нос аио'с GIAтнАгчн рнб но TRUdNG НОСвАсн КНИ ТН! нА ( СНО MINH - HUtNHтнА1 HOANG THUY€T GIA0DtN NGJdl - гиду c0NG СДМ Bl€N СНАР HANH NHA ХИТ BAN НОСаибс GlAтр нб MlN HQC QU6c GIA TP HÔ CHi MINH TRÜdNG HOC BÂCH KHOA Nguyén Thi Phlidng Hà (Chûbiên) Huynh Théi Hồng Td DƠNG IH'JRG W rt 1673 NHÀ XT BAN HQC QU6c GIA TP HÔ CHi MINH - 2016 DÂU Ldl Chttüngl CÜONG TH6NGDIÉUKHIÉN 1.1 Khdi niem diêu khi6n 9 1.2 Céc nguyên tic diêu khi6n 12 1.3 Phân 15 dièu khi6n 1.4 Lich st phât tri6n 19thuy6t dièu khién 20 1.5 Mât s6 vi du vê câc phàn tt th6ng tl%t dông 22 MƠ TÀ TÔN HQC HÊ THƠNG DIÉU KHIÉN LIÉN TUC 33 2.1 IQIâi nièm 2.2 Hàm truyên dat 33 33 s6 sd dd kh6i 55 2.3 Sd dơ dịng tin hièu 2.4 Phlfdng phâp không gian thâi 60 2.5 Tém tit Phv 82 td th6ng hg dêng dùng MATLAB Chtüng DÂc TiNH DONG HQC cÙA HÊ TH6NG 3.1 IŒâi nièm vè d4c tfnh dông h9C 3.3 mc tfnh dông hpc cùa th6ng tl$ dông 109 115 tit Phi/ Izgc.•Wido sét dac tinh dêng hQCcüa th6ng dùng MATLAB Chutmg KHÀo SAT TỴNH 90 90 96 3.2 Câc khâu dơng hQCdi6n hình 3.4 T6m 83 cÙA HÊ THÔNG 115 118 nièm vè dn 4.2 Tiêu chudn dn dinh dëi s6 nghiëm sô' 4.3 Phddng phép quy 118 4.4 Tiêu chuan dn dinh tàn sô' 140 4.1 Chtüng5 122 128 TH6NGDIÉUKHIÉN 149 5.1 Câc tiêu chudn chdt Ittqng 149 5.2 Sai s6 xâc lap 152 5.3 Dâp Lâhg quâ dâ 155 5.4 Câc tiâu chuân t6i Liuh6a dâp üng quâ dQ 162 5.5 Dânh giâ châ't luqng miğn thöi gian dışa vâo dğc tinh tân sö'cüa h? th6ng 165 Chüüng6 187 6.1 IThâi niâm 187 6.2 Ânh hüöng cüa câc bö diğu khidn dön chdt luqng cûa h? thÖng 188 6.3 ThiÖt lâ' h? thÖng düng QDNS 203 6.4 ThiƯt lâ' h? thƯng düng biğu dư Bode 219 6.5 ThiƯt lâ' bư diğu İthiğn PİD 229 6.6 ThiÖt lâ' h? thdng diğu khiğn hÖi tiÖptrmg thâi 234 Pili! Izgc.•Thiğt kư lığ tlıư'ng dûng MATLAB HÛ THưNG DlbU Chüong Mư T TÔN 243 Rưl Mc 249 7.1 H? thƯng diğu khidn rưi 249 7.2 Phâp biƯn dƯi Z 254 7.3 MƯtâ h? thƯng rưi bhng hâm truyğn 261 7.4 MƯtâ he thƯngrưi bhng phüưngtrinh trqng thâi 267 Pili! Izgc:MƯtư lığ rưi rqc dûng MATLAB 282 Chüüng8 PHÂNTİCHV Rưl MC 287 A Phân tich h? thƯng diğu khidn rưi rqc 287 8.1 Didu ki?n Ưn dinh cüa h? röi 287 8.2 Tiâu chuân Routh - Hurwitz mö rQng 288 8.3 Tiâu chuârı Jury 290 8.4 Quy nghiÇm sư' 291 8.5 Châ't lugng he thƯng rưi rqc 296 B ThiƯt ka' h? thƯng diğu hidrı rưi 303 8.6 Thâi niÇm 303 8.7 Hâm tıuyân cûa câc khâu hiÇuchinh röi 8.8 Thiöt kâ' h? röi rqc düng phüÜngphâp QDNS 304 8.9 ThiÖt kâ' düng bQ diğu İthiğn hÖi tiâ'p trşng thâi khidn PİD 8.10 Thiöt köbQ 316 307 321 Chto•ng HÉ THƯNG DIÉU KHIÉN TV DƯNG PHI TUN 324 9.1 Khåi niém 324 9.2 Phdohg phåp möt phårg pha 9.3 Ph'd0ng phåp tuyén tinh h6a gÅn düng 0.4 Phddng phåp tuyén tfnh h6a diéu höa 329 339 9.5 Phdöng phåp tuyén tinh h6a timg dom 349 9.6 Tiéu chuån Lyapunov 351 9.7 Tiéu chudn dn dinh tuyet dji V M Popov 365 9.8 T6ng két 372 334 Phu luc A Bång bién ddi Laplace vå Z 375 B Töm tåt mét våi tinh 376 vå dinh IYCliaphép bién ddi Z C Håm mö tå cåc khåu phi tuyén didn hinh TÅI LIÉU THAM KHÅo 377 368 Ldl NÖI L' thut vå ky thu@tdiưu khidn t« däng cåc q trinh sån xudt, cåc qui trinh cöng nghe, cåc d6i tugng diéu khién cöng nghi?p, qu6c phöng, y té nhüng näm gan dåy dä Cönhüng buåc nhåy vet sv phåt tridn mgnh mä Cliaky thu@tmåy tinh vå cưng nghe thưng tin L' thut diéu khién t« déng kinh dién khöng hä thay ddi giå tri cüa minh, må ngugcIgi, Cö nghia duc thü riéng Néu nhu truåc dåy, dư'i tugng khåo såt cüa diưu khidn t« däng Vécc bån lå cåc h? tuyén tinh tién dinh, diéu khién töp trung, thi hi?n lå cåc h? thdng phån tån Cöd6i thoqi våi lién két thånh meng Thiét kä cåc thu vi?n, sån phdm dugc hö trg cüa måy tinh tåi muc t6i da chüng Cöthiét bi ngogi vi mgnh cåc chucng trinh thiét ké' Bé såch "DIÉUKHIÉN TV DONG"gưn hai qun: L' thuy6t diéu khidn t« düng vå Båi tüp di6u khidn t« dưng LV THUT DIÉU KHIÉN TU DƯNG b6n phưn Chin chucng: Phän må dåu: Chucng 1: Dgi cztcngVéhe th6ng diéu khidn t« déng Phän mit: H? diéu khién t« dưng tun tinh lién tvc Chucng 2: Mư tå tổn hec Chucng 3: Duc tinh déng hec Chucng 4: Khåo såt tinh dn dinh cüa h? th6ng Chucng 5: Dånh giå chdt lugng he thdng diéu khién Chucng 6: Hi?u chinh vå thiét ké h? thdng rgc Phän hai: H? thdng diéu khidn t« déng rec Chucng 7: Mư tå tổn hec h? thdng diéu khidn Chucng 8: Phån tich vå thiét ké h? th6ng diéu khién rbi rec Phän ba: Chucng 9: H? thdng diéu khién t« déng phi tuyén Quydn BAI TÄP DIÉU KHIÉN TV DÖNG Nhå xudt hec Qudcgia Thånh phö' Hd Chi Minh xudt bån, mdt bgn dec Ih dåu tién våo näm 2002 8 biôn BÂI TÂp ĐIËU KH1ńN TU ĐôNG THUYńT Đ1bU KHIËN TU quyđn dung bô' tich va thiČt kVh? thđng nhâm nâng cao kiČnthtc, khđ nčng phân cho sinh viën NÔi dung gÔm ba phân: sau: Phân mƠt: Bâi tâp cua cóc chitang Chuang khidn ti!đÔng 1: Vi dl! vâ h? dibu tvc Chuang 2: H? diëu khiđn tv dÔngliën Chuang 3: I-I? dibu khiđn ti! dÔng rči rgc Chuang 4: I-I?phi tuyën Chuang 5: Thi6t kë' h? thơ'ng Phân hai: Cóc bâi gidi mđu vâ đóp óp chęn IPC Phân ba: Đë thi vâ dóp óp Phân mânzMatlab lâ mƠtcơng cv mqnh dđ khđo sót vâ thiët k h? th6ng đltącgiói thiëu cho sinh viën qua mât sô' bâi & Phân mât vô cóc bâi thi nghięm điëu khiđn tv dƠng sinii sóch Đ1ńU KHIËN TU ĐONG së gilźp ich Hy viën q trinh hQCtâp mơn hęc Cd sđ diâu khiđn tv dƠng 1.$'thuyUt dibu khiđn tv dƠng 1/f4cdi đđ cơ'ging Situtâm thëm nhiëu tơi li?u cua cóc trłtơng tren thČgiói, song nƠidung cu6n sóch khó trónh khĨi nhđng thiëu sót vâ han ch6 :jYp Tóc gid chân thčnh cđm an nhđng j ki6n đóng góp cua cóc bgn dƠng nghi?p vâ bgn dęc xa gân dđ quydn sóch ngơy cang hn thi?n han Tóc gid Xin chân thơnh cđm an cóc thây gióo, Cơgióo thcBƠ mơn Điëu khiđn tv dƠngKhoa Đięn - Đięn tt va Ban Cơng tóc Gióo trinh, Tručng Đqi hęc Bóch khoa - Đqi hęc Qu6cgia TPHCM,Nhơ xuđt bdn Đqi hQCQu6cgia TPHCMđđ tqo diëu kiën vâ gilźp da nhi?t tżnh dd hôn thơnh quydn sóch nơy Thu góp j Xin gti vâ: BƠ mơn Điëu khidn ti! đƠng Khoa Đięn Điën tit, Tručng Đgi hQCBóch khoa - Đqi hęc Qu6c gia TPHCM - 268 Ľ Thučng Kięt, Q.10 - ĐT: 083.8654357 Cóc tóc gid