BÁO cáo THỰC tập PALLETIZING palletizing là một chức năng để xếp chồng có trật tự các phôi gia công bằng cách chỉ dạy một số điểm đại diện

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐHỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BÁO CÁO THỰC TẬP PALLETIZING TP HCM, ngày 25 tháng 06 năm 2022 MỤC LỤC Giới thiệu Palletizing 1.1 Kiểu xếp 1.2 Hướng dẫn chuyển động palletizing 1.3 Hướng dẫn kết thúc Palletizing 2 Chức palletizing 2.1 Chức xếp gọn 2.1.1 Palletizing B 2.1.2 Palletizing E 2.1.3 Palletizing BX EX 2.2 Hướng dẫn xếp gọn 2.2.1 Số xếp hàng .4 2.2.2 Hướng dẫn đăng ký xếp hàng 2.3 Dạy chức palletizing 2.3.1 Chọn hướng dẫn xếp hàng 2.3.2 Nhập liệu ban đầu 2.3.3 Dạy mẫu xếp chồng 12 2.3.4 Thiết lập điều kiện mẫu đường dẫn 18 2.3.5 Dạy mẫu đường dẫn 19 2.3.6 Những lưu ý dạy chức xếp hàng .21 PALLETIZING GIỚI THIỆU VỀ PALLETIZING Palletizing chức để xếp chồng có trật tự phơi gia cơng cách dạy số điểm đại diện Các hướng dẫn xếp hàng: - Hướng dẫn xếp gọn : PALLETIZING – B, BX, E, EX - Hướng dẫn chuyển động palletizing : L PAL_i[BTM] 100 % FINE - Hướng dẫn kết thúc palletizing : PALLETIZING – END - _i 1.1 Kiểu xếp Việc xếp pallet chia thành kiểu xếp pallet sau : Bảng 1.1 Các kiểu xếp pallet Kiểu B BX E EX Xếp hàng cho phép Mẫu đóng cọc đơn giản mẫu đường đơn Mẫu đóng cọc đơn giản nhiều mẫu đường dẫn Mẫu đóng cọc phức tạp mẫu đường đơn Mẫu đóng cọc phức tạp nhiều mẫu đường dẫn 1.2 Hướng dẫn chuyển động palletizing Lệch chuyện động sử dụng ba điểm đường dẫn - điểm tiếp cận, ngăn xếp điểm điểm rút lại - dạng liệu vị trí Hướng dẫn dành riêng cho việc xếp dỡ hàng hoá Mỗi pallet hướng dẫn viết lại liệu vị trí Hình 1.2 Hướng dẫn chuyển động palletizing 1.3 Hướng dẫn kết thúc Palletizing Lệch kết thúc xếp hàng tăng giảm ghi xếp hàng Hình 1.3 Hướng dẫn kết thúc palletizing CHỨC NĂNG PALLETIZING 2.1 Chức xếp gọn Chức xếp hàng bao gồm hai mẫu sau: - Kiểu xếp chồng: xác định phương pháp xếp chồng phôi - Mẫu đường dẫn: xác định đường mà tay robot di chuyển để xếp phơi Có kiểu xếp pallet sau theo phương pháp để thiết lập mẫu đường dẫn ngăn xếp 2.1.1 Palletizing B Chỉ dạy hàm Palletizing – B, đạt mơ hình xếp chồng tương đối dễ dàng loại mơ hình đường dẫn Trong R – J2 Mate, kiểm soát thái độ dễ dàng thực Hình 2.1.1 Palletizing B 2.1.2 Palletizing E Có thể sử dụng cho mẫu chồng phức tạp hơn, hình dạng tạo phôi xếp chồng lên nhau, nhìn từ bên dưới, khơng phải hình bành hành Hình 2.1.2 Palletizing E 2.1.3 Palletizing BX EX Có thể thiết lập nhiều mẫu đường dẫn Đối với bảng xếp B E mẫu đường dẫn bao quanh Hình 2.1.3 Palletizing BX EX 2.2 Hướng dẫn xếp gọn Dựa giá trị giữ ghi xếp chồng, lệnh xếp chồng tính tốn vị trí điểm ngăn xếp từ mẫu ngăn xếp tính tốn đường dẫn từ mẫu đường dẫn Sau đó, sẻ viết lại liệu vị trí lệnh chuyển động xếp chồng lên 2.2.1 Số xếp hàng Sau hoàn thành việc giảng dạy liệu xếp hàng, số xếp hàng viết tự động với hướng dẫn Khi thao tác xép dỡ dạy, số xếp dỡ sẻ tự động định 2.2.2 Hướng dẫn đăng ký xếp hàng Lệnh đăng ký xếp dỡ kiểm soát việc xếp dỡ hàng hố Nó thực đặc tả, so sánh phân nhánh điểm ngăn xếp Hình 2.2.2 Hướng dẫn đăng ký xếp hàng 2.3 Dạy chức palletizing Chức xếp chồng lên dạy hình chỉnh sửa xếp chồng lên Một hình chỉnh sửa xếp hàng hố sẻ tự động xuất hướng dẫn xếp hàng dạy, hướng dẫn xếp dỡ cần thiết hướng dẫn xếp hàng, hướng dẫn chuyển động xếp hàng hướng dẫn kết thúc xếp hàng tự động chèn vào Các phần sau giải thích giảng dạy EX palletizing Đối với chất xếp chồng B, BX E, giả sử số chức chất xếp chồng EX bị hạn chế 2.3.1 Chọn hướng dẫn xếp hàng Để chọn hướng dẫn pallet, chọn kiểu xếp pallet dạy Điều kiện đảm bảo mặt dây dạy bật đảm bảo hướng dẫn xếp hàng chọn hình chỉnh sửa chương trình Bước 1: Nhấn Next “>” để hiển thị trang tiếp theo, nhấn F1 “[INST]” để hiển thị menu Hình 2.3.1.1 Hiển thị menu Bước 2: Chọn palletizing Hình 2.3.1.2 Chọn palletizing Bước 3: Chọn “ PALLETIZING – EX ” Sau hình tự động chuyển sang hình nhập liệu ban đầu, hình chỉnh sửa xếp lớp Hình 2.3.1.3 Màn hình nhập liệu ban đầu 2.3.2 Nhập liệu ban đầu Trên hình nhập liệu ban đầu, định cách xếp chồng lên thực Tập liệu hình nhập liệu ban đầu sử dụng cho hình dạy Màn hình liệu ban đầu chứa mục sau: Hình 2.3.2 Màn hình liệu ban đầu kiểu xếp Khi lệnh pallet chọn, hình nhập liệu ban đầu tương ứng với loại pallet chọn xuất Đối với palletizing EX, tất chức palletizing định Đối với bảng xếp hạng B, BX E, hạn chế áp dụng đặc điểm kỹ thuật chức Phần giải thích cách nhập liệu ban đầu đê xếp dỡ EX Đối với xếp chồng B, BX E, giả sử số chức xếp dỡ EX bị hạn chế Bảng 2.3.2a Các loại xếp hàng Kiểu Chế độ xếp Mơ hình xếp B Dạy điểm Khơng thiết Kiểm sốt thái Số lượng mẫu độ đường dẫn Ln cố định Luôn cố định - 16 Cố định lập BX Dạy điểm Không thiết lập E Dạy điểm, dạy Thiết lập toàn điểm tách khoảng thời gian EX Dạy điểm, dạy Thiết lập Cố định toàn điểm - 16 tách khoảng thời gian Dữ liệu ban đầu liên quan đến phương pháp xếp chồng Trong chức xếp hàng, điểm xếp chồng điều khiển cách sử dụng ghi xếp hàng Cách điều khiển ghi xếp dỡ định làm liệu ban đầu Theo liệu này, cách xếp chồng xác định Đối với loại pallet (type), định pallet depallet Đối với phần tăng ghi (INCR), định số lượng mà vị trí ngăn xếp ( bỏ xếp chồng) tiến lên thu lại Nghĩa là, định giá trị mà ghi xếp hàng tăng giảm lệnh kết thúc xếp hàng Cài đặt tiêu chuẩn Đối với thứ tự (ORDER), định thứ tự xếp chồng/ bỏ xếp chồng hàng, cột lớp Bảng 2.3.2b Bảng liệu palletizing ban đầu Palletizing number Một số định tự động câu lệnh xếp dạy PALLETIZING_N: to 16 Palletizing type Loại xếp hàng định liệu ghi xếp hàng tăng hay giảm lệnh kết thúc xếp hàng Chọn xếp chồng (Pallet) bỏ xếp chồng (Depallet) Register increment Chỉ định giá trị mà giá trị giữ ghi xếp hàng tăng giảm lệch kết thúc xếp hàng Order Chỉ định thứ tự xếp chồng ( bỏ xếp chồng) hàng, cột lớp R: Hàng, C: Cột, L: Lớp Number of rows, Số hàng, cột lớp cho mẫu xếp chồng (1 to 127) columns, and layers Arrangemnet mode Cách hàng, cột lớp xếp cho mẫu ngăn xếp Có thể định phương pháp giảng dạy điểm tất điểm đặc điểm kỹ thuật khoảng Attitude control Kiểm soát thái độ hàng, cột lớp cho mẫu xếp chồng, chọn E EX Layer pattern count Cách xếp chồng phơi định cho lớp ( dành cho xếp chồng E EX), từ đến 16 Number of Số điểm tiếp cạn mẫu đường dẫn ( đến 7) approach points Number of Số điểm rút lại mẫu đường dẫn (0 đến 7) retraction points Path pattern count Số lượng mẫu đường dẫn, phần dành cho xếp chồng BX EX ( từ đến 16) Palletizing register Chỉ định sổ đăng ký xếp hàng sử dụng hướng dẫn xếp hàng hướng dẫn kết thúc xếp hàng Các bước nhập liệu ban đầu: Bước 1: Theo hướng dẫn xếp chồng, chọn xếp gọn – EX Sau hình nhập liệu ban đầu xuất Bước 2: Để nhập nhận xét, ta làm sau: - Đặt trỏ vào dịng nhận xét, sau nhấn phím ENTER Menu nhập ký tự xuất - Chọn kiểu nhập ký tự sử dụng chữ hoa, chữ thường, dấu chấm câu tuỳ chọn phím mũi tên lên xuống - Bấm phím chức thích hợp, sau nhập ký tự - Sau nhập xong nhận xét, bấm phím ENTER Hình 2.3.2.2 Nhập nhận xét Bước 3: Để chọn kiểu xếp hàng, di chuyển troe đến trường TYPE, sau chọn phím chức Hình 2.3.2.3 Nhập kiểu xếp hàng Bước 4: Để nhập giá trị số, bấm phím số => ENTER Hình 2.3.2.4 Nhập giá trị số Bước 5: Chỉ định thứ tự xếp cách chọn phím chức theo thứ tự đích Sau mục thứ hai chọn, mục thứ ba xác định tự động Hình 2.3.2.5 Chỉ định thứ tự xếp Bước 6: Để định loại kiểm sốt vị trí, di chuyển trỏ đến trường cài đặt chọn phím chức Hình 2.3.2.6 Chỉ định loại kiểm sốt ví trị 10 Bước 7: Để chọn có vị trí phụ hay không, di chuyển trỏ đến trường cài đặt chọn menu phím chức Hình 2.3.2.7 Chọn vị trí phụ Bước 8: Để định có đặt điểm phụ hay không, đặt trỏ trường điểm phụ chọn menu phím chức mong muốn Hình 2.3.2.8 Chỉ định đặt điểm phụ Bước 9: Nhập số điểm tiếp cận số điểm rút lui Bước 10: Để dừng cài đặt liệu ban đầu, nhấn F1 “PROG” Khi liệu ban đầu bị dừng trước hoàn thành, giá trị thiết lập thời điểm sẻ bị vơ hiệu 11 Hình 2.3.2.10 Dữ liệu ban đầu Bước 11: Khi tất mục liệu nhập => F5 Hình 2.3.2.11 Dữ liệu ban đầu hồn thành 2.3.3 Dạy mẫu xếp chồng Trên hình dạy mẫu xếp chồng lên nhau, dạy điểm xếp chồng đại diện mẫu xếp chồng Từ điểm đại diện này, điểm xếp chồng mục tiêu tính tốn tự động thời điểm xếp hàng Hình 2.3.3a Màn hình dạy mẫu xếp chồng Danh sách vị trí dạy hiển thị dựa liệu xếp ban đầu Sau danh sách này, hướng dẫn vị trí điểm xếp chồng đại diện Đối với mẫu 12 xếp chồng khơng có vị trí phụ trợ, dạy riêng lẻ bốn đỉnh hình tứ giác mẫu xếp chồng Hình 2.3.3b Mẫu xếp chồng khơng có vị trí phụ trợ Đối với mẫu xếp chồng có vị trí phụ, hình dạng lớp hình thang, dạy vị trí thứ năm cách sử dụng hàm cung cấp Hình 2.3.3c Mẫu xếp chồng có vị trí phụ trợ Các loại chế độ xếp, dạy học điểm: Khi chọn phương pháp dạy học điểm, dạy đại diện hai điểm hai đầu để thiết lập tất điểm theo hướng hàng, cột lớp (tiêu chuẩn) 13 Hình 2.3.3d Phương pháp giảng dạy điểm Dạy tất điểm: Khi chọn cách dạy toàn điểm, trực tiếp dạy tất điểm hướng hàng, cột lớp Hình 2.3.3e Phương pháp giảng dạy tất điểm Đặc điểm kỹ thuật khoảng thời gian: Khi chọn thông số kỹ thuật khoảng thời gian, định hai điểm hai đầu hướng hàng, cột lớp, khoảng cách phôi, để đặt tất điểm 14 Hình 2.3.3g Phương pháp giảng dạy theo đặc điểm kỹ thuật khoảng thời gian Các kiểu kiểm soát vị trí: Khi thái độ cố định định, phôi gia công tất điểm ngăn xếp ln có thái độ dạy điểm Đối với thái độ phân tách, việc dạy điểm định, phôi lấy thái độ thu cách tách thái độ dạy hai điểm cuối Khi việc dạy toàn điểm định, phơi có thái độ điểm dạy Hình 2.3.3h Thái độ phơi điểm xếp chồng thái độ phân chia định Số lượng mẫu lớp: Để thay đổi mẫu ngăn xếp sau vài lớp, nhập số lượng mẫu lớp Số lượng mẫu lớp hợp lệ việc dạy điểm định cho việc xếp lớp (đối với trường hợp khác, số lượng mẫu lớp 1) 15 Đối với lớp đầu tiên, phôi xếp chồng lên điểm xếp chồng mẫu lớp Khi số lượng mẫu lớp N, số lớp mẫu lớp giống lớp N Đối với lớp (N + 1) trở lên , mẫu lớp mẫu lớp lặp lại Chỉ định chiều cao lớp cho mẫu lớp Đối với chiều cao mẫu lớp, độ lệch so với vị trí mẫu sửa Hình 2.3.3i Thái độ điểm xếp chồng thái độ phân chia Khi tổng số lớp nhỏ 16, số khơng lớn tổng số đặt cho số lượng mẫu lớp Nếu sau số nhỏ số lượng mẫu lớp định cho số lớp, số lượng mẫu lớp tự động thay đổi thành số lớp Dạy mơ hình xếp chồng lên nhau: Bước 1: Dựa cài đặt liệu ban đầu, danh sách điểm ngăn xếp dạy hiển thị Hình 2.3.3.1 Danh sách điểm ngăn xếp Lưu ý: Số lượng điểm ngăn xếp đại diện ghi lại phụ thuộc vào số hàng, cột lớp thiết lập hình nhập liệu ban đầu Trong hình mẫu trên, bốn hàng, ba cột năm lớp thiết lập Đối với điểm, số hàng, cột sau lớp định Bước 2: Di chuyển rô bốt nguồn cấp liệu chạy đến vị trí dạy làm điểm xếp chồng đại diện 16 Bước 3: Đặt trỏ dịng thích hợp nhấn F4 “ RECORD ” giữ phím SHIFT Vị trí robot sau ghi lại Hình 2.3.3.3 Ghi lại ví trí robot Các vị trí chưa giảng dạy đánh dấu hoa thị Các vị trí giảng dạy đánh dấu ”-” Bước 4: Để hiển thị liệu vị trí chi tiết cho điểm ngăn xếp đại diện dạy, di chuyển trỏ đến số điểm ngăn xếp mục tiêu, sau nhấn F5 “ POSITION ” Dữ liệu vị trí chi tiết sau Hình 2.3.3.4 Dữ liệu ví trí chi tiết Giá trị số nhập trực tiếp để định liệu vị trí Để quay lại hình hướng dẫn mẫu xếp chồng trước đó, nhấn F4 “ DONE ” Bước 5: Nhấn phím FWD giữ phím SHIFT khiến rơ bốt di chuyển đến điểm ngăn xếp đại diện trỏ Thao tác thực để xác nhận điểm dạy Bước 6: Để quay lại hình hướng dẫn liệu ban đầu trước đó, nhấn F1 “ BACK ” Bước 7: Nhấn F5 DONE để hiển thị hình cài đặt điều kiện mẫu đường dẫn (BX EX) hình hướng dẫn mẫu đường dẫn (B E) 17 Hình 2.3.3.7 Màn hình hướng dẫn mẫu đường dẫn Lưu ý: Khi sử dụng mẫu lớp (E EX) nhấn F5 DONE, hình định mẫu xếp chồng cho lớp xuất 2.3.4 Thiết lập điều kiện mẫu đường dẫn Màn hình giải thích phần không hiển thị cho xếp dỡ B E Màn hình thiết lập điều kiện mẫu đường dẫn xếp chồng lên sử dụng để đặt điều kiện cho biết trước mẫu đường dẫn sử dụng cho điểm xếp chồng nhiều mẫu đường dẫn đặt hình dạy mẫu đường dẫn Để xếp chồng lên BX EX, nhiều mẫu đường dẫn thiết lập độc lập cho điểm ngăn xếp Đối với bảng xếp hạng B E, hình khơng hiển thị đặt mẫu đường dẫn Hình 2.3.4a Màn hình thiết lập điều kiện mẫu đường dẫn Để định đường dẫn cho điểm ngăn xếp, phải định nhiều mẫu đường dẫn theo yêu cầu liệu ban đầu thiết lập Đối với mẫu đường dẫn, đặt điều kiện mẫu đường dẫn 18 Hình 2.3.4b Palletizing cách sử dụng ba mẫu đường dẫn Đặt điều kiện mẫu đường dẫn xếp hàng: Bước 1: Các mục điều kiện cần nhập hiển thị theo giá trị đặt cho số lượng mẫu làm liệu ban đầu Hình 2.3.4.1 Màn hình đặc tả trực tiếp Bước 2: Trong chế độ đặc tả trực tiếp, định vị trỏ đến điểm cần thay đổi nhập giá trị số Để định dấu hoa thị (*), nhập số Bước 3: Ở chế độ thông số kỹ thuật phần cịn lại, nhấn F4 MODULO Mục đích chia thành hai mục Nhập giá trị cho mục phụ Bước 4: Để định giá trị chế độ thông số kỹ thuật trực tiếp, nhấn F3 DIRECT Bước 5: Nhấn F1 BACK để hiển thị lại hình hướng dẫn điểm ngăn xếp trước Bước 6: Nhấn F5 DONE để hiển thị hình dạy mẫu đường dẫn 2.3.5 Dạy mẫu đường dẫn Trên hình dạy mẫu đường dẫn xếp chồng lên nhau, đặt số điểm đường dẫn qua trước sau phôi xếp chồng (hoặc không xếp chồng) 19 điểm xếp chồng Các điểm đường dẫn thay đổi tùy thuộc vào vị trí điểm ngăn xếp Hình 2.3.5 Màn hình dạy mẫu đường dẫn Bước 1: Dựa cài đặt liệu ban đầu, danh sách điểm đường dẫn dạy hiển thị Lưu ý: Số lượng điểm đường dẫn ghi lại phụ thuộc vào số lượng điểm tiếp cận thiết lập hình nhập liệu ban đầu số lượng điểm đầu vào Trong hình mẫu trên, số điểm tiếp cận số điểm rút lại Bước 2: Di chuyển rô bốt nguồn cấp liệu chạy đến vị trí hướng dẫn điểm đường dẫn Bước 3: Di chuyển trỏ đến trường cài đặt hướng dẫn hướng dẫn vị trí thao tác sau - Nhấn F2 “POINT” giữ phím SHIFT Khi nhấn F2 “POINT”, mà khơng cần nhấn giữ phím SHIFT, menu chuyển động logic mặc định hiển thị sau bạn đặt loại chuyển động tốc độ tiến dao, v.v (Phím hiển thị điểm mẫu đường dạy.) - Nhấn giữ phím SHIFT nhấn F4 “GHI” Hình 2.3.5.3 Hướng dẫn vị trí Các vị trí chưa giảng dạy đánh dấu hoa thị * 20 Bước 4: Để hiển thị liệu vị trí chi tiết cho điểm đường dẫn dạy, di chuyển trỏ đến số điểm đường dẫn đích nhấn F5 “POSITION” Dữ liệu vị trí chi tiết sau Hình 2.3.5.4 Hiển thị liệu ví trí chi tiết Giá trị số nhập trực tiếp để định liệu vị trí Để quay lại hình hướng dẫn mẫu đường dẫn trước đó, nhấn F4 “DONE” Bước 5: Nhấn phím FWD giữ phím SHIFT làm cho rô bốt di chuyển đến điểm đường dẫn trỏ Thao tác thực để xác nhận điểm dạy Bước 6: Để quay lại hình dạy mẫu xếp chồng, nhấn F1 “BACK” Bước 7: Nhấn F5 “XONG” để kết thúc hình chỉnh sửa xếp quay lại hình chương trình Các hướng dẫn xếp hàng viết tự động chương trình Hình 2.3.5.7 Hướng dẫn xếp hàng viết tự động Bước 8: Nhấn F1 BACK để định mẫu đường dẫn trước Nhấn F5 DONE để định mẫu đường dẫn 21 Bước 9: Sau hoàn tất việc giảng dạy tất mẫu đường dẫn, nhấn F5 DONE để khỏi hình chỉnh sửa xếp hiển thị lại hình chương trình Hướng dẫn xếp hàng viết tự động chương trình Bước 10: Việc chỉnh sửa, chẳng hạn sửa đổi lệnh tay thực vị trí ngăn xếp định dạng chuyển động điểm đường dẫn thực hình chương trình này, giống chương trình bình thường 2.3.6 Những lưu ý dạy chức xếp hàng Chức xếp hàng kích hoạt chương trình chứa ba hướng dẫn sau: Hướng dẫn xếp hàng, hướng dẫn chuyển động xếp hàng hướng dẫn kết thúc xếp hàng Khi ba lệnh dạy vào chương trình thao tác khác, chẳng hạn chép, thao tác bình thường khơng thể thực Khi tất liệu xếp hàng dạy, số xếp hàng tự động viết với hướng dẫn (hướng dẫn xếp hàng, hướng dẫn chuyển động xếp hàng hướng dẫn kết thúc xếp hàng) Người dùng không cần phải lo lắng trùng lặp số chương trình khác (Mỗi chương trình có liệu riêng cho số xếp hàng.) Trong hướng dẫn chuyển động xếp hàng, định C (chuyển động tròn) làm định dạng chuyển động Khi xếp hàng, với hệ thống có trục mở rộng, có số điều kiện đặc biệt 22 ... thành 2.3.3 Dạy mẫu xếp chồng Trên hình dạy mẫu xếp chồng lên nhau, dạy điểm xếp chồng đại diện mẫu xếp chồng Từ điểm đại diện này, điểm xếp chồng mục tiêu tính tốn tự động thời điểm xếp hàng Hình... 2.3.5 Dạy mẫu đường dẫn 19 2.3.6 Những lưu ý dạy chức xếp hàng .21 PALLETIZING GIỚI THIỆU VỀ PALLETIZING Palletizing chức để xếp chồng có trật tự phơi gia cơng cách dạy số điểm đại diện. .. quan đến phương pháp xếp chồng Trong chức xếp hàng, điểm xếp chồng điều khiển cách sử dụng ghi xếp hàng Cách điều khiển ghi xếp dỡ định làm liệu ban đầu Theo liệu này, cách xếp chồng xác định Đối