Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 12 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
12
Dung lượng
1,64 MB
Nội dung
d qd(t) Bộ điều khiển q(t) + Rôbốt h 0= t t1 t2 t n-1 t n= T d Bài toán động học ngược xd(t) qd(t) Bộ điều khiển q(t) Rôbốt + x B q3 C q4 q2 C3 A C4 C2 q1 C1 E Khâu m [kg] 10 0.11 0.10 0.03 0.02 Iz [kgm ] g O y l [m] 0.25 0.30 0.45 0.40 a [m] 0.15 0.16 0.19 0.20