Thiết bị phục hồi chức năng bàn tay

TÓM TẮT ĐỒ ÁN Ngày với tiến vộ khoa học kỹ thuật công nghệ tiên tiến, đặt biệt lĩnh vựt vật lý trị liệu, điều trị sức khỏe cho người Thiết bị phục hồi chức bàn tay thật cần thiết để điều trị bệnh khớp ngón tay, thái hóa ngón tay Vấn đề sức khỏe người vấn đề quan trọng Số lượng bệnh nhận bị viêm khớp, hay trật khớp cần điều trị phục hồi chức sau trị bệnh ngày cần thiết.Nhận thấy tính cấp bách vấn đề trên, nhóm chọn thực đề tài: “Thiết kế chế tạo thiết bị phục hồi chức bàn tay” Việc chế tạo máy hỗ trợ cho việc điều trị nhanh chóng hiệu nhờ có khả làm việc xác.Bệnh nhân tự sử dụng mà khơng cần trợ giúp người khác.Giúp cho y bác sĩ thêm phương pháp, thêm hướng điều trị cho bệnh nhân ABSTRACT Nowadays with the advancement of science and technology and advanced technology, especially in Throw physiotherapy, treatment for human health Equipment for hand rehabilitation is really necessary to treat diseases of the knuckles, finger degeneration The issue of human health is one of the most important issues today The number of patients suffering from arthritis, or dislocation should be treated rehabilitation after medical treatment is increasingly necessary Realizing the urgency of the problems above, the selected group and perform the theme: "The design and manufacture of equipment rehabilitation of hand" The machine will be created to support the treatment quickly and more efficiently thanks to the ability to work accurately Patients can use without the help of others Help physicians more methods, more ways to treat patients NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii DANH MỤC BẢNG BIỂU iv DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ v DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT vi CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Cơ sở phương pháp luận 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể 1.6 Kết cấu ĐATN CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 Giới thiệu sơ lược 2.1.1 Khái niệm vật lí trị liệu 2.1.2 Giới thiệu đồ án 2.2 Lí chọn đề tài 2.3 Giới hạn đề tài 10 2.4 Tình hình nghiên cứu 10 2.4.1 Tình hình nghiên cứu giới 10 2.4.2 Tình hình nghiên cứu Việt Nam 11 Chương 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 13 3.A 3.1 Giới thiệu sinh học bàn tay khớp bàn tay 13 Vùng Gan Tay (Regio palmaris manus) 13 3.1.1 3.1.2 3.1.3 Cấu tạo lớp nông 13 Lớp sau ô gan tay 13 Mạch thần kinh 17 3.2 Vùng mu tay (Regio dorsalis manus) 18 3.3 Hệ thống xương 21 3.4 Khớp tay 22 3.B Lực ngón tay khả năng: đo lường sử dụng biện pháp nhân trắc học y học (Finger force capability: measurement and prediction using 22 anthropometric and myoelectric measures) 22 3.1 Biện pháp nhân trắc học 22 3.2 Cách tính lực ngón tay 23 3.C Cơ sở lý thuyết động học 25 3.3.1 Ma trận biểu diễn 25 3.3.2 Các phép chuyển vị ma trận 28 3.3.3 Động học thuận Robot 31 3.3.4 Động học nghịch robot 33 3.4 Bộ truyền đai 33 3.4.1 Giới thiệu 33 3.4.2Cơ sở lý thuyết .34 3.4.2.1 Thơng số hình học chủ yếu 34 3.4.2.2 Vận tốc tỷ số truyền 35 3.4.2.3 Lực tác dụng truyền 35 3.3.2.4Ứng suất đai 37 3.4 Bộ điều khiển PID 37 3.4.1 Khâu P: 38 3.4.2 Khâu I: .38 3.4.3 Khâu D: 39 3.5 Giới thiệu sơ lượt thành phần đồ án 40 3.5.1 3.5.2 3.5.3 Board cầu H-Bridge .40 Encoder .41 Bo mạch Arduino 46 CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHẢP CHO ĐỀ TÀI 49 4.1 Yêu cầu đề tài thông số thiết kế 49 4.1.1 yêu cầu đề tài 49 4.1.2 Thông số thiết kế 49 4.2 Phương hướng giải pháp thực 49 4.2.1 Phương pháp 1: cấu hình tam giác cấu chuyển động gập xoay 51 4.2.2 Phương án 2: Lựa chọn truyền bánh răng, hay truyền đai 52 4.3 Đánh giá lựa chọn giải pháp 53 CHƯƠNG 5: TÍNH TỐN – THIẾT KẾ 54 5.1 Tính tốn bậc tự cấu 54 5.2 Tính tốn động học thuận 55 5.3 Tính toán đai 58 5.3.1 Tính tốn truyền đai 58 5.3.2 Truyền động đai 59 5.4 Tính Tốn Chọn Động Cơ 67 5.5 Các chi tiết phần khớp ngón tay 67 5.5.1Phần khớp 68 5.5.2 Phần khớp ngón tay 71 5.5.3.Phần cuối khớp 74 5.6 Phần vỏ hộp bệ đỡ động 75 CHƯƠNG 6: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 77 6.1 Sơ đố khối tổng thể hệ thống điều khiển thiết bị 77 6.2 Tổng quan hệ thống điều khiển cấu 77 6.2.1 Lưu đồ đọc encoder 80 6.2.2 Lưu đồ giải thuật điều khiển chung 81 6.3 Nhập mã lệnh điều khiển 82 6.3.1 Nhập mã lệnh máy tính từ Form C 82 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ - ÐÁNH GIÁ 84 7.1.Kết đạt 84 7.1.1 Thiết kế khí 84 7.1.2 Thiết kế hệ thống điện 84 7.2 Đánh giá kết 86 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN 88 8.1 8.2 Tổng kết đề tài 88 Định hướng phát triển 88 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1: Ảnh hưởng thông số PID 39 Bảng 2: So sánh encoder 46 Bảng 1: Bảng so sánh phương án thiết kế lựa chọn cấu 52 Bảng 2.: So sánh phương án thiết kế 53 Bảng Trình tự cơng việc q trình hình thành 54 Bảng 1: Bảng chọn đai 59 Bảng 2: Trị số nhỏ đường kính bánh đai 60 Bảng 3: Trị số hệ số tải trọng động Kđ 64 Bảng 4: Tỉ số chiều dày đai đường kính bánh đai nhỏ 64 Bảng 5: Trị số hệ số k1 k2 65 Bảng 6: Trị số hệ số kể đến ảnh hưởng góc ơm Cα 66 Bảng 7: Trị số hệ số kể đến ảnh hưởng vận tốc Cv 66 Bảng 8: Trị số hệ số kể đến ảnh hưởng vị trí truyền C0 67 DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ Hình 1: Tổng quan bàn tay Hình 2: Máy tập cổ tay thụ động 11 Hình 1: Các gan tay 14 Hình 2: Thiết đồ cắt ngang bàn tay 16 Hình 3: Các gian cốt bàn tay 17 Hình 4: Bao hoạt dịch ngón tay 18 Hình 5: Vùng mu bàn tay ( mạch máu thần kinh nông) 20 Hình 6: Hệ thống xương bàn tay 21 Hình 7: Minh họa cách tính lực ngón tay trỏ 23 Hình 8: Minh họa kéo ngoại biên 900 sử dụng ngón trỏ 24 Hình 9: Minh hoa nhấn ngoại biên 1800 sử dụng ngón trỏ 24 Hình 10: Minh họa nhiều ngón tay kẹp ngang 24 Hình 11: Minh họa hai ngón tay kẹp 25 Hình 12: Biểu diễn điểm hệ tọa độ 26 Hình 13: Biểu diễn hệ tọa độ hệ tọa độ 27 Hình 14: Hệ tọa độ tham chiếu 28 Hình 15: Mơ tả phép biến đổi tịnh tiến 29 Hình 16: Sự định hướng khâu chấp hành cuối 32 Hình 17: Góc ơm đai 34 Hình 18: Lực căng đai ban đầu 35 Hình 19: Lực căng đai làm việc 36 Hình 20: Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID 37 Hình 21: Board Cầu H-Bridge: 40 Hình 22: Cấu tạo đĩa encoder 41 Hình 23: Nguyên lí hoạt động 42 Hình 24: Encoder tuyệt đối 43 Hình 25: Số vịng quay encoder 44 Hình 26: Encoder có lỗ vị trí 45 Hình 27: Mã nhị phân mã Gray 45 Hình 28: Bo mạch arduino Mega 2560 47 Hình 1: Sơ đồ khối thiết kế 50 Hình 2: Cơ cấu hình tam giác 51 Hình 3:Cơ cấu tịnh tiến xoay 51 Hình 4:Cơ cấu truyền bánh 52 Hình 5: Cơ cấu truyền đai 52 Hình 1: Tổng quan phần khí ngón tay 68 Hình 2: Hình dáng trục Ø3mm 68 Hình 3: Bạc trược.Hình 4: Con trược tịnh tiến 69 Hình 5: Miếng đỡ chặn ngồi Hình 6: Miếng đỡ chặn trục 69 Hình 7: Miếng khớp xoay 70 Hình 8:Tấm Mica cấu xoay 71 Hình 9: Miếng Mica quay 71 Hình 10:Hình khớp ngón tay 72 Hình 11:Hai trược nằm khớp 72 Hình 12: Miếng Xoay khớp 73 Hình 13: Miếng xoay phía 74 Hình 14: Con xoay phần đầu phần giới hạn khớp 74 Hình 15: Phần gắn với vỏ hộp 75 Hình 16: Hệ dẫn động kéo lò xo 75 Hình 17: Phần vỏ hộp phần nâng đỡ động 76 Hình 1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 77 Hình 2: Sơ đồ thuật toán điều khiển 78 Hình 3:Lưu đồ đọc encoder 80 Hình 4: Lưu đồ giải thuật điều khiển chung 81 Hình : Form C 82 Hình 1: Hình 2: Hình 3: Hình 4: Mạch cầu H 84 Mạch kết nối điều khiển 85 Sơ đồ nút bấm KeyBoard 85 Sơ đồ động truyền động 86 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT DC UART PID PI USB PC Động Cơ Universal Asynchronous Receiver/Transmitter Proportional-Integral-Derivative Controller Proportional-Integral Controller Universal Serial Bus Personal Computer Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài Ngày với tiến khoa học kỹ thuật công nghệ lĩnh vực, đặc biệt lĩnh vực nghiên cứu chết tạo sản phẩm nâng sức khỏe, phục hồi sức khỏe cho người nói chung thiết bị hỗ trợ phục hồi chức bàn tay nói riêng Hiện có nhiều loại máy, hay nhiều thiết bị phục hồi chức nhằm giúp người phục hồi phận thể, giúp cho hồi phục cách nhanh chóng có hiệu tốt Hiện Việt Nam, nhiều quốc gia Thế giơi Số lượng tai biến dẫn tới co rút xương khớp, đặt biệt khớp bàn tay ngày nhiều, tỉ lệ người cần phục hồi chức bàn tay ngày tăng cao Các bệnh xương khớp bàntay ảnh hưởng lớn đến công việc sinh hoạt ngày người Mặt khác, vấn đề chăm sóc sức khỏe ln vấn đề hang đầu xã hội quan tâm Vì “thiết bị phục hồi chức bàn tay” góp phần nhỏ vào vấn đề sức khỏe cộng đồng Bên cạnh đó, hịa nhập theo phát triển ngành khoa học công nghệ đại, kéo theo máy móc ngày đời từ đơn giản đến phức tạp nhằm thay sức lao động cho người cải thiện sống người “thiết bị phục hồi chức bàn tay” áp dụng kiến thức khoa học kỹ thuật mà nhóm chúng em học trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM vào việc nghiên cứu chế tạo Máy sản phẩm tích hợp kiến thức học giúp sinh viên ơn lại kiến thức có nhìn khái quát tầm quan trọng giáo dục để ứng dụng vào thực tế 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài - Giúp đỡ cho người bệnh vấn đề chức khớp bàn tay chữa trị phục hồi cách nhanh chóng, nhằm nâng cao sức khỏe Hỗ trợ bác sĩ phác đồ điều trị nhanh nhất, hiệu - Vậng dụng kiến thức khoa học than để đạt mục tiêu ứng dụng thành nghiên cứu giúp đỡ cho cộng đồng xã hội.Góp phần làm cho xã hội ngày phát triển - Đóng góp cơng trình nghiên cứu cho việc phục hồi tập luyện chức bàn tay Việt Nam Page Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay 1.3 - Mục tiêu nghiên cứu đề tài Tính tốn, thiết kế mô hoạt động cho “Máy thiết bị phục hồi chức bàn tay” sử dụng phần mềm SolidWorks - Tính tốn lựa chọn thiết bị, mạch, nguyên liệu chế tạo, lắp ráp cho máy có cấu khí đơn giản hoạt động hiệu - Tạo giao diện điều khiển cho máy cho dễ điều khiển hiệu Lập trình hoạt động cho máy - Kiểm tra thử nghiệm hoạt động - Xin tư vấn vấn đề trị liệu Bác sĩ trị liệu 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu - Các vi điều khiển Arduino atmega 2560 Giải thuật tìm thơng số hàm truyền động cơ, khối PI điều khiển vận tốc động DC servo - Cchương trình tạo C-form Động DC servo, động bước, cấu truyền động Mạch PID vị trí dị tay tự động, mạch cảm biến, mạch driver động bước.v v Phần mềm thiết kế kỹ thuật SolidWork 2014 Phần mềm thiết mạch điện Proteus 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu thiết kế thiết bị phục hồi chức bàn tay theo góc quay định trước Thiết kế tập mẫu tập thiết kế nhanh đơn giản Thiết bị phục hồi chức thực nhà, giám sát thành viên nhóm Thời gian hoàn thành thiết bị tháng Page Đồ án tốt nghiệp 1.5 Thiết bị phục hồi chức bàn tay Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Cơ sở phương pháp luận Tìm hiểu tài liệu: nhóm tìm hiểu tài liệu liên quan đến máy vật lí trị liệu, thiết kế khí, điện tử, tài liệu PID, điều khiển servo, nguyên lí chi tiết máy, datasheet IC sử dụng đề tài Tham khảo từ nhiều nguồn khác nhau, bao gồm: đồ án, thiết kế mạch có liên quan thi công đưa vào sử dụng ổn định, tham vấn trực tiếp giảng viên chuyên ngành thuộc Bộ môn Cơ điện tử Phương pháp thực nghiệm, thử sửa sai: qua lần thử nghiệm test board, kết hợp với tính tốn giải tích mạch để rút giải pháp mạch điện tốt Q trình tính tốn góc lệch, hướng cho Robot thực dựa sở lý thuyết số liệu thực tế từ kết lần thực nghiệm Vận dụng kiến thức học, áp dụng phương pháp luận nghiên cứu khoa học nhóm thực phương pháp nghiên cứu sau đây: Phân tích, nghiên cứu từ máy vật lí trị liệu sẵn có thị trường sách báo nước: - Lên kế hoạch hoạch định hướng phát triển cho đồ án - Tính tốn, phân tích lực, moment….và thiết kế - Tiến hành thực đồ án - Giám sát điều khiển - Đánh giá nhận xét kết Ngồi ra, nhóm cịn nghiên cứu cấu trúc thần kinh cồ tay giải phẩu học khớp tay 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể Nhóm vận dụng tất kiến thức học giảng đường đại học với việc tự nghiên cứu sử dụng phương tiện sau để hoàn thành đồ án: - Tham khảo từ nhiều nguồn khác nhau, bao gồm: đồ án khóa trước, tài liệu viết tay sinh viên nước ngoài, tài liệu Internet, tham vấn trực tiếp giảng viên chuyên ngành thuộc Bộ môn Cơ điện tử Page Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay sei(); */ ///////////////////////////// lcd.begin(16, 2); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("THIET BI BAN TAY"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( " set "); // put your setup code here, to run once: pinMode(encoderPinA, INPUT); pinMode(encoderPinB, INPUT); // khoi tao cac chan di?u khi?n pinMode(pwm,OUTPUT); pinMode(dir,OUTPUT); //////// pinMode(tren,INPUT); // Chân PWM la` chân Output pinMode(duoi,INPUT); pinMode(trai,INPUT); // Chân PWM la` chân Output pinMode(phai,INPUT); pinMode(chont,INPUT); // Chân PWM la` chân Output pinMode(chonp,INPUT); //doc xung encoder attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE); attachInterrupt(1, doEncoderB, CHANGE); Serial.begin(9600); // output inputString.reserve(200); } Page 93 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay void loop() { chonnut(); banphim(); nhapdulieu(); Serial.println(encoderPos); Serial.println(encoderPos2); Serial.println(start); Serial.println(set); Serial.println(reset); /**/ } void tinhtoan() { rotating = true; (có th? hi?u nhu b? ch?ng nhi?u) newtime=millis(); dô?ng cu?a boad Arduino ti´nh theo milis attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE); // Kh?i d?ng b? debounce // Lâ´y tho`i gian hoa?t //Ti´nh hiê?u nga´t chân encoderPinA attachInterrupt(1, doEncoderB, CHANGE); nga´t chân encoderPinB //Ti´nh hiê?u //goc=encoderPos*360/(100*6.667); //Ti´nh go´c quay 100 la` dô? phân gia?i Encoder, 6,67 la` ti? lê? bô? truyê`n newposition=encoderPos; //timeChange= newtime-oldtime; //vantoc= (abs(newposition-oldposition)*60000.00)/(timeChange);// Luu sô´ xung Encoder hiê?n ta?i Page 94 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay // timeChange= newtime-oldtime; //vantoc= (abs(newposition-oldposition)*60000.00)/(timeChange); //Ti´nh vâ?n tô´c quay don vi? v/ph ,timeChange la` tho`i gian lâ´y mâ~u //vantocgoc= (newpositionoldposition)*60000*2.0*3.14/(360.0*100.0*timeChange); //vantoc=LocVantoc(vantoc); } void chonnut() { if(digitalRead(chont)==HIGH) { t=1;} if((digitalRead(chont)==LOW)and (t==1)) { dem=dem+1; if(dem==11){dem=9;} tg=0;td=0; tamtd=""; tamtg=""; t=0; delay(500); } if(digitalRead(chonp)==HIGH) { n=1;} if((digitalRead(chonp)==LOW)and(n==1)) { Page 95 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay if((dem==9) or (dem==10)){dem=0;reset=1;tg=0;td=0;} else {dem=dem-1;} tamtd=""; tamtg=""; delay(1000); } if ((digitalRead(trai)==HIGH) or(digitalRead(duoi)==HIGH)) { if((dem==6 )or (dem==7)) { digitalWrite(dir,0); digitalWrite(pwm,1); } else { delay(500); tg=tg-1; td=td-1; } } else if((digitalRead(phai)==HIGH) or(digitalRead(tren)==HIGH)) { if(dem==6 or dem==7) { Page 96 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay digitalWrite(dir,1); digitalWrite(pwm,0); } else { delay(500); tg=tg+1; td=td+1; } } else if ((digitalRead(trai)==LOW) or(digitalRead(duoi)==LOW)) { digitalWrite(dir,0);digitalWrite(pwm,0); } else {digitalWrite(pwm,0);digitalWrite(dir,0);} } void banphim() { key = keypad.getKey(); if (key != NO_KEY) phi´m // Luu gia´ tri? nhâ´n phi´m // Xe´t vo´i gia´ tri? không nhâ´n { if(((String)key=="1")||((String)key=="2")||((String)key=="3")||((String)key=="4 ")||((String)key=="5")||((String)key=="6")||((String)key=="7")||((String)key==" 8")||((String)key=="9")||((String)key=="0")) { tamtg+=(String)key; Page 97 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay tamtd+=(String)key; tg=tamtg.toInt(); td=tamtd.toInt(); } } } void nhapdulieu() { if(dem==0) { reset=0; lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("THIET BI BAN TAY"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( " set "); } if (dem==1) { lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("TOC DO TAP"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "select"); lcd.setCursor(9, 1); lcd.print( "Back"); } Page 98 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay if (dem==2) { lcd.clear(); lcd.setCursor(2, 0); lcd.print(td); lcd.setCursor(5, 0); lcd.print( "(lan/phut)"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "OK"); lcd.setCursor(9, 1); lcd.print( "Back"); } if (dem==3) { lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("THOI GIAN TAP"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "select"); lcd.setCursor(9, 1); lcd.print( "Back"); } if (dem==4) { lcd.clear(); lcd.setCursor(2, 0); lcd.print(tg); Page 99 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay lcd.setCursor(5, 0); lcd.print( "(phut)"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "OK"); lcd.setCursor(9, 1); lcd.print( "Back"); } if (dem==5) { lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("CHON VI TRI"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "select"); lcd.setCursor(9, 1); lcd.print( "Back"); } if (dem==6) { encoderPos=0; lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("CHON VI TRI 1"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "select"); lcd.setCursor(9, 1); lcd.print( "Back"); Page 100 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay } if (dem==7) { lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("CHON VI TRI 2"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "select"); lcd.setCursor(9, 1); lcd.print( "Back"); } if (dem==8) { encoderPos2=encoderPos ; lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("THIET BI BAN TAY"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "START"); lcd.setCursor(9, 1); lcd.print( "Reset"); } if (dem==9) { start=1;top=0; lcd.clear(); Page 101 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("THIET BI BAN TAY"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "STOP"); lcd.setCursor(6, 1); lcd.print(tg); lcd.setCursor(11, 1); lcd.print( "Reset"); } if (dem==10) { start=0;top=1; lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("THIET BI BAN TAY"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print( "START"); lcd.setCursor(7, 1); lcd.print(tg); lcd.setCursor(11, 1); lcd.print( "Reset"); } } void doEncoderA(){ // Interrupt on A changing state, same as A above if( digitalRead(encoderPinA) != A_set ) { // debounce once more A_set = !A_set; Page 102 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay // adjust counter + if A leads B if ( A_set && !B_set ) encoderPos += 1; } } // Interrupt on B changing state, same as A above void doEncoderB(){ if( digitalRead(encoderPinB) != B_set ) { B_set = !B_set; // adjust counter - if B leads A if( B_set && !A_set ) encoderPos -= 1; } } void serialEvent() { while (Serial.available()) { // get the new byte: char inChar = (char)Serial.read(); //tín hi?u start if (inChar == 'B') { stringComplete = true; set=0;reset=0;start=1;top=0; inChar == ' '; start_time= millis(); Page 103 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay inputString = ""; } //tín hi?u stop else if(inChar=='E') { set=0;reset=0;start=0;top=1; stringComplete = false; inChar == ' '; inputString = ""; } else if(inChar=='V') { td=inputString.toInt(); inChar == ' '; inputString = ""; } else if (inChar=='T') { td=inputString.toInt(); inChar == ' '; inputString = ""; } else if(inChar=='S') { Page 104 Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay set=1;reset=0;start=0;top=0; inChar == ' '; inputString = ""; } else if (inChar=='R') { set=0;reset=1;start=0;top=0; inChar == ' '; inputString = ""; } else { inputString += inChar; inChar == ' '; } } } ISR (TIMER2_OVF_vect) { TCNT2 = 25536; if(start==1) { if(encoderPos2=0){fl1=1;} if(encoderPos0) { if(fl==0) { digitalWrite(dir,0); digitalWrite(pwm,1); } if(fl==1) { digitalWrite(dir,1); digitalWrite(pwm,0); } if(encoderPos=encoderPos2){fl=0;} } } if(reset==1) { timer_bat=0; digitalWrite(dir,0); digitalWrite(pwm,0); } tinhtoan(); } /* ISR (TIMER3_OVF_vect) { TCNT3 = 40536; if(tt==600){ tg=tg-1; } } */ Page 107 ... nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay Các sản phẩm máy móc, thiết bị áp dụng liệu pháp vật lí trị liệu để phục vụ cho việc phục hồi chức cho xương khớp.Riêng ? ?Thiết bị phục hồi chức bàn tay? ?? chưa... động khớp tay Page Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay Hình 2.1: Tổng quan bàn tay Page Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay 2.3Giới hạn đề tài Thiết kế chế tạo máy phục vụ... việc phục hồi tập luyện chức bàn tay Việt Nam Page Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức bàn tay 1.3 - Mục tiêu nghiên cứu đề tài Tính tốn, thiết kế mô hoạt động cho “Máy thiết bị phục hồi chức