + mvít + mống đựng bi=309,2441.10-3 Kg 58 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ⇒M= 0,313 + 0,5 = 0,813 Kg Vậy lực ban đầu Fmin= M.g= 0,813.10=8,13 N Trong đó: g gia tốc trọng trường, lấy g ≈ 10 m/s2 - Chọn đường kính dây lị xo: d = mm 3.1.2 Tính tốn: - Chọn vật liệu lò xo thép nhiều cacbon (Theo bảng 14.1-trang 212[1]) ta có: σb= 1500 Mpa, với tải trọng va đập, [τ]= 0,3.σb = 0,3.1500 = 450 Mpa - Chọn số lò xo: c= D =9 d ⇒ d c có tương ứng phù hợp (Theo [1]- trang 212 ) Trong đó: D - Là đường kính trung bình lị xo d - Là đường kính dây lị xo (Cơng thức 14.8-Trang 215-[1]) - Ta chọn đường kính dây lị xo mm: Ỉ d =1,6 k Fmax c [τ ] =1,6 1,15.Fmax =2 mm 450 (Trích cơng thức 14.6-Trang 214- [1]) Trong đó: k = 4.c + =1,15 4.c − k-Hệ số kể đến độ tăng ứng suất biên lị xo dây bị uốn cong Ta có tải trọng lớn làm việc là: 59 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Fmax = 22.450/(1,62.9.1,15) = 67,93 N - Số vòng làm việc lò xo (Theo công thức 14.9- trang 215- [1]) n= x λ1 ( Fmax − Fmin ) Trong đó: G= = x.G.d 8.c ( Fmax − Fmin ) E [ 2.(1 + μ )] Là mô đun đàn hồi trượt Với E, μ modun đàn hồi hệ số poisson thép Thay vào biểu thức ta G= 8.104 Mpa 10.8.10 4.2 ⇒ n= = 4,59 vòng 8.9 3.(67,93 − 8,13) Quy trịn số vịng n ta có: n = vịng - Đường kính trung bình lị xo: D =c.d = 9.2=18 mm - Các thơng số kích thước khác: + Số vịng tồn bộ: n0=n+(1,5 ÷ 2) = + = vòng + Chiều cao lị xo vịng sít (Tính theo cơng thức 14.11 Trang 215-[1]) HS=(n0-0,5).d ≈ (8-0,5).2 = 15 mm + Bước vòng lò xo chưa chiụ tải (Theo công thức 14.12 Trang 215-[1]) 60 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com p = d+ (1,1 ÷ 1,2) λ max n Trong đó: λmax tính theo cơng thức 14.2-Trang 214-[1] λmax= = 8.Fmax D n 8.c =λ n.F = n.Fmax = max G.d G.d 8.9 6.67,93 = 14,86 mm 8.10 4.2 Ỉp = + 1,1 14,86 = 4,72 mm + Chiều cao ban đầu: H0= Hs+n.(p-d) = 15 + 6(4,72 – 2) = 31,32 mm + Tỉ số H 31,32 ≈ = 1,74 < 2,5 ÷ D 18 ⇒ lị xo đảm bảo đủ tính ổn định (Theo trang 216-[1]) 3.2 TÍNH TỐN ÁP SUẤT KHÍ CẤP CHO PISTON-CYLINDER: Tải trọng lớn làm việc tính trên: Fmax = 212,639 N Fmax = η.π.R2xi lanh Pmax ỈPmax = Fmax/(η.π.R2xi lanh) Trong đó: η: Hiệu suất, lấy η = Rxi lanh: Bán kính xi lanh, ta chọn xi lanh có Rxi lanh = 10 mm 61 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ỈPmax = 212,639/(1.3,14.102) = 0,677 (N/mm2) = 0,677/ 0,0981 = 6,9 at TÀI LIỆU THAM KHẢO Cơ sở thiết kế máy chi tiết máy Tác giả: Trịnh Chất NXB KHKT-2001 Kí hiệu dùng đồ án [1] Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí - tập Tác giả: Trịnh Chất – Lê Văn Uyển NXB Giáo Dục – 2002 Kí hiệu dùng đồ án [2] Gottleib T.M / Electric Motors and Control Techniques; TAB Books, McGraw – Hill (1994) Kenjo, T., Stepping Motors and their Microprocessor Controls, OUP 1984 62 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Kenjo, T., Electric Motors and their Control Oxford Science Publication, Oxford, England 1984 63 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ...ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ VẤN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CHƯƠNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ 1.1 ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU: 1.1.1... pháp để điều chỉnh tốc độ động điện chiều: Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động Cấu trúc phần lực hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động điện chiều. .. mạch điều khiển hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) loại điều khiển theo mạch hở (hệ truyền động điều khiển