Nghiên cứu động lực học của xe máy chữa cháy cho các khu phố cổ trên địa bàn thành phố Hà Nội

Những đóng góp mới về khoa học, thực tiễn của luận án 1. Về khoa học - Luận án đã xây dựng được mô hình động lực học chuyển động phẳng, đã thiết lập được hệ phương trình động lực học chuyển động thẳng của xe máy chữa cháy, kết quả này là cơ sở để tính toán các thông số hợp lý khi lắp gá cụm thiết bị chữa cháy trên xe, đảm bảo sự ổn định khi lái xe trên đường thẳng với vận tốc ≤70km/h và khi đi qua mấp mô mặt đường. - Luận án đã xây dựng được mô hình tính toán động học của xe máy chữa cháy khi quay vòng chuyển hướng, thiết lập được công thức tính toán các thông số động học của xe: vận tốc, góc nghiêng… , làm cơ sở tính toán vận tốc an toàn khi xe qua các góc cua. - Xây dựng mô hình tính độ lệch ngang tối đa của trọng tâm cụm thiết bị; xác định các thông số cần thực nghiệm để biết vùng biến thiên giá trị của chúng. Với các trị số này, sẽ tính được độ lệch ngang tối đa của trọng tâm cụm thiết bị phù hợp với sự thoải mái của người lái khi tác nghiệp. - Đã khảo sát phương trình động lực học chuyển động thẳng của xe máy chữa cháy, kết quả khảo sát là cơ sở khoa học để tính toán xác định giá trị hợp lý thông số hình học và kết cấu của hệ thống công tác lắp trên xe máy chữa cháy. 2. Về thực tiễn - Luận án làm cơ sở cho việc tính toán các thông số hợp lý khi lắp gá cụm thiết bị chữa cháy trên xe, đảm bảo sự ổn định khi lái xe trên đường thẳng với vận tốc ≤70km/h và khi đi qua mấp mô mặt đường. - Luận án đã khảo sát phương trình động lực học chuyển động thẳng của xe máy chữa cháy, kết quả khảo sát là cơ sở khoa học để tính toán xác định giá trị hợp lý thông số hình học và kết cấu của hệ thống công tác lắp trên xe máy chữa cháy. - Luận án đã xác định các thông số về độ lệch ngang tối đa của trọng tâm cụm thiết bị phù hợp với sự thoải mái của người lái khi tác nghiệp. - Đã tiến hành thực nghiệm xác định biến dạng của lốp bánh xe phía trước khi khởi động và khi di chuyển qua mấp mô mặt đường, kết quả thực nghiệm đã kiểm chứng mô hình lý thuyết tính toán động lực học chuyển động thẳng của xe, kết quả so sánh sai số giữa lý thuyết và thực nghiệm nằm trong giới hạn cho phép, từ kết quả thực nghiệm cho thấy mô hình tính toán lý thuyết là tin cậy được. 3. Những điểm mới rút ra từ kết quả nghiên cứu của luận án - Luận án đã xây dựng được mô hình động lực học chuyển động phẳng, đã thiết lập được hệ phương trình động lực học chuyển động thẳng của xe máy chữa cháy. - Luận án đã xây dựng được mô hình tính toán động học của xe máy chữa cháy khi quay vòng chuyển hướng, thiết lập được công thức tính toán các thông số động học của xe: vận tốc, góc nghiêng… , làm cơ sở tính toán vận tốc an toàn khi xe qua các góc cua. - Xây dựng mô hình tính độ lệch ngang tối đa của trọng tâm cụm thiết bị; xác định các thông số cần thực nghiệm để biết vùng biến thiên giá trị của chúng. Với các trị số này, sẽ tính được độ lệch ngang tối đa của trọng tâm cụm thiết bị phù hợp với sự thoải mái của người lái khi tác nghiệp. - Đã khảo sát phương trình động lực học chuyển động thẳng của xe máy chữa cháy, kết quả khảo sát là cơ sở khoa học để tính toán xác định giá trị hợp lý thông số hình học và kết cấu của hệ thống công tác lắp trên xe máy chữa cháy. Kết quả khảo sát động lực học chuyển động thẳng của xe, cho thấy khi sử dụng xe cơ sở là mô tô Kawasaki W175 SE và đặt độ cao tọa độ trọng tâm cụm thiết bị Zm= 75cm (cao ngang bằng trọng tâm khối treo có người lái) thì tọa độ trọng tâm của cụm thiết bị theo trục X là Xm= 15cm sẽ hợp lý nhất, khi đó bánh trước xe luôn bám đường với mọi vận tốc ≤ 70km/h và tải trọng cụm thiết bị đạt có thể tới 130kG. - Kết quả nghiên cứu của luận án đã được ứng dụng vào thực tiễn để thiết kế chế tạo mẫu xe máy chữa cháy mới. Xe máy chữa cháy sau khi chế tạo theo thông số tính toán tối ưu đã khắc phục được một số tồn tại hạn chế đó là: xe ổn định khi quay vòng chuyển hướng, rẽ trái, rẽ phải, xe không bị tách bánh trước khi khởi hành, khi qua mấp mô bề mặt đường. - Những kết quả của luận án có thể sử dụng làm tài liệu tham khảo trong công tác giảng dạy và học tập cho các giáo viên, cán bộ ngành Kỹ thuật Cơ khí, Cơ khí Động lực, sinh viên trong định hướng phát triển giáo dục và đào tạo chuyên nghiệp.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG ANH TUẤN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE MÁY CHỮA CHÁY CHO CÁC KHU PHỐ CỔ TRÊN ĐỊA BÀN THÀNH PHỐ HÀ NỘI LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội, 2022 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG ANH TUẤN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE MÁY CHỮA CHÁY CHO CÁC KHU PHỐ CỔ TRÊN ĐỊA BÀN THÀNH PHỐ HÀ NỘI Ngành: Kỹ thuật khí Mã số: 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Dương Văn Tài TS Hoàng Sơn Hà Nội, 2022 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, hướng dẫn khoa học PGS.TS Dương Văn Tài TS Hoàng Sơn Các kết nghiên cứu trình bày luận án trung thực, khách quan chưa công bố công trình khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận án cảm ơn, thơng tin trích dẫn luận án rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày tháng năm 2022 Hướng dẫn khoa học PGS.TS Dương Văn Tài TS Hoàng Sơn Tác giả luận án Lương Anh Tuấn ii LỜI CẢM ƠN Xin chân thành cảm ơn nhà khoa học, quan nhiệt tình giúp đỡ tơi hồn thành luận án khoa học Trước hết xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới PGS.TS Dương Văn Tài TS Hoàng Sơn với ý kiến đóng góp quan trọng dẫn khoa học quý giá trình thực cơng trình nghiên cứu Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu Trường Đại học Lâm nghiệp, Phòng Đào tạo sau đại học giúp đỡ tạo điều kiện để tơi hồn thành luận án Trân trọng cảm ơn Khoa Cơ điện Cơng trình, Bộ mơn Cơng nghệ máy chuyên dùng Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu Trường Đại học Phòng cháy chữa cháy khoa Phòng cháy giúp đỡ tạo điều kiện để tơi hồn thành luận án Trân trọng cảm ơn nhà khoa học Trường Đại học Lâm nghiệp, Học viện Nông nghiệp Việt Nam, Học viện Kỹ thuật quân đóng góp ý kiến quý báu để tơi hồn thành luận án Hà Nội, ngày tháng năm 2022 Tác giả luận án Lương Anh Tuấn iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT DÙNG TRONG LUẬN ÁN vii DANH MỤC BẢNG ix DANH MỤC HÌNH x MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Thực trạng đặc điểm cháy nổ khu đông dân cư, khu đô thị mật độ dân số lớn 1.1.1 Thực trạng cháy nổ khu đông dân cư, khu đô thị mật độ dân số lớn 1.1.2 Đặc điểm đám cháy khu phố cổ, ngõ ngách nhỏ hẹp 1.2 Tổng quan xe máy chữa cháy giới Việt Nam 1.2.1 Tổng quan xe máy chữa cháy giới 1.2.2 Tổng quan xe máy chữa cháy Việt Nam 12 1.3 Tổng quan công trình nghiên cứu động lực học xe máy 15 1.3.1 Các cơng trình nghiên cứu động lực học xe máy giới 15 1.3.2 Các cơng trình nghiên cứu xe máy chữa cháy Việt Nam 18 1.4 Mục tiêu nghiên cứu luận án 19 1.5 Nội dung nghiên cứu luận án 20 1.5.1 Nghiên cứu lý thuyết 20 1.5.2 Nghiên cứu thực nghiệm 20 1.6 Đối tượng nghiên cứu 20 1.6.1 Cấu tạo xe máy chữa cháy phố cổ 20 1.6.2 Nguyên lý hoạt động xe chữa cháy phố cổ 21 1.6.3 Thông số kỹ xe máy chữa cháy phố cổ 23 iv 1.6.4 Một số tồn xe máy chữa cháy 26 1.7 Đặc điểm đường giao thông khu vực phố cổ, ngõ ngách nhỏ hẹp Hà Nội 26 1.8 Phương pháp nghiên cứu 28 1.8.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 28 1.8.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 29 Kết luận chương 29 Chương CƠ SỞ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE MÁY CHỮA CHÁY 31 2.1 Bố trí chung trang thiết bị, dụng cụ xe máy chữa cháy 31 2.1.1 Tính tác dụng xe máy chữa cháy 31 1.2.2 Bố trí chung xe máy chữa cháy 33 2.2 Xây dựng mơ hình, thiết lập phương trình động lực học xe máy di chuyển đường thẳng 35 2.2.1 Mô hình chuyển động phẳng xe máy chữa cháy 37 2.2.2 Chuyển vị, động năng, hàm hao tán 40 2.2.3 Ngoại lực tác dụng lên xe 42 2.2.4 Phương trình chuyển động xe máy chữa cháy đường thẳng 47 2.3 Cân xe di chuyển thẳng cua vịng, phương trình động học xe máy di chuyển qua góc cua vng nhỏ hẹp 48 2.3.1 Cân xe máy di chuyển thẳng 48 2.3.2 Vận tốc xe máy cua vòng 51 2.3.3 Phương trình động học xe máy di chuyển qua góc cua vuông nhỏ hẹp 54 2.4 Mơ hình tính toán độ lệch ngang tối đa cụm thiết bị 57 Chương KHẢO SÁT PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE MÁY CHỮA CHÁY 60 3.1 Khảo sát phương trình động lực học chuyển động phẳng xe máy chữa cháy 60 v 3.1.1 Xác định thơng số đầu vào cho tốn khảo sát động lực học chuyển động thẳng xe máy chữa cháy 60 3.1.2 Thuật toán khảo sát động lực học chuyển động thẳng của xe máy chữa cháy 62 3.1.3 Kết khảo sát phương trình động lực học chuyển động thẳng xe máy chữa cháy 63 3.2 Tính tốn vận tốc xe máy chữa cháy quay vòng chuyển hướng 69 3.3 Khảo sát phương trình động học xe chuyển động ngõ ngách nhỏ hẹp 70 3.4 Tính độ lệch ngang tối đa trọng tâm cụm thiết bị để phù hợp độ thoải mái người lái tác nghiệp 73 3.5 Xác định số thông số hợp lý xe máy chữa cháy phố cổ 74 3.5.1 Các thông số kết cấu xe máy chữa cháy 74 3.5.2 Vận tốc hợp lý xe máy chữa cháy sử dụng 75 3.5.3 Kích cỡ hình học xe máy chữa cháy phù hợp độ rộng ngõ ngách, góc cua để di chuyển 75 3.5.4 Khoảng lệch ngang tối đa trọng tâm cụm thiết bị 75 Kết luận chương 76 Chương THỰC NGHIỆM XÁC ĐỊNH CÁC THÔNG SỐ CỦA XE MÁY CHỮA CHÁY, KIỂM CHỨNG MƠ HÌNH TÍNH TỐN LÝ THUYẾT 78 4.1 Mục tiêu nghiên cứu thực nghiệm 78 4.2 Nhiệm vụ nghiên cứu thực nghiệm 78 4.3 Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm .76 4.4 Phương pháp thực nghiệm xác định trọng tâm xe trọng tâm cụm chi tiết xe máy chữa cháy 80 4.4.1 Xác định tọa độ trọng tâm xe máy chữa cháy 80 vi 4.4.2 Xác định tọa độ trọng tâm cụm xe máy sở cụm thiết bị chữa cháy 84 4.5 Thiết bị đo cảm biến đo sử dụng nghiên cứu thực nghiệm 87 4.5.1 Thiết bị đo sử dụng nghiên cứu thực nghiệm 87 4.5.2.Cảm biến đo sử dụng nghiên cứu thực nghiệm 89 4.5.3 Xác định hệ số độ cứng hệ số giảm chấn phần tử đàn hồi 91 4.6 Xác định mômen quán tính khối quay 98 4.7 Kết thực nghiệm kiểm chứng mô hình tính tốn lý thuyết 101 4.7.1 Chuẩn bị thực nghiệm 101 4.7.2 Tổ chức tiến hành thực nghiệm 101 4.7.3 Kiểm chứng mơ hình tính tốn lý thuyết 105 4.8 Thực nghiệm xác định thông số biểu thị di chuyển thân người lái 109 Kết luận chương 111 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 112 DANH MỤC CÁC BÀI BÁO, CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 114 TÀI LIỆU THAM KHẢO 115 PHỤ LỤC vii CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT DÙNG TRONG LUẬN ÁN Ký hiệu Đơn vị Gn M G Ý nghĩa Trọng tâm khối bao gồm: khung xe, động cơ, người lái, trượt phuộc trước Trọng tâm cụm phương tiện chữa cháy cứu hộ Trọng tâm khối treo (bao gồm khung xe, động cơ, người lái , cụm phương tiện chữa cháy cứu hộ, trượt phuộc trước) Gf Trọng tâm cụm phuộc trước Gr Trọng tâm sau R F Trọng tâm bánh sau Trọng tâm bánh trước Khối lượng khối bao gồm: khung xe, động cơ, người lái, trượt phuộc trước mGn kg kg Khối lượng cụm phương tiện chữa cháy cứu hộ kg Khối lượng khối treo (bao gồm khung xe, động cơ, người lái , cụm phương tiện chữa cháy cứu hộ, trượt phuộc trước) mG f kg Khối lượng cụm phuộc trước mGr kg Khối lượng sau mR kg Khối lượng bánh sau mF kg Khối lượng bánh trước mM mG kg.m2 IG IGr IGf Cf Cr Cbf Cbr kg.m2 kg.m2 N/m N/m N/m N/m Mơ men qn tính trục ngang qua trọng tâm khối treo (bao gồm khung xe, động cơ, người lái , cụm phương tiện chữa cháy cứu hộ, trượt phuộc trước) Mô men quán tính trục ngang qua trọng tâm cụm phuộc trước Mơ men qn tính trục ngang qua trọng tâm sau Hệ số cứng giảm xóc trước Hệ số cứng giảm xóc sau Hệ số cứng lốp bánh trước Hệ số cứng lốp bánh sau viii kf kr kbf kbr Ns/m Ns/m Ns/m Ns/m Hệ số giảm chấn giảm xóc trước Hệ số giảm chấn giảm xóc sau Hệ số giảm chấn lốp bánh trước Hệ số giảm chấn lốp bánh sau CL Hệ số lực nâng khơng khí Cd Fw FL FD FR N N N N Nf Nr N h p b N N N M m m Fms Fsf N N Fsr N Fs N Rc v vR m km/h m/s Hệ số lực cản khơng khí Lực cản lăn Lực nâng Lực cản khơng khí Lực đẩy mặt đường tác dụng lên xe máy điểm tiếp xúc với bánh sau Phản lực mặt đường lốp bánh trước Phản lực mặt đường lốp bánh sau Tổng phản lực mặt đương lên lốp bánh xe Độ cao trọng tâm xe Chiều dài sở xe Khoảng cách từ trọng tâm xe đến đường thẳng đứng qua điểm tiếp xúc lốp bánh sau với mặt đường Tổng hợp lực ma sát trượt ngang lốp mặt đường Lực bên tác dụng theo phương ngang điểm tiếp xúc với mặt đường lốp trước Lực bên tác dụng theo phương ngang điểm tiếp xúc với mặt đường lốp sau Tổng lực bên tác dụng theo phương ngang điểm tiếp xúc với mặt đường lốp trước, lốp sau Bán kính đường cua Vận tốc xe Vận tốc trục bánh sau df mm µ PCCC CNCH + Độ biến dạng lốp bánh trước theo phương bán kính df < 0, + Khoảng cách mặt lốp bánh trước với mặt đường df ≥ Hệ số ma sát trượt ngang lốp bánh xe mặt đường Phòng cháy chữa cháy Cứu nạn cứu hộ PHỤ LỤC 07 COD CHƯƠNG TRÌNH TÍNH ĐỘ BIẾN DẠNG LỐP BÁNH TRƯỚC function MoTo_chay_thang_Ver_6_Co_can clc; m_PTien = 90; % khoi luong cum phuong tien , kg m_Treo = 172 ; % khoi luong cum treo + nguoi, kg ro = 1.3 ; % khoi luong rieng khong khi; kg/m3 c_D = 0.3 ; % he so luc can c_L = 0.3 ; % he so luc nang S_mat = 0.5; % dien tich mat truoc ; m2 Ten_ghi = [ 'SoLieu_Tuan_08_Co_Can.xlsx']; h0=0.15 ; % Do cao cua go = 2*h0 , m L= 0.5 ; % Do dai go duong , m L0 = 23; % Diem bat dau co go duong, m g = 9.81; % m/s^2 Fx = ; % sheet % Cac thong so cua MoTo hb=0.02; hf=0.08; hr= 0.07; % nhun cua lop xe va cac lo xo giam xoc mG = m_PTien + m_Treo ; mGr=8; mR=12 ; mF=10 ; mGf=4 ; % kg I_G= 40 ; I_Gr=0.3 ; I_Gf=0.1; % kg.m^2 c_r0 = 85000 ; c_f0 = 13000 ; c_br0 =180664 ; c_bf0= 130916; % N/m k_r0 =4000 ; k_f0 = 1000 ; k_br0 = 200 ; k_bf0 =150 ; % N.s/m c_r = c_r0 ; c_f = c_f0; % N/m k_r =k_r0 ; k_f = k_f0 ; % N.s/m c_br =c_br0 ;c_bf= c_bf0; % N/m k_br = k_br0 ; k_bf =k_bf0 ; % N.s/m U_gn=[0.539 0.759]; % Toa tam khoi treo khong Message % U_gn=[0.539 0.5]; Tinh =3; if Tinh ==2 V0_kmh =5 ; % van toc Max , km/h ; sheet_ghi = 'sheet2'; 10 end if Tinh ==3 V0_kmh =101 ; % van toc Max , km/h ; sheet_ghi = 'sheet3'; end X_Mess = 0; % Toa tam khoi phuwong tien Z_Mess = 0.9; %================ Thuc nghiem & if (Tinh==4)| (Tinh==5)| (Tinh==6) if (Tinh==4) X_Mess = 0.15; V0_kmh = 0.010273 ; sheet_ghi = 'sheet4'; end if (Tinh==5)| (Tinh==6) if (Tinh==5) X_Mess = 0.15; sheet_ghi = 'sheet5'; end if (Tinh==6) X_Mess = 0; sheet_ghi = 'sheet6'; end V0_kmh = - 0.20847; end Z_Mess = U_gn(2); end %================ v0 = V0_kmh/3.6 ; % van toc Max : m/s Duong_ve = 'red -'; % +++++++++ voi H = 2*h0 = 0.3 m ; x_g0 = (m_PTien*X_Mess + m_Treo*U_gn(1))/ mG; z_g0 = (m_PTien*Z_Mess + m_Treo*U_gn(2))/ mG; U_A0=[0.421 ; 0.391] ; U_Gr0=[0.25 ; 0.356]; U_R0=[0; 0.306] ; % m U_T0 =[1.029 ; 0.825] ; U_Gf0=[ 1.175 ; 0.512] ; U_F0=[1.275 ; 0.296]; % m U_S0 =[ 0.120 ; 0.656]; % m U_G0=[x_g0; z_g0] 11 z_g1 = ( m_Treo*U_gn(2)+ mGr*U_Gr0(2)+mGf*U_Gf0(2)+mR*U_R0(2)+mF*U_F0(2))/ ( m_Treo + mGr + mGf +mR + mF ) z_g = (m_PTien*Z_Mess + m_Treo*U_gn(2)+ mGr*U_Gr0(2)+mGf*U_Gf0(2)+mR*U_R0(2)+mF*U_F0(2))/ (mG + mGr + mGf +mR + mF ) Ty_so_hp= z_g/U_F0(1) La = sqrt((U_R0 -U_A0)'*(U_R0 -U_A0)); % m Ls = sqrt((U_S0 -U_A0)'*(U_S0 -U_A0)); % m Lr0 = sqrt((U_R0 -U_S0)'*(U_R0 -U_S0)); % m Lf0 = sqrt((U_T0 -U_F0)'*(U_T0 -U_F0)); % m gama = acos((La^2+Ls^2 -Lr0^2)/(2*La*Ls)); % Te ; Te1 ; phi; phi1 ; xG ;xG1 ; zG ; zG1; zF ; zF1; Z0 = [ 0 0 U_G0(2) U_F0(2) ] ; Si= atan((U_F0(1)-U_T0(1))/(U_T0(2)-U_F0(2))); % rad phi_0=atan((U_A0(2)-U_R0(2))/(U_A0(1)-U_R0(1))) ; % rad D_AG = U_A0 - U_G0 ; D_GrA =U_Gr0 - U_A0 ; D_RA = U_R0 - U_A0; D_SG = U_S0 -U_G0 ; D_GfF = U_Gf0 - U_F0 ; D_TG = U_T0 - U_G0; D_SR = U_S0 -U_R0 ; D_TF = U_T0 - U_F0 ; Rf = U_F0(2) + 0.01; Rr = U_R0(2)+0.01; a0 = D_TG(1) ; b0=D_TG(2); E=[0 -1; 0] ; E1 = [0 -1] ; E2 = [1 0]; t_start = ; t_end = 15; %final time in seconds time_span =t_start:0.0001:t_end; [t,z]=ode45(@rhs,time_span,Z0); Dat = size(t,1); MatranB = zeros(); MatranB(1:Dat,1) = t(1:Dat,1); 12 MatranB(1:Dat,2)= z(1:Dat,1); % Te MatranB(1:Dat,3)= z(1:Dat,3); % phi MatranB(1:Dat,4)= z(1:Dat,5); % zG MatranB(1:Dat,5)= z(1:Dat,7); % zF for j=1:Dat x2_phi = MatranB(j,3); x1_Te= MatranB(j,2); x7_zG =MatranB(j,4); x9_zF =MatranB(j,5); voi v_max = 60 ; 70 if Tinh==1 % x12_vR = (2*v0/pi)*atan(MatranB(j,1)); % x11_xR = (2*v0/pi)*(atan(MatranB(j,1))- 0.5*log(1+MatranB(j,1)^2)); end v = v0.t ; v_Max = if Tinh==2 x12_vR = v0*MatranB(j,1); x11_xR=0.5* v0*MatranB(j,1)^2; end v_Max = 101 if Tinh==3 x12_vR = v0* ((MatranB(j,1)+1)^(1/5)-1); x11_xR=v0*((5/6)*(MatranB(j,1)+1)^(6/5)- MatranB(j,1) - (5/6)); end if Tinh==4 x12_vR = v0* (MatranB(j,1)^2 + (4.91019/V0_kmh)*MatranB(j,1)+0.102312/V0_kmh); x11_xR=v0* ((1/3)*MatranB(j,1)^3 + 0.5*(4.91019/V0_kmh)*MatranB(j,1)^2 + (0.102312/V0_kmh)*MatranB(j,1) ); end if (Tinh==5) | (Tinh==6) x12_vR = v0* (MatranB(j,1)^2 + (7.579875/V0_kmh)*MatranB(j,1)+7.576897/V0_kmh); x11_xR=v0* ((1/3)*MatranB(j,1)^3 + 0.5*(7.579875/V0_kmh)*MatranB(j,1)^2 + (7.576897/V0_kmh)*MatranB(j,1) ); end 13 x10_xF = x11_xR + M_AB1(x1_Te)*(D_TG - D_AG) - M_AB1(x2_phi)*D_RA + (x7_zG +M_AB2(x1_Te)*D_TG -x9_zF)*tan(x1_Te+Si); x13_zR = x7_zG + M_AB2(x1_Te)*D_AG + M_AB2(x2_phi)*D_RA; MatranB(j,6)= x10_xF; MatranB(j,7)= f(x10_xF); tgB = x9_zF - MatranB(j,7) - Rf; if tgB