Giáo trình Lập trình vi điều khiển nâng cao (Nghề Công nghệ kỹ thuật ĐiệnĐiện tử CĐTC)

TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ ĐỒNG THÁP KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ GIÁO TRÌNH MƠN HỌC: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO NGÀNH, NGHỀ: CN T ĐI N, ĐI N T TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG/TRUNG CẤP (Ban hành kèm theo Quyết định Số: /QĐ-CĐNĐT ngày… tháng…năm 2018 Hiệu trưởng Trường Cao đẳng nghề Đồng Tháp) LỜI NÓI ĐẦU n ut nt xn lờ o n n sn sn v n n n t u o Đ n–Đ nt C n n n n Ar u no ?V y Ar u no l ? Ar u no t t r l m t o m v x lý ợ ùn ể l p tr n t ơn t vớ t t ị p n ứn n m n, n ơ, èn oặ t t ịk Đặ ểm nổ t ủ Ar u no l mô tr ờn p t tr ển ứn ụn ự kỳ ễ s ụn , vớ m t n ôn n ữ l p tr n t ể m t n n n n y vớ n m ểu n t v l p tr n V ều l m n n n t ợn Ar u no ín l mứ t ấp v tín ất n uồn mở từ p n ứn tớ p n mềm Sự r ủ m Ar u no t ú ẩy y u t í , t m tị n n ứu, ứn ụn tự n a , ro ot v o sốn v ôn n p Vớ n ữn u ểm r n ủ m n , Ar u no ã n n n nổ t n to n t v ợ s n , s n v n, n n ứu, n ữn n y u t í kỹ t u t, n ữn n t í l m tự s ụn r n rã T V t N m, số l ợn n s ụn m Ar u no n y n tăn Để úp n t m ểu Ar u no, t l u n y ã ợ n so n T l u ồm p n, ợ n so n từ ơn n n p ứ t p T l u ợ v tm t n ắn n, ễ ểu, v o n ữn vấn ề ốt lõ tron v s ụn Ar u no o u sốn ặ ù ã ố ắn tron qu tr n n so n t l u, n n ắ ắn tài l u k ôn t ể tr n k ỏ s s t tron qu tr n n so n Rất mon n n ợ p ý ân t n ủ n ểt t ể o n t n ơn nữ t l u Mục lục LỜI NÓI ĐẦU T NG QUAN 11 n m 1 Cấu trú v Cấu trú ứ năn k ố ủ m t k t r u no 1.4 Arduino IDE 15C ặt IDE 10 16C ặt driver arduino uno r3 11 NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH 14 Cấu trú n ôn n ữ l p tr n 14 22V or ữ l u 20 2 xuất ữ l u r m t p n 20 23C n 23 2.4 ADC 28 G o t p I2C, UART, SPI 30 LẬP TRÌNH GIAO TI P AR UINO VỚI C C LINH KIỆN, C M I N, OAR 46 T N ÀI: G o p d l no T N ÀI: G o p An lo o p on PWM d no 47 on d no 56 I T N ÀI: G o p n lo T N ÀI: G o p Uart, I2C 68 T N ÀI: N on A d no I MỤC TIÊU CỦA BÀI: 73 T N ÀI: Th np n A d no Uno 62 k hệ hốn đ ề kh ển vớ d no 76 II T NG QUAN 1.1 Khái niệm V đ ề kh ển l m t máy tính ể ều k ển thi t bị V nt u suất ủ ùn v x lý m y tín ) k t ợp vớ ợ tí ều k ển, t ự t n t ấp (k k ố n o v n số s n t ơn tự v t ơn tự s n số, ựn V íp v m ều k ển t n ều tron p dụng cụ ơn t n, dây chuyền tự ợp tr n m t chíp, n t ất, l m t vớ b nhớ, ờn t ốn v x lý mô ụn o ồm m t vi năn ùn tron , mô un n ổ mô un t ờn ợ xây N xuất nk un v o/r Ở m y tín t ợ s n o ờn ợ nt ng, ,t ùn t ị ể xây ựn h thống nhúng n, máy giặt, lị vi sóng, n tho i, u c DVD, thi t bị a v.v 1.2 Cấu trúc chức năn khối 1.2.1 Cấu trúc H n 1: ấu trú ủ v ều k ển AVG 1.2.2 chức khối 1.2.2.1 Bộ nhớ B n ủ v B n B n ều k ển AVR ứ n ơn tr n tr n v ồm p n: ể n Fl s l p tr n v x ơn tr n v t B n ữ l u (D t m mory): Đây l ủ y u truy C p ứ năn (R (từ 0x00 -> 0x1F) v t ứ tự R0-R31 C ểt ự n C t , n t n v op nn y n y ùn p, k l p p n: st r f l ): tất ơn nstru t on, ây n qu n tr n n ất ủ ều l t n p AVR ều t C ể truy xuất n p (I/O R ot pv ều k ển, ều k ển vớ ủ t R st r f l p trự t p st r): I/O R t t ịn o DDRB,DDRC,DDRD ùn R m tĩn (Int rn l SRA t p lo mã l n 32 t n ợ ặt t n t o nstru t on, ùn p ép to n, t n n õ o n n y D t m mory ồm t n u ủ p T p s u nt rrupts v tors l pt ự t , ợ v tor n ắt( nt rrupts v tors) v nt rrupts v tors nằm p n tùy v o từn lo mã l n tr n s u: ơn tr n (Pro r m m mory) : ơn tr n ( nstru t on) C l ợ tổ ểk st r ồm 60 t n t ị n o v , tất v t n ều nằm ây Ví ụ n o tr n t ): l k ôn n I/O ứ o ,l tr n t n Port B,C,D n tron qu tr n t ự ơn tr n R mn o ểs (Ext rn l SRA ): ụn t m n, v p n p AVR n ớn y ỉ tồn t t ể ắn t m k ps n ớn o ụn t m nhớ n o EEPRO ủ v (El tr lly Er s l Pro r mm l RO ) : l ều k ển AVR, ùn n n y l RO ể l u trữ ữ l u B n EEPRO n n k ôn ợ t ịx n ớk qu n tr n nn n ợ ị ỉ k r n vớ p n tr n v u 0x00 1.2.2.2 ALU ểu Theo Hình 3.1 tron R ũn ễn ấu tron st r F l n tron ủ AVR B n t rằn 32 t n ợ k t nố trự t p vớ Ar t m t ợ x m l CPU ủ AVR) ằn l n , v t ùn lú t n RF ỉ tron u kỳ xun o A U lo k (vùn Un t -ALU (ALU t ể truy xuất trự t p ợ k o n tròn m u ỏ hình 4) C nstru t on t n ợ 16 t B n nstru t on ứ tron r st r, nstru t on r t ự t ịn ứ tron ơn tr n st r t n m ơn tr n Fl s m mory ợ truy pro r m m mory Tron lú t ự t m t n p tron mỗ ợ lo n v lự nr st r f l ơn tr n , ị ỉ ủ òn l n n u kỳ xung clock v o tron ũn n ơn tr n – PC (Pro r m ount r) Đ nstru t on RA n t ự t ín l oA U ợ quy t t ứ o t ủ AVR AVR xun u lo k, v v y k ển k n ểm l u t nstru t on ều t ể n uồn lo k lớn n ất PIC n n t nt ự t o AVR n n ợ t ự t tron u kỳ t ể n ỏ ơn số v ều ơn 1.2.2.3 I/O x m xét n ổn I/O ủ AVR t t p xét tớ t n t DDxn,PORTxn,PINxn C DDRx ùn t DDxn ể truy ể ều k ển p ớn o ị ỉ xuất n p DDRx B t DDxn tron t n ữl u ủ ân ủ ổn n y hi trị lo „0‟ v o ất k t tn o ủ t n n yt n trở t n lố v o, òn „1‟ v o t n trở t n lố r C t PORTxn ể truy trị k ân ổn ) N r C ấu t o n ỉ xuất n p PORTx ổn r t ổn l tr n t o t C n trở kéo l ợ k PORTx ủ trị oặ n ( ân ều k n r s t l tí ợ ợ nố vớ n n ự t m ổn í xun ồn ổn ỉ ể n t PINxn ể truy , ị n trở kéo r , PORTx ân ủ k ôn pt ổn n y t ể pt ị ỉ xuất n p PINx PINx l tr n t ,v PINx o p ép t k ôn p l t n ,v lo ủ PORTx PINx k ôn p trị lo PINx tr n ân ủ PORTx o p ép t trị lo l t n ú ý PINx tr n ân ủ PORTx 1.2.2.4 Các khối khác ADC: C o p ép uyển ổ tín SPI, I2C, Us rt: l k ố ợ xây uy n ụn , … t ôn qu PW : u từ t ơn tự s n tín ot ự o p ép t o r xun n o p ép u số o t p vớ m y tín , mo ul uẩn Us rt, I2C, SPI o t n số 50Hz n n rôn xun t ểt y ổ 1.3 Cấu trúc kit arduino P nn yn n y Do ây l t n nt t p n ứn l u ov uy n sâu ơn t ớn s ụn ẫn ủ Ar u no Uno R3, m t o m n n n nt o r m n y N un t ểt mk ot w st ín t ứ ỉ t ôn ụn r n ữn k n t ứ n n n ữn k n t ứ ủ Ar u no: r u no H n Cấu t o ủ r u no uno r3 Cáp USB Đây l ây v o m y tín ủ m y tín ển p ể ơn tr n o o o t từ o Ar u no l n m y tín tr n o Ar u no, u1 pt ùn n Dây ể n quy n y l n uồn DC n o ov N o p p USB òn u, pt r u u1 ợ l p tr n n p ùn ể ắm ợ ợ ùn ùn ể ắm v o ổn USB m t ể truyền ữ l u uyển ổ USB –to-Serial o t ứ S r l ( ùn ồn n oà Cổn n uồn n o y n kèm t o o, ây ây ồn t ũn lấy n uồn từ n uồn us r o t p vớ m y tín t ơn qu Cổn n p n, ợ ể ắm v o ổn USB tr n m y tín IC Atmega 16U2 IC n y ùn ờn n ằm s ụn n uồn n n n ấp v o ổn o o Ar u no o t nt từ 6V s n xuất k uy n ùn l từ n 12V n 20V, n Cổn US Cổn USB tr n o Ar u no ùn ổn CO ) N uồn n ể k t nố vớ u nt nn o n tốt n ất m p USB 5 Nút reset Nút r s t ơn tr n y ặp lỗ , n ICSP củ Pro r mm n t ờn 6U ân S n y Đơ k ơn tr n ICSP l ữ v t tắt o t p SPI ủ p Atm C tất ấu ~ l n ữn ân s n ủ ụn tron v 14 ân xuất tín ủ In-Circuit Serial 16U2 C ân n y n rõ n ữn 328 l l n t u t p ữ l u từ ồn ủ m 8C s t ể ều k ển tố ân ể ăm xung om Ar u no Uno, IC n y n, x lý ữ l u, xuất tín ân ICSP ủ ATm o t p SPI (S r l P r p r l Int rf ân n y, ví ụ n u r tron Ar u no Uno, t ể ăm xun (PW ), tứ èn H n t ể Chân ICSP củ ATme ụn ơn tr n ự n Ar u no IC ATmega 328 IC Atm o ểr s tl t ểr s tl ín h ệ oặ ợ s ụn ùn ATme ợ s tron ân n Đây l Chân x ấ n ữn ợ s ), m t số ứn 328 ụn u r ,… ợ s ụn ủ Ar u no ụn mo ul RFID RC522 vớ Ar u no s y Et rn t l vớ Ar u no Chân lấy ín h ệ An lo C từ m n ể IC Atm ân n y lấy tín 328 x lý C tất u An lo (tín ân lấy tín u t ơn tự) u An lo , từ A0 n A5 Chân cấp n ị nn o ( ân nố n ất, ân n y m n ồn cho cảm b n C rol , m ân âm), s IOREF Tuy n n ể ấp n uồn n, RC s rvo,…tr n k u vự n y ân 5V, ụn k ôn n, rol , r s rvo,…N o ân n y ùn ân 3V n nt t ị ợ t ể n ổ nở nk o sẵn t t ân GND n N n ữn ấp n uồn o m r tr n k u vự n y ịn có chân Vin chân reset, chân ân n y t ờn ợ s ụn n n tron t l u n y x n k ôn sâu n t (0-5Volt t ơn ứn trị từ 0-1023) -T ờn m ok o n - Tố H ớng dẫn 2.1 ủ l - p n: ân ợ ùn ể n on t , … lấy mẫu 10000/s ớc thực hi n cầ côn v ệc 1: ắp m ằn xun PW v vi t ơn tr n ước 1: Lắp m t o sơ ước : V t o v n p v o o r UNO ùn n trở t y ổ s n int led = 3; // s dụng chân 3,5,6,9,10,11 void setup() { pinMode(led, OUTPUT); } void loop() { nt v l = n lo R (A0); // c giá trị chân A0 - chân k t nối với bi n trở 63 nt pwm = m p(v l, 0, 1023, 0, 255);// ân nolo c giá trị từ 0-1023 chân digital xuất xung từ 0- 255 v y ph i map l i giá trị analogWrite(led, pwm); // xuất tín hi u PW ể ều khiển sáng LED } ước 3: ểm tr m 2.2 cầ côn v ệc 2: ắp m v vi t ơn tr n led theo t y ổi ờn s n mô tr ờng (Qu n trở ? Nguyên lý o t n s n ước 1: Lắp m t o sơ ước : V t o v n p v o o r UNO Sinh viên ự v o code ủ y u ước 3: 2.3 ằn n : u1 ểt ự ờn iều khiển n trở m sáng y tăn ?) n ểm tr m cầ côn v ệc 3: ắp m n trở ước 1: Lắp m v vi t ơn tr n iều khiển tố n DC t o sơ 64 ước : V t o Sn v n o ủ y u ước 3: 2.4 k n v n p v o o r UNO u1 ểt ự n ểm tr m cầ côn v ệc 4: ắp m v vi t t mô tr ờn t y ổ ( ùn m (S n v n n t m lý o t n ?) ểu: C m ước 1: Lắp m nn t ơn tr n iều khiển tố n 35 oặ T P36) 35, TMP36 ? Sơ n DC ân, n uy n t o sơ 65 ước : V t o Sn v n o ước 3: v n p v o o r UNO ủ y u u1 ểt ự n ểm tr m 2.5 cầ côn v ệc 5: ắp m v vi t ơn tr n RC Servo bằn ều chỉnh núm vặn bi n trở ước 1: Lắp m t o sơ ước : V t o v n p v o o r UNO ều khiển xo y n 66 S n v n tự v t o ước 3: ểm tr m Thực hành - N i dung yêu c u thực hành (câu hỏi, phi u m ch t o sơ ớng dẫn thực hi n, ): Lắp Khó học Kỹ năn TT ước Phươn pháp Thao tác hực h ện ắp m V t ơn tr n v n p o ểm tr m Phươn ện sử dụn T ự n m Kit arduino, ln k n nt t T ự n m Máy tính T ự n m Quan sát ằn mắt - K t qu thực hành: hoàn tất m Lư ý n oàn l o độn nt Bài t p thực hành mở r ng t x ởng (n u có) - Đ ều k ển qu y n S rvo ằn s n RF (n u ) Bài t p nhà (n u có) 67 TÊN V H/ Đ: Tổng số giờ: 120 (giờ) ều k ển Số LT: 30; Số TH: 90 ÀI THỰC HÀNH SỐ: T N ÀI: G o pU Số TH: 6h ,I C I MỤC TIÊU CỦA BÀI: xon Sau h n yn ời h c có kh năn : - Ki n thức: - Cấu trúc ngôn ngữ l p trình arduino - Nắm ợc l nh giao ti p uart/i2c arduino - Kỹ năn : - Lắp m ch vi t -T ơn tr n ều khiển èn tr n r u no : - Có tác phong cơng nghi p II CHUẨN BỊ DỤNG CỤ, THI T BỊ, VẬT TƯ Đối với GV: Tài li u, b ng, phấn, linh ki n nt Đối với HSSV: III NỘI DUNG THỰC HÀNH Trong TH c n thể hi n n i dung sau: Trình bày ki n thức lý thuy t l n qu n ( ây l k n thức phục vụ cho thực hành) Các ki n thứ H ớng dẫn ã ợc trình gi ng V ều k ển ơn mục ớc thực hi n 2.1 cầ côn v ệc 1: ắp m máy tính thơng qua giao ti p uart v vi t ơn tr n ều khiển b t tắt èn ằng 68 ước 1: Lắp m t o sơ ước : V t o v n p v o o r UNO S n v n tự v t o ước 3: ểm tr m 2.2 cầ côn v ệc 2: ắp m v vi t ằn máy tính thơng qua giao ti p uart ơn tr n ước 1: Lắp m t o sơ ước : V t o v n p v o o r UNO ều khiển xo y s rvo 69 S n v n tự v t o ước 3: ểm tr m 2.3 cầ côn v ệc 3: ắp m v vi t ơn tr n ều khiển b t tắt èn l n tho i thông qua giao ti p bluetooth với modul HC06 ước 1: Lắp m t o sơ ước : V t o v n p v o o r UNO ằng S n v n tự v t o ước 3: 2.4 ểm tr m cầ côn v ệc 4: ắp m ước 1: Lắp m v vi t ơn tr n ển t ị ữ l n CD t o sơ 70 ước : V t o v n p v o o r UNO S n v n tự v t o ước 3: ểm tr m Thực hành m - N i dung yêu c u thực hành (câu hỏi, phi u t o sơ ớng dẫn thực hi n, ): ắp Khó học Kỹ năn TT ước Thao tác Phươn pháp hực h ện ắp m V t ơn tr n v n p o ểm tr m Phươn ện sử dụn T ự n m Kit arduino, ln k n nt t T ự n m Máy tính T ự n m Quan sát ằn mắt Lư ý n oàn l o độn 71 - K t qu thực hành: hoàn tất m nt Bài t p thực hành mở r ng t x ởng (n u có) - ắp m v vi t - Vi t ơn tr n x dùng giao ti p I2C ơn tr n ịn t nt ự v ển t ị ữ l n CD ớng v t thể thông qua modul HMC5883L Đ c gia tốc góc xoay mặt phẳng dùng modul HMC5883L Bài t p nhà (n u có) GHI CHÚ: - Đây ỉ l ” ẪU” ĐCBGTH ợi ý (không bắt bu c ph i giống hoàn toàn), tùy t o ặc thù khoa nghề mà khoa ều chỉnh l i cho phù hợp t o ” ẪU” r n o nghề, khoa - “ ẪU” n y p ụn H/ Đ k n thức lý thuy t gắn liền với n i dung thực hành (số LT ít, số TH nhiều), nhữn H/ Đ t u n thực hành 72 TÊN V H/ Đ: Tổng số giờ: 120 (giờ) ều k ển Số LT: 30; Số TH: 90 ÀI THỰC HÀNH SỐ: TÊN BÀI: N Số TH: 16h on A d no I MỤC TIÊU CỦA BÀI: xon Sau h n yn ời h c có kh năn : - Ki n thức: - Cấu trúc ngôn ngữ l p trình arduino - Nắm ợc l nh giao ti p u rt/ tron r u no, n - Kỹ năn : - Lắp m ch vi t -T ơn tr n ều khiển èn tr n r u no : - Có tác phong công nghi p II CHUẨN BỊ DỤNG CỤ, THI T BỊ, VẬT TƯ Đối với GV: Tài li u, b ng, phấn, linh ki n nt Đối với HSSV: III NỘI DUNG THỰC HÀNH Trong TH c n thể hi n n i dung sau: Trình bày ki n thức lý thuy t l n qu n ( ây l k n thức phục vụ cho thực hành) Các ki n thứ ã H ớng dẫn ợc trình gi ng V ều k ển ơn mục ớc thực hi n B ớc 1: Lắp sơ m ch 73 Đ m số l ợng s n phẩm ch y qu s dụng ngắt port M ều khiển B ớc 2: Vi t - Vi t - Vi t n ơk n ngắt timer n ơt on t 35 thi b t n ăn t i với thờ n o l p út l n, n u nhi t ể làm mát s dụng timer ơn tr n t ực hi n công vi c sau ơn tr n m số s n phẩm dùng c m bi n hồng ngo i ngắt port ơn tr n ều khiển n DC nhi t v ợt qu 35 , tắt t xuốn ới 30 với chu kỳ ều khiển l p út o m t l n s dụng B ớc 3: Kiểm tra ho t ng m ch Thực hành 74 m - N i dung yêu c u thực hành (câu hỏi, phi u t o sơ ớng dẫn thực hi n, ): ắp Khó học Kỹ năn TT ước Phươn pháp Thao tác hực h ện ắp m V t ơn tr n v n p o ểm tr m Phươn ện sử dụn T ự n m Kit arduino, ln k n nt t T ự n m Máy tính T ự n m Quan sát ằn mắt - K t qu thực hành: hoàn tất m Lư ý n oàn l o độn nt Bài t p thực hành mở r ng t x ởng (n u có) -V t ơn tr n ov ển t ị tố n DC S rvo, ển t ị l n CD Bài t p nhà (n u có) GHI CHÚ: - Đây ỉ l ” ẪU” ĐCBGTH ợi ý (không bắt bu c ph i giống hoàn toàn), tùy t o ặc thù khoa nghề mà khoa ều chỉnh l i cho phù hợp t o ” ẪU” r n o nghề, khoa - “ ẪU” n y p ụn H/ Đ k n thức lý thuy t gắn liền với n i dung thực hành (số LT ít, số TH nhiều), nhữn H/ Đ t u n thực hành 75 TÊN V H/ Đ: Tổng số giờ: 120 (giờ) ều k ển Số LT: 30; Số TH: 90 ÀI THỰC HÀNH SỐ: T N ÀI: Th Số TH: 16h k hệ hốn đ ề kh ển vớ d no Ghi chú: 16h học sinh tự làm xưởng thực hành theo đề tài đả chọn để lấy điểm thi, giáo viên đóng vai trị tư vấn hổ trợ I MỤC TIÊU CỦA BÀI: xon Sau h n yn ời h c có kh năn : - Ki n thức: - Các ki n thứ ã c - Kỹ năn : - thi t k -T ợc h thốn ều khiển tự ng : - Có tác phong công nghi p II CHUẨN BỊ DỤNG CỤ, THI T BỊ, VẬT TƯ Đối với GV: Tài li u, b ng, phấn, linh ki n nt Đối với HSSV: III NỘI DUNG THỰC HÀNH Sinh viên ch n m t số ứng dụng sau:  Thi t k mô h thốn ều khiển n nhà bằn n tho i di ng  L p tr n ều khiển di chuyển robot bằn n tho ng  L p tr n ều khiển m y ơm k mự n ớc bồn cao thấp ơn mứ quy ịnh s dụng c m bi n ẩm 76  L p tr n ểu khiển tố qu t nhi t v ợt 40 dừng l i nhi t gi m xuốn ới 35  H v n t ể tự t m ứn ụn ể ăn ký vớ ov n Thực hành m - N i dung yêu c u thực hành (câu hỏi, phi u t o sơ ớng dẫn thực hi n, ): ắp Khó học Kỹ năn TT ước Thao tác Phươn pháp hực h ện ắp m V t ơn tr n v n p o ểm tr m Phươn ện sử dụn T ự n m Kit arduino, ln k n nt t T ự n m Máy tính T ự n m Quan sát ằn mắt - K t qu thực hành: hoàn tất m Lư ý n oàn l o độn nt Bài t p thực hành mở r ng t x ởng (n u có) Bài t p nhà (n u có) GHI CHÚ: - Đây ỉ l ” ẪU” ĐCBGTH ợi ý (không bắt bu c ph i giống hoàn toàn), tùy t o ặc thù khoa nghề mà khoa ều chỉnh l i cho phù hợp t o ” ẪU” r n o nghề, khoa - “ ẪU” n y p ụn H/ Đ k n thức lý thuy t gắn liền với n i dung thực hành (số LT ít, số TH nhiều), nhữn H/ Đ t u n thực hành 77 ... t qu s u k pn tt n pn t rv r ôn H n 15: pn tt n ơn 13 NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH 2.1 Cấu trúc ngơn ngữ lập trình 2.1.1 Cấu trúc chương trình ơn tr n Ar u no ợ t ot n Đ u t n l fun t on s tup N ợ s ụn... nữ Bước 3: Cấu hình phiên làm vi? ??c cho Arduino IDE Vào menu Tools -> Board -> n Arduino Uno Hình 3.20: chọn loại kit arduino sử dụng Vào menu Tools -> Serial Port -> n ổn Ar u no n k t nố vớ m... năn : - Ki n thức: - Cấu trúc ngơn ngữ l p trình arduino - Nắm n pinMode() ợc l nh in/out digital arduino ôt C ặt ân l nput y output, nằm tron p n k o Vo s tup() Cú p p pinMode(pin, mode) - p n: