ĐỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG

ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Hồn thành luận văn tốt nghiệp kết đánh giá trình dài học tập, rèn luyện hướng dẫn, bảo thầy trường Ngồi nỗ lực cá nhân khơng thể khơng nhắc đến cơng ơn dạy dỗ quý thầy cô suốt thời gian qua Qua đây, chúng em xin gửi đến thầy Ts Huỳnh Thái Hoàng lời cảm ơn chân thành sâu sắc thầy giúp đỡ, tận tình hướng dẫn cho chúng em bước hoàn thành luận văn tốt nghiệp từ lúc chọn đề tài thời điểm Bên cạnh đó, chúng em xin cảm ơn gia đình bạn bè tạo điều kiện vật chất lẫn tinh thần suốt thời gian thực luận văn Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn thầy cô khoa Điện – Điện tử, trường Đại học Tôn Đức Thắng thầy Ts Huỳnh Thái Hồng nhiệt tình giúp đỡ để chúng em đạt kết hơm TP Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng 01 năm 2010 Sinh viên thực NGUYỄN ĐÌNH DUY AN NGUYỄN THỊ THANH THẢO GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên: NGUYỄN ĐÌNH DUY AN - 910401D NGUYỄN THỊ THANH THẢO – 910488D Giáo viên hướng dẫn: Ts HUỲNH THÁI HOÀNG Ngày tháng năm 2010 Giáo viên hướng dẫn GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên: NGUYỄN ĐÌNH DUY AN - 910401D NGUYỄN THỊ THANH THẢO – 910488D Giáo viên phản biện: Ngày tháng năm 2010 Giáo viên duyệt GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT 1.1 Sơ lược máy dán nhãn, hiệu máy dán nhãn 1.2 Tổng quan loại máy dán nhãn thị trường 1.2.1 Máy dán nhãn decal chai trịn tồn tự động 1.2.2 Máy dán nhãn decal mặt chai tròn bán tự động 1.2.3 Máy dán nhãn decal mặt toàn tự động 11 1.2.4 Máy dán nhãn decal chai dẹp bán tự động 12 1.2.5 Máy dán nhãn chai trịn nằm ngang tồn tự động 14 1.2.6 Máy dán nhãn decal chai tròn bán tự động 15 1.2.7 Máy dán nhãn decal mặt tự động 16 1.2.8 Máy dán nhãn decal kèm dây chuyền sản xuất 18 1.3 Mục đích đề tài 19 1.4 Nhiệm vụ luận văn 19 CHƯƠNG 2: TÌM HIỂU VỀ WINCC Control Center 20 2.1 Nội dung Control Center 21 2.1.1Chứcnăng 21 2.1.2 Cấu trúc 22 2.1.3 Soạn thảo 23 2.2 Các thành phần Project Cotrol Center 23 2.2.1 Máy tính 23 2.2.2 Quản lý Tags 24 2.2.3 Các kiểu liệu 28 2.2.4 Soạn thảo 30 2.3 Các thành phần soạn thảo 30 GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG 2.3.1 Alarm Logging 30 Chức 30 Khái quát Alarm Logging 31 2.3.2 Tag Logging 33 Chức 33 Cấu trúc Tag Logging CS 39 2.4 Graphic Designer 40 2.4.1 Chức 40 2.4.2 Cấu trúc 40 2.5 Global Scripts 45 2.5.1 Giới thiệu 45 2.5.2 Các hàm dự án 46 2.6 Report Designer 48 2.6.1 Giới thiệu 48 2.6.2 Báo cáo 48 2.6.3 Kết nối Layout với ứng dụng 49 CHƯƠNG 3: PLC S7-200 3.1 Thiết bị điều khiển Logic khả trình 53 3.1.1 Giới thiệu PLC 53 3.1.2 Bộ nhớ PLC 54 3.1.3 Vịng qt chương trình 55 3.2 Cấu trúc chương trình 56 3.2.1 Lập trình tuyến tính 56 3.2.2 Lập trình có cấu trúc 56 3.3 Các loại PLC S7-200 3.3.1 Loại cấp điện áp 220 VAC 57 3.3.2 Loại cấp điện áp 24 VDC 57 3.4 Các khối PLC S7-200 3.4.1 Khối Program Block 57 GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG 3.4.2 Khối Data Block 58 3.4.3 Khối System Block 58 3.5 Các vùng nhớ PLC S7-200 62 3.5.1 Các loại vùng nhớ 62 3.5.2 Định dạng liệu 62 3.6 Tập lệnh S7-200 65 3.6.1 Lệnh điều khiển Timer 65 3.6.2 Lệnh điều khiển Counter 66 3.6.3 Các lệnh di chuyển ô nhớ 68 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MƠ HÌNH MÁY DÁN NHÃN TỰ ĐỘNG 4.1 Thiết kế khí 70 4.1.1 Giới thiệu sơ lược mục đích 70 4.1.2 Quy trình cơng nghệ 75 4.2 Thiết kế phần điện 75 4.2.1 Chọn lựa thiết bị cho hệ thống 75 4.2.2 Nguyên lý hoạt động điện máy 79 4.3 Giới thiệu IC L297 điều khiển động bước 80 4.4 Giới thiệu tập lệnh dùng để lập trình 82 4.4.1 Bộ đếm tốc độ cao HSC 82 4.4.2 Điều rộng xung PLC 86 4.5 Thiết kế mạch công suất 90 4.5.1 Driver PWM cho động DC 90 4.5.2 Driver điều khiển động bước 91 4.5.3 Driver đóng mở Solenoid điện 92 4.6 Sơ đồ khối sơ đồ đấu nối 93 4.6.1 Sơ đồ khối hệ thống 93 4.6.2 Sơ đồ đấu nối PLC 93 4.7 Lưu đồ giải thuật máy dán nhãn 96 GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG 4.8 Lập trình giải thuật điều khiển máy dán nhãn 98 CHƯƠNG 5: GIÁM SÁT HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY QUA PHẦN MỀM WINCC 6.0 5.1 Giao diện giám sát WinCC 109 5.2 Liên kết PLC WinCC thông qua phần mềm PC Access 110 CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ THỰC HIỆN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 6.1 Kết thực 119 6.2 Hướng phát triển đề tài 120 GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT 1.1 Sơ lược máy dán nhãn, hiệu máy dán nhãn Hiện nay, để tăng hiệu cơng việc, có khơng cơng ty xí nghiệp sử dụng máy móc, thiết bị đại trình sản xuất nhằm giảm thiểu số lượng nhân công nâng cao số lượng sản phẩm họ Và sản phẩm đòi hỏi dán nhãn nên máy dán nhãn tự động đời điều tất yếu để đáp ứng nhu cầu ngày nhiều sản phẩm phục vụ cho đời sống Nếu lúc trước khâu dán tem nhãn lên bề mặt sản phẩm cần 10 người để thực công việc, số sản phẩm hồn tất cịn hạn chế, với hỗ trợ máy dán nhãn tự động ta cần khoảng 3-4 người vận hành mà ngày đưa thị trường hàng chục ngàn sản phẩm 1.2 Tổng quan vê loại máy dán nhãn thị trường 1.2.1 MÁY DÁN NHÃN DECAL CHAI TRỊN TỒN TỰ ĐỘNG  Chức -Máy thích hợp để dán nhãn decal lên chai trịn Chai băng tải đưa lên liên tục Tốc độ chuyền chai tốc độ đưa nhãn diễn đồng thời GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG -Nhãn dán phẳng, đẹp Có thể dán phần chai dán ngun vịng -Chủ yếu thích hợp để dán nhãn lên vật hình trụ trịn ngành rượu, thực phẩm, y dược cơng nghiệp hóa chất  Đặc điểm -Thao tác đơn giản, dễ điều chỉnh sửa chữa -Có chức đếm số -Có thể sử dụng riêng biệt kết hợp với dây chuyền sản xuất -Sử dụng linh kiện ngoại nhập -Ngoài giá máy ra, máy làm inox 304 hợp kim nhơm oxi hóa cực dương  Tham số kỹ thuật chủ yếu -Sản phẩm thích hợp: Vật hình trụ trịn -Đường kính chai: Þ25~Þ120; Cao chai: 20~300mm -Kích thước nhãn (mm): Cao 15~110 Dài 15~300 -Tốc độ dán nhãn (tùy thuộc kích thước chai nhãn dán): 0~200 nhãn/ phút -Sai số: ±0.5 -Nguồn điện: 220V 50/60Hz 0.24Kw -Trọng lượng máy: 140kg -Kích thước máy (Dài X Rộng X Cao): 1800X1200X1300mm -Có thể đặt làm máy theo yêu cầu đặc biệt -Máy in date Ruban -Mâm cấp liệu/ Mâm thu liệu 1.2.2 MÁY DÁN NHÃN DECAL 02 MẶT CHAI TRÒN BÁN TỰ ĐỘNG Máy sử dụng mắt thần quang điện, điều khiển PLC Có thể lúc dán hai nhãn lên vật có hình trụ trịn, đồng thời dán nhãn GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Nhãn dán ngắn, đẹp mắt Thao tác máy đơn giản, dễ điều chỉnh sửa chữa Khoảng cách hai nhãn điều chỉnh tùy ý Đặc biệt thích hợp với trường hợp dán nhãn số lượng mà nhiều quy cách  Đặc điểm -Thay đổi quy cách tiện lợi, nhanh chóng, tiết kiệm thời gian -Sử dụng linh kiện ngoại nhập -Cả máy làm inox 304 hợp kim nhôm oxi hóa cực dương  Tham số kỹ thuật chủ yếu -Sản phẩm thích hợp: Vật hình trụ trịn, 01 nhãn 02 nhãn -Đường kính chai (mm): Þ45~Þ110; Cao chai: 40~350 -Kích thước nhãn (mm): Cao 15~130 Dài 15~350 -Tốc độ dán nhãn (tùy thuộc kích thước chai nhãn dán): 0~40 nhãn/ phút -Sai số: ±0.5 -Nguồn điện: 220V 50/ 60Hz 0.2Kw -Trọng lượng máy: 30kg -Kích thước máy (Dài X Rộng X Cao): 530X600X450mm -Có thể đặt làm theo quy cách đặc biệt -Có thể chọn lắp thêm máy in date ruban GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 10 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Chương trình tạo ngắt GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 106 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 107 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 108 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG CHƯƠNG : GIÁM SÁT HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY THÔNG QUA PHẦN MỀM WINCC 6.0 5.1 Giao diện giám sát WINCC 6.0 5.2 Liên kết PLC S7 200 với phần mềm SCADA Wincc PC ACCESS Để đáp ứng yêu cầu giám sát máy tính phần mềm wincc.Chúng em chọn phần mềm hỗn trợ PC Access để giúp việc kết nối dễ dàng Ngoài dùng lệnh hỗ trợ phần mềm Microwin để liên kết, máy tính Plc liên kết theo chuẩn Modbus thông qua cách khai báo lệnh.Tài liệu tham khảo nằm phần help plc GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 109 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG - Khi khởi động pcAccess có giao diện hình Sau đó, click phải chuột vào Microwin hình sau, chọn new PLC để thiết lập plc cần kết nối Xuất hộp thoại “Plc Properties “, ta đặt lại tên cho PLC Sau đặt tên xong, tiếp tục click phải chuột để đặt tên cho Tag mà muốn Chọn New, sau chọn Item, tạo Tag cần thiết GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 110 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Sau Tạo Tag, hộp thoại New Properties xuất hiện: - Ở khung name đặt tên cho Tag - Ở khung Memory Location bạn nhập vào địa khung Address, loại liệu khung Data Type, sau gán cho mức cao mức thấp tùy bạn chọn - Decription kkhung ghi GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 111 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Sau bạn khai báo thông số cần thiết, kết ta tạo Tag hình Sau tạo xong Tag, tô đen tag cần chọn, tiếp tục công cụ bạn chọn biểu tượng tờ giấy, tag add vào Test Client: Làm tương tự với Tag cịn lại, em kết sau: GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 112 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Sau bạn hoàn tất bước khai báo Pc Access, ta tiếp tục thực thao tác Wincc Khởi động phần mềm Wincc, sau click phải chuột vào Tag Management, chọn Add New Driver GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 113 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Sau xuất hộp thoại Add new driver, chọn OPC sever Sau chọn OPC bạn OPC group để khai báo Tag ngoại , tiếp tục click phải chuột chọn System parameter Khi hộp thoại OPC item manager GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 114 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Tiếp tục chọn Local, hệ thống tự dị sever kết nối vơí plc Nhấp chuột chọn S7 200 opc server, hộp thoại Fliter Criteria, chọn next GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 115 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Khi hộp thoại S7 200 OPC server xuất hiện, nhấp vào Micro win, chọn Dán nhãn Chọn xong thư mục tạo Tag PC Access, hình Tag tạo GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 116 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Ta tiếp tục tô đen tag, chọn Add item, hộp thoại Add tags ra, chọn S7 200 OPC server, chọn Finish Khi Tag Management add Tag tạo Pc access.Ta cần gán tag cho phần tử cần giám sát Wincc GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 117 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 118 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ THỰC HIỆN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 6.1 Kết thực  Hoàn thành đầy đủ yêu cầu mà luận văn đề  Hồn thành mơ hình khí máy dán nhãn tự động  Hoàn thành phần điều khiển sử dụng PLC S7-200  Hoàn thành phần lập trình điểu khiển máy dán nhãn tự động  Hồn thành phần giám sát hoạt động máy phần mềm WINCC 6.0 Ưu điểm  Hệ thống máy dán nhãn hoạt động ổn định Nhãn dán vào hộp yêu cầu  Kết cấu máy hoạt động tương đối chắn không bị rung  Hệ thống vỗ nhãn hoạt động tốt, nhờ gắn thêm đệm nên đảm bảo sản phẩm không bị hư hại  Thời gian đáp ứng hệ thống cảm biến tương đối ổn định  Màn hình giám sát tương đối dễ quan sát hệ thống làm việc  Số liệu hộp hiển thị hình Khuyết điểm  Một số trường hợp lỗi chúng em chưa giải hết phần báo Alarm  Khả phóng nhãn xảy  Hai motor step khơng có khả làm việc độc lập với  Khả đồng băng tải vả motor step tốc độ cao chưa tốt  Khả đáp ứng cảm biến nhận hộp chậm ( đồ cũ) GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 119 ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG Trong trình thưc luận văn chúng em xin chân thành cám ơn hướng dẫn tận tình TS HUỲNH THÁI HỒNG, thời gian hạn chế kiến thức chưa thật sâu bọn em nên cịn nhiều sai sót Mong q thầy cô bỏ qua 6.2 Hướng phát triển đề tài: Hướng phát triển ta bổ sung thêm phần cập nhật sở liệu Số lượng sản phẩm ngày, tháng, hay khoảng thời gian máy thành phẩm lưu chương trình Excel Nhờ mà ta biết xác số sản phẩm mà máy dán Bên cạnh ta cịn thiết kế, lập trình cho máy có thêm nhiều mode điều khiển Ta điều khiển cánh phóng nhãn hoạt động riêng rẽ với Việc nhằm đáp ứng cho khả mở rộng đối tượng dán máy, lúc máy cịn dán sản phẩm dạng chai trịn Trong trường hợp phần khí có thay đổi với băng tải thứ tháo lắp gắn vng góc với băng tải chuyền hộp, nhờ mà chai sau dán nhãn tự xoay trịn cho nhãn vào sản phẩm Thêm nữa, máy đơn với chức hoàn toàn riêng rẽ suốt dây chuyền, nên ta gắn hình giao diện HMI Để đáp ứng cho việc dán nhiều loại sản phẩm hơn, ta cải tiến bề rộng lưỡi gà tách nhãn có độ rộng hợp lý phù hợp với chiều cao loại nhãn Ngồi ra, ta cịn lắp thêm hệ thống đóng date lên bề mặt nhãn hệ thống in nóng sử dụng nén GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 120 ... thời gian khác nhau: thời gian thu thập thời gian lưu trữ  Thời gian thu thập: khoảng thời gian mà giá trị copy từ ảnh q trình quản lý liệu Tag Logging  Thời gian lưu trữ: khoảng thời gian mà... giới hạn  Ngắt thời gian: Ngắt thời gian cóphản ứng với: • Đặt thời gian nghỉ • Dịch chuyển thay đổi GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH : NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO 36 ĐIỀU KHIỂN... NGUYỄN ĐÌNH DUY AN – NGUYỄN THỊ THANH THẢO ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÁY DÁN NHÃN DECAL TỰ ĐỘNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên: NGUYỄN ĐÌNH DUY AN - 910401D NGUYỄN THỊ THANH THẢO