Nghiên cứu kỹ thuật mô phỏng tín hiệu định vị vệ tinh hiệu năng cao

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu kỹ thuật mơ tín hiệu định vị vệ tinh hiệu cao PHẠM QUANG HIẾU Ngành: Kỹ thuật máy tính Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Đình Thuận Trường: Cơng nghệ Thơng tin Truyền thơng HÀ NỘI, 4/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu kỹ thuật mô tín hiệu định vị vệ tinh hiệu cao PHẠM QUANG HIẾU Ngành: Kỹ thuật máy tính Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Đình Thuận Trường: Cơng nghệ Thơng tin Truyền thông HÀ NỘI, 4/2022 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến giảng viên hướng dẫn TS Nguyễn Đình Thuận, Khoa Kỹ thuật máy tính Cảm ơn thầy tận tình bảo, trang bị kiến thức chuyên môn tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành luận văn Tôi xin trân trọng cảm ơn thầy cô Trường Công nghệ Thông tin Truyền thông thầy cô Đại học Bách Khoa Hà Nội định hướng hỗ trợ cho tơi q trình học tập nghiên cứu suốt năm qua Và xin gửi lời cảm ơn tới cán trung tâm NAVIS, người giúp đỡ tao điều kiện tốt cho nghiên cứu thực nghiệm chuyên mơn để hồn thành luận văn Tơi xin cam đoan nội dung luận văn tơi tìm hiểu, nghiên cứu thực định hướng giảng viên hướng dẫn; tài liệu tham khảo, trích dẫn có ghi rõ nguồn gốc Ngày tháng năm 2022 Tác giả luận văn Phạm Quang Hiếu MỤC LỤC MỤC LỤC i DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ THUẬT NGỮ iii DANH MỤC HÌNH VẼ v DANH MỤC CÁC BẢNG viii LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG ĐẶT VẤN ĐỀ, PHƯƠNG HƯỚNG VÀ NHIỆM VỤ 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Phương hướng nghiên cứu mục tiêu luận văn 1.3 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Tổng quan bước tiến hành CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu hệ thống định vị sử dụng vệ tinh GNSS 2.2 Tổng quan hệ thống định vị toàn cầu (Global Positioning System - GPS) 11 2.2.1 Giới thiệu chung 11 2.2.2 Cấu trúc tín hiệu GPS định dạng tin 12 2.2.3 Tính tốn xác định vị trí vệ tinh 14 2.3 Các hệ quy chiếu 18 2.3.1 Hệ quy chiếu quán tính (i-frame) 18 2.3.2 Hệ quy chiếu Trái Đất (e-frame) 19 2.3.3 Hệ trắc địa địa phương (n-frame) 19 2.3.4 Hệ vật thể 20 2.4 Quá trình xử lý tín hiệu thu 20 2.4.1 Frontend 21 2.4.2 Khối đồng tín hiệu 22 2.4.3 Khối giải mã tin định vị 27 2.4.4 Khối tính tốn vị trí 29 PHÁT TRIỂN BỘ MÔ PHỎNG GNSS 37 3.1 Mơ hình mơ tín hiệu GNSS 37 i 3.2 Thiết kế xây dựng trình mơ 38 3.3 Dữ liệu đầu vào trình mơ 41 3.3.1 Các vệ tinh nhìn thấy 41 3.3.2 Mô hình biên độ 43 3.3.3 Mơ hình mã C/A 43 3.3.4 Bản tin định vị 44 3.3.5 Thời gian lan truyền tín hiệu hiệu ứng Doppler 49 3.3.6 Mơ hình nhiễu đồng hồ vệ tinh 51 3.3.7 Mơ hình nhiễu tầng điện ly 52 3.3.8 Mơ hình nhiễu tầng đối lưu 54 3.3.9 Các loại nhiễu khơng mơ hình 54 3.3.10 Bộ lọc 55 3.3.11 Lượng tử hóa 56 KỊCH BẢN THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 61 4.1 Mơ hình thử nghiệm 61 4.2 Kết khai phá tín hiệu 62 4.3 Kết bám tín hiệu 63 4.4 Kết bước tính tọa độ 75 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA LUẬN VĂN 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO 78 ii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ THUẬT NGỮ ADC BPF BPSK C/A CDMA DFT GLONASS GNSS GPS HOW IF IGS PRN PVT QZSS RF SDR Analog to Digital Converter Bộ chuyển đổi tín hiệu tương tự - số Bandpass Filter Bộ lọc băng thông Binary Phase Shift Keying Khóa dịch pha nhị phân Coarse/Acquisition Mã trải phổ C/A Code Division Multiple Access Đa truy cập theo mã Discrete Fourier Transform Biến đổi Fourier rời rạc Global Orbiting Navigation Satellite System Hệ thống vệ tinh dẫn đường quỹ đạo toàn cầu Nga Global Navigation Satellite System Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu Mỹ Handover Word Intermediate Frequency Tần số trung gian International GPS Service Pseudo-Random-Noise/Number Mã giả ngẫu nhiên – Mã trải phổ cho vệ tinh Position – Velocity – Time Vị trí – Vận tốc – Thời gian Quasi-Zenith Satellite System Hệ thống vệ tinh dẫn đường Nhật Bản Radio Frequency Tần số sóng vơ tuyến Software Defined Radio iii Công nghệ vô tuyến xác định phần mềm TEC TOW Total Electron Content Hàm lượng điện tử tổng cộng Time of Week Thời gian tuần (theo giây) iv DANH MỤC HÌNH VẼ Hình Kiểm thử thiết bị/bộ thu GPS trường (live-sky) Hình Hướng tiếp cận dựa phần cứng: Trình mơ tín hiệu Hình Tổng quan bước thực toán Hình Kiến trúc hệ thống định vị sử dụng vệ tinh Hình Xác định vị trí thu từ vệ tinh 10 Hình Tín hiệu GPS mã hóa 14 Hình Các mặt cầu xác định vị trí thu 16 Hình Hệ quy chiếu qn tính i-frame 19 Hình Hệ e-frame n-frame 20 Hình 10 Hệ gắn với vật thể b-frame 20 Hình 11 Kiến trúc tổng quan thu định vị vệ tinh 21 Hình 12 Sơ đồ khối thành phần front-end 21 Hình 13 Sự không rõ ràng việc dịch pha 1800 24 Hình 14 Sơ đồ khối vòng lặp Costas 25 Hình 15 Mối quan hệ giá trị tương quan mã trải phổ 26 Hình 16 Sơ đồ khối code tracking 26 Hình 17 Định dạng từ mã TLM 27 Hình 18 Các tham số Keppler quỹ đạo vệ tinh 29 Hình 19 Vị trí vệ tinh mặt phẳng quỹ đạo 30 Hình 20 Sai lệch thời gian hệ thống thời gian vệ tinh thu 32 Hình 21 Thời gian truyền tín hiệu vệ tinh 33 Hình 22 Q trình truyền xử lý tín hiệu front-end 37 Hình 23 Tổng quan mơ hình mơ tín hiệu GPS IF số hóa 38 Hình 24 Lưu đồ trình mơ tín hiệu GPS IF phần mềm 38 Hình 25 Lưu đồ khối mã hóa tin định vị 39 Hình 26 Lưu đồ khối tính tốn nhiễu loạn mơi trường độ trễ lan truyền 41 Hình 27 Lưu đồ khối sinh tín hiệu số 41 Hình 28 Dữ liệu ephemeris 42 Hình 29 Mơ hình sinh mã C/A 44 Hình 30 Định dạng liệu định vị GPS 45 v Hình 31 Cấu trúc khung phụ 45 Hình 32 Định dạng từ mã TLM HOW 46 Hình 33 Giá trị Z-count từ mã HOW 48 Hình 34 Ảnh hưởng vịng quay Trái Đất đến việc truyền tín hiệu 49 Hình 35 Vị trí vệ tinh thu hệ ECEF 50 Hình 36 Mơ hình SPHA mơ tầng điện ly 53 Hình 37 Độ lớn lọc băng thơng đáp ứng pha 55 Hình 38 Tín hiệu GPS IF trước sau lọc 56 Hình 39 Tín hiệu GPS IF lượng tử hóa bit miền thời gian tần số 57 Hình 40 Chiến lược lượng tử hóa bit 58 Hình 41 Độ lợi chuyển đổi A/D nhiễu Gaussian 59 Hình 42 Tín hiệu GPS IF lượng tử hóa bit miền thời gian tần số60 Hình 43 Các vệ tinh thu mềm phát từ liệu mơ 62 Hình 44 Vị trí vệ tinh thu mềm 63 Hình 45 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 64 Hình 46 Tương quan thành phần mã “đúng”, mã “sớm” 64 Hình 47 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 65 Hình 48 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 66 Hình 49 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 10 66 Hình 50 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 20 67 Hình 51 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 24 67 Hình 52 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ 𝐶𝐶𝐶𝐶0 thu tính vệ tinh PRN 68 Hình 53 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ 𝐶𝐶𝐶𝐶0 thu tính vệ tinh PRN 68 Hình 54 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ 𝐶𝐶𝐶𝐶0 thu tính vệ tinh PRN 69 Hình 55 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ 𝐶𝐶𝐶𝐶0 thu tính vệ tinh PRN 10 69 Hình 56 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ 𝐶𝐶𝐶𝐶0 thu tính vệ tinh PRN 20 69 Hình 57 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ 𝐶𝐶𝐶𝐶0 thu tính vệ tinh PRN 24 70 Hình 58 Sự khác biệt giả khoảng cách thu tính giả khoảng cách bước sinh tín hiệu (chuẩn hóa theo vệ tinh PRN 20) 71 Hình 59 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 72 Hình 60 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 72 vi Hình 61 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 73 Hình 62 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 10 73 Hình 63 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 20 74 Hình 64 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 24 74 Hình 65 Vị trí thu tính với tín hiệu mơ 75 Hình 66 Khoảng cách vị trí liệu mơ so với vị trí thu tính 76 vii chip Các giá trị biểu diễn đồ thị tính từ kết tương quan sau: early: 𝑅𝑅𝐸𝐸 [𝑛𝑛] = (𝐼𝐼𝐸𝐸 [𝑛𝑛])2 + (𝑄𝑄𝐸𝐸 [𝑛𝑛])2 prompt: 𝑅𝑅𝑃𝑃 [𝑛𝑛] = (𝐼𝐼𝑃𝑃 [𝑛𝑛])2 + (𝑄𝑄𝑃𝑃 [𝑛𝑛])2 late: 𝑅𝑅𝐿𝐿 [𝑛𝑛] = (𝐼𝐼𝐿𝐿 [𝑛𝑛])2 + (𝑄𝑄𝐿𝐿 [𝑛𝑛])2 Đồ thị cho thấy DLL đạt trạng thái lock sau 500 ms, mã “đúng” (màu cam) cho giá trị tương quan lớn nhất, mã sớm trễ 0.5 chip có tương quan xấp xỉ Tính chất tương quan mã trải phổ dòng GPS giá trị tương quan lớn độ trễ 0, xấp xỉ độ trễ lớn chip Do đó, kết đồ thị cho thấy q trình bám tín hiệu bước DLL xác định chu kỳ mã trải phổ Các giá trị màu cam (Prompt) cao giá trị màu vàng (Late) xanh dương (Early) Hình 47 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 65 Hình 48 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN Hình 49 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 10 66 Hình 50 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 20 Hình 51 Kết bám tín hiệu vệ tinh PRN 24 67 a Tỉ số tín hiệu nhiễu 𝑪𝑪⁄𝑵𝑵𝟎𝟎 Tỉ số 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁0 kịch sinh tín hiệu có xu hướng ổn định tuyến tính khoảng thời gian Trong điều kiện lý tưởng, không tính đến mơi trường, 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁0 tuyến tính biến thiên ổn định tùy theo góc ngẩng vệ tinh chuyển động vệ tinh so với thu 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁0 thu mềm tính có xu hướng biến đổi nhiều tín hiệu giả lập trải qua bước lượng tử hóa lấy mẫu tín hiệu Dễ thấy vệ tinh di chuyển xa thu 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁0 có xu hướng giảm dần ngược lại Hình 52 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 mơ 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 thu tính vệ tinh PRN Hình 53 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 mơ 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 thu tính vệ tinh PRN 68 Hình 54 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 mơ 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 thu tính vệ tinh PRN Hình 55 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 mơ 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 thu tính vệ tinh PRN 10 Hình 56 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 mơ 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 thu tính vệ tinh PRN 20 69 Hình 57 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 mơ 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁 thu tính vệ tinh PRN 24 Dựa vào Hình 52 Hình 53, thấy vệ tinh PRN PRN di chuyển lại xa thu, 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁0 có xu hướng giảm dần thể khoảng cách xa dẫn đến giảm tín hiệu Ngược lại, từ Hình 54, 55, 56 57, thấy vệ tinh PRN 6, PRN 10, PRN 20, PRN 24 di chuyển lại gần thu; 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁0 có xu hướng tăng dần, đồ thị hướng lên Dựa vào Hình 44, ta thấy vệ tinh PRN 5, PRN 10, PRN 20 có góc ngẩng nhỏ nhất, tương ứng khoảng cách gần thu Do đó, biên độ dao động 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁0 nhỏ hơn, khoảng ± 0.5 𝑑𝑑𝑑𝑑 có gần với giá trị 𝐶𝐶 ⁄𝑁𝑁0 sinh giả lập Ngược lại, vệ tinh PRN 3, PRN 6, PRN 24 có biên độ dao động lớn hơn, khoảng ±1 đế𝑛𝑛 ± 1.5 𝑑𝑑𝑑𝑑 b Giả khoảng cách (pseudorange) Để so sánh giả khoảng cách trích xuất từ thu mềm với giả khoảng cách lúc sinh tín hiệu, ta sử dụng giả khoảng cách vệ tinh làm tham chiếu Với giá trị tính sau: 𝜏𝜏𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑇𝑇 − 𝛿𝛿𝑡𝑡𝑆𝑆𝑆𝑆 Trong đó: 𝑇𝑇 độ trễ Euclide, tính từ vị trí vệ tinh vị trí người dùng; 𝛿𝛿𝑡𝑡𝑆𝑆𝑆𝑆 lỗi đồng hồ vệ tinh Giả khoảng cách tham chiếu tính: 𝜌𝜌𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝜏𝜏𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ∗ 𝑐𝑐 70 Trong thu mềm sử dụng, giả khoảng cách vệ tinh gần thu chọn làm tham chiếu để tính tốn thời gian lan truyền tín hiệu vệ tinh Trong thử nghiệm này, vệ tinh PRN 20 gần thu đặt làm tham chiếu Do đó, sai khác giả khoảng cách giá trị thu tính giá trị sinh tín hiệu đặt Hình 58 Sự khác biệt giả khoảng cách thu tính giả khoảng cách bước sinh tín hiệu (chuẩn hóa theo vệ tinh PRN 20) Do giới hạn thu mềm GPS, độ xác giả khoảng cách phụ thuộc nhiều vào tần số lấy mẫu (∆𝜌𝜌 ≤ 𝑣𝑣ậ𝑛𝑛 𝑡𝑡ố𝑐𝑐 á𝑛𝑛ℎ 𝑠𝑠á𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑡𝑡ầ𝑛𝑛 𝑠𝑠ố 𝑙𝑙ấ𝑦𝑦 𝑚𝑚ẫ𝑢𝑢 = 299792458 16.268 ∗ 106 ≈ 19 𝑚𝑚) Hình 58 cho thấy sai số giả khoảng cách thu tính so với giả khoảng cách sinh tín hiệu thỏa mãn ngưỡng c Dữ liệu tin định vị Sau bước bám tín hiệu, ta thu liệu dạng nhị phân sau giải điều chế khỏi thành phần sóng mang mã trải phổ Kết mô tả đồ thị Hình 59 Trên đồ thị này, trục hoành biểu diễn giá trị thời gian [s], trục tung biểu diễn giá trị tương quan Giá trị biểu diễn đồ thị giá trị tương quan 𝐼𝐼𝑃𝑃 Nhìn vào đồ thị, ta thấy rõ dạng xung vuông 71 liệu sau loại bỏ thành phần sóng mang mã trải phổ Từ đó, dễ dàng xác định liệu dạng nhị phân, sau giải mã tin định vị Hình 59 Kết giải điều chế vệ tinh PRN Hình 60 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 72 Hình 61 Kết giải điều chế vệ tinh PRN Hình 62 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 10 73 Hình 63 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 20 Hình 64 Kết giải điều chế vệ tinh PRN 24 74 4.4 Kết bước tính tọa độ Tín hiệu giả lập có vĩ độ, kinh độ độ cao [21.006563 105.843134 0] vị Quảng trường C1 Đại học Bách Khoa Hà Nội Tọa độ theo trục Đông-Tây, trục Bắc-Nam độ cao mà thu mềm tính tốn từ tín hiệu mơ biểu diễn Hình 65 Hình 65 Vị trí thu tính với tín hiệu mơ Từ hình 65, thấy vị trí thu tính tốn phân bố xung quanh vị trí tọa độ trung bình Tầm dao động phổ biến quanh vị trí trung bình ±15 m Biểu diễn hệ trục tọa độ ECEF tọa độ mô [21.006563 105.843134 0] tọa độ thu mà tính [21.00655, 105.843099 -6]: Điểm mơ Tọa độ thu tính X : -1626.231 km X : -1626.23 km Y : 5730.523 km Y : 5730.518 km Z : 2272.073 km Z : 2272.07 km 75 Từ bảng trên, tọa độ mô so với tọa độ thu tính lệch theo trục XYZ từ 1-5 m Dưới biểu diễn đo khoảng cách điểm Google Map: Hình 66 Khoảng cách vị trí liệu mơ so với vị trí thu tính Qua Hình 66, tọa độ điểm mơ tọa độ thu tính có sai số chấp nhận (chỉ 3.82 m) so mức độ sai số chấp nhận hệ thống vệ tinh GPS 15 m Sai số độ cao khoảng 6m thấp so với trường hợp thực tế Sai số lớn vệ tinh sát Để giảm sai số, ta sử dụng nhiều vệ tinh vệ tinh không gần 76 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA LUẬN VĂN Kết luận: Luận văn với đề tài: “Nghiên cứu kỹ thuật mô tín hiệu định vị vệ tinh hiệu cao” thực theo mục tiêu đề ra: • Tìm hiểu làm chủ cơng nghệ vơ tuyến điều khiển phần mềm (Software-Defined Radio – SDR) phát triển trình mơ tín hiệu định vị vệ tinh GPS/GNSS • Nghiên cứu lý thuyết xử lý tín hiệu định vị vệ tinh thu GPS/GNSS • Từ lý thuyết xử lý tín hiệu định vị vệ tinh thu GPS/GNSS, đề xuất phương pháp mơ hình mơ tín hiệu định vị vệ tinh GPS/GNSS • Xây dựng, thử nghiệm đánh giá trình mơ tín hiệu định vị vệ tinh GPS/GNSS Tính thực tiễn hợp lý trình mơ kiểm nghiệm thơng qua q trình thử nghiệm so sánh kết q trình sinh tín hiệu với bước xử lý tín hiệu thu GPS/GNSS Các kết so sánh phân tích chứng minh mơ hình đề xuất trình mơ sinh tín hiệu giả lập tương tự với tín hiệu hệ thống định vị vệ tinh GPS/GNSS Hướng phát triển luận văn: Với việc áp dụng công nghệ vô tuyến điều khiển phần mềm, trình mơ dừng lại việc sinh tín hiệu giả lập cho hệ thống định vị vệ tinh GPS/GNSS Các kết luận văn phân tích lý thuyết áp dụng mơ hình cho tham số mơi trường truyền sóng Tuy cố gắng để mơ gần xác với mơi trường truyền sóng, sinh tín hiệu tương tự tín hiệu vệ tinh định vị thực tế, để mô tượng đặc biệt nhấp nháy tầng điện ly, nhiễu đa đường, can nhiễu, cần nghiên cứu tích hợp thêm mơ hình khác Ngồi ra, việc tìm hiểu xây dựng thêm mơ-đun mơ tín hiệu vệ tinh định vị hệ thống khác Galileo đề xuất hướng nghiên cứu luận văn 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Elliott D Kalplan, “Understanding GPS: Principles and Application”, Artech House, 2nd edition, 10/2005 [2] Gabriella Povero, “GNSS Introduction”, slide, Istituto Superiore Mario Boella, 2006 [3] L Dong, “IF GPS Signal Simulator Development and Verification”, University of Calgary, Calgary, Alberta, 2003 [4] International GNSS Service (IGS), The Receiver Independent Exchange Format [5] Zhenhe Pan, “A Software Defined GPS Signal Simulator Design”, Faculty of the Virginia Polytechnic Institute and State University, 2014 [6] James R Clynch, “Earth Coordinates”, Technical note, Feb 2006 [7] Kai Borre, Dennis M Akos, Nicolaj Bertelsen, Perter Rinder, “A Softwaredefined GPS and Galileo Receiver A Single-Frequency Approach”, ISBN: 9780-8176-4390-4, 2006 [8] José Raúl Machado-Fernández, “Software Defined Radio: Basic Principles and Applications”, https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/3160/2852, 02/2022 [9] NovAltel Inc, An Introduction to GNSS – GPS, GLONASS, BeiDou, Galileo and Other Global Navigation Satellite Systems, Second Edition, 2015 [10] Braasch, Michael S., and A J Van Dierendonck “GPS receiver architectures and measurements” Proceeding of the IEEE 87.1 (1999): 48-64 [11] Gleason, Scott, and Demoz Gebre-Egziabher, eds “GNSS applications and methods” Artech House, 2009 [12] Corbell, Phillip M., and Mikel M Miller "Design and analysis of a matlab based digitized if GPS signal simulator and a simulink based configurable GPS receiver." Proceedings of the 13th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GPS 2000) [13] Collins, J., 1999 “Assessment and Development of a Tropospheric Delay Model for Aircraft Users of the Global Positioning System” M Sc.E thesis, 78 Department of Geodesy and Geomatics Engineering Technical Report No 203, University of New Brunswick, Fredericton, New Brunswick, Canada [14] Ghafoori, F Skone, S 2014, “GPS Scintillation Modeling and Receiver Design Strategies for Low-Latitude Regions”, Proceedings of The 27th International Technical Meeting of The Satellite Division of The Institude of Navigation (ION GNSS+ 2014), Tampa, Florida, September 2014, pp 23942409 [15] SBAS Ionospheric Working Group (2010), “Effect of Ionospheric Scintillations on GNSS – Summary of a White Paper”, https://web.stanford.edu/group/scpnt/gpslab/website_files/sbasion_wg/sbas_iono_scintillations_exec_summ.pdf, 02/2022 79 ... (pseudorange) vệ tinh thu • Từ vị trí vệ tinh, pseudorange tần số Doppler (tính từ q trình bám tín hiệu) , ta tính vị trí, vận tốc thời gian  Xác định vị trí vệ tinh Các vệ tinh hệ thống định vị sử dụng vệ. .. vệ tinh sử dụng để xác định vệ tinh thấy lần tính tốn sau 28 2.4.4 Khối tính tốn vị trí Từ tin định vị vệ tinh thu sau trình giải mã tin định vị, khối tính tốn PVT thực tính tốn để xác định vị. .. triển trình mơ tín hiệu GPS/GNSS • Nghiên cứu, xây dựng thử nghiệm trình mơ tín hiệu định vị vệ tinh GPS/GNSS Để mơ tín hiệu định vị sử dụng vệ tinh GNSS nói chung, đặc biệt tín hiệu GPS nói riêng,