Đang tải... (xem toàn văn)
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT VINH KHOA ĐIỆN ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG Đề tài Thiết kế hệ thống điều khiển tưới tiêu cho vườn cây Giáo viên hướng dẫn Ngô Thị Lê Sinh viên thực hiện Phan Văn Khoái Mã SV 1305180074 Lớp DHTDHCK13A Vinh, Tháng 52021 Lời nhận xét của giáo viên hướng dẫn Lời nhận xét của giáo viên phản biện MỤC LỤC MỤC LỤC 1 LỜI MỞ ĐẦU 2 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TƯỚI CÂY TỰ ĐỘNG 3 1 1 Khái niệm về hệ thống tự động 3 1 2 Vị trí và tầm quan trọng của.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT VINH KHOA ĐIỆN - - ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG Đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tưới tiêu cho vườn Giáo viên hướng dẫn: Ngô Thị Lê Sinh viên thực hiện: Phan Văn Khoái Mã SV: 1305180074 Lớp: DHTDHCK13A Vinh, Tháng 5/2021 Lời nhận xét giáo viên hướng dẫn …………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… Lời nhận xét giáo viên phản biện ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TƯỚI CÂY TỰ ĐỘNG .3 1.1 Khái niệm hệ thống tự động .3 1.2 Vị trí tầm quan trọng hệ thống tự động 1.3 Ứng dụng tự động hóa tưới tiêu cho trồng 1.4 Một số hệ thống tưới tự động thị trường 1.5 Giám sát nhiệt độ độ ẩm 1.6 Các thiết bị sử dụng hệ thống .5 1.6.1 Động chiều 1.6.2 Arduino Uno 1.6.3 Khối hiển thị LCD I2C .8 1.6.4 Cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT 11 10 1.6.5 Giới thiệu Module Relay 12VDC .11 1.6.6 Module thời gian thực DS 1307 .11 CHƯƠNG 2: TÌM HIỂU VI ĐIỀU KHIỂN ARDUINO VÀ PHẦN MỀM MÔ PHỎNG PROTEUS .13 2.1 Tổng quan ArduinoUno R3 .13 2.1.1 Giới thiệu 13 2.1.2 Uno 14 2.1.3 Cấu trúc, thông số 16 2.2 Giới thiệu phần mềm mô 26 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ HIỂN THỊ .30 3.1 Thiết kế mạch điều khiển .30 3.2 Chương trình điều khiển .30 3.3 Thiết kế mô 33 CHƯƠNG 4: THUYẾT TRÌNH NGUN LÝ VÀ CHẠY MƠ PHỎNG .37 4.1 Kết nối Arduino với mô Proteus 37 4.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống .38 KẾT LUẬN 40 LỜI MỞ ĐẦU Nền công nghiệp nước ta cơng nghiệp cịn lạc hậu chưa có nhiều ứng dụng khoa học kỹ thuật áp dụng vào thực tế Rất nhiều quy trình kỹ thuật trồng trọt, chăm sóc tiến hành cách chủ quan không đảm bảo yêu cầu Có thể nói nơng học ngồi kỹ thuật trồng trọt, chăm sóc tưới nwóc khâu quan trọng trồng trọt, để đảm bảo sinh trưởng phát triển bình thường, tưới tưới đủ theo yêu cầu nông học trồng không sinh sâu bệnh, hạn chế thuốc trừ sâu cho sản phẩm an toàn, đạt suất, hiệu cao Hiện nước ta giai đoạn cơng nghiệp hố, đại hố thiết bị máy móc tự động đưa vào phục vụ thay sức lao động người Vì thiết bị tưới nghiên cứu, thiết kế, chế tạo đưa vào thực tiễn ngày áp dụng nhiều Thiết bị tưới đa dạng chủng loại (vòi phun mưa, phun sương, vòi nhỏ giọt bù áp,….) có thơng số khác phục vụ cho loại khác chế tạp từ nhiều nước Israsel, Hàn Quốc, Đài Loan,… Sẽ thuận tiện cho người sử dụng lựa chọn phù hợp vs nhu cầu sử dụng Hệ thống tưới phun đáp ứng độ ẩm gốc, độ ẩm khơng khí cho trồng phát triển tốt, hệ thống tiết kiệm nước tạo điều kiện cho trồng thấp thụ dinh dưỡng khơng gây rửa trơi, thối hố đất, khơng gây nhiễn mơi trường Hệ thống tưới nước tự động kết hợp vs bón phân phun thuốc hố học Trong thời gian thực đề tài với nội dung nghiên cứu, thiết kế chết tạo hệ thống tưới tự động, em cố gắng vận dụng kiến thức học trường, thực tế Cùng với giúp đỡ cô giáo Ngô Thị Lê hoàn thành yêu cầu đề tài Em xin chân thành cảm ơn ! CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TƯỚI CÂY TỰ ĐỘNG 1.1 Khái niệm hệ thống tự động Hệ thống tự động hệ thống bao gồm q trình thu thập thơng tin, xử lí thơng tin tác động lên hệ thống điều khiển trình xảy thiên nhiên, sống mà khơng có tham gia trực tiếp người Hiện nay, hệ thống tự động phổ biến, xuất nhiều lĩnh vực Có thể kể đến số hệ thống tự động phổ biến nay: - Hệ thống quạt, điều hòa, tủ lạnh - Hệ thống báo chuông học - Hệ thống đèn giao thông, v.v… - Trong công nghiệp - Các dây chuyền tự động - Hệ thống điều khiển robot, dây chuyền lắp ráp tự động, v.v… 1.2 Vị trí tầm quan trọng hệ thống tự động Lịch sử hoàn thiện công cụ, phương tiện sản xuất sở giới hóa điện khí hóa Khi có đột phá lĩnh vực công nghệ vật liệu điện tử tin học cơng nghệ tự động có hội phát triển mạnh mẽ đem lại mn vàn lợi ích thiết thực cho xã hội Đó mấu chốt suất, chất lượng, giá thành Trong thực tiễn áp dụng tự động hóa vào sản xuất mang lại hiệu không nhỏ cho phép giảm giá thành nâng cao suất lao động, thiện điều kiện sản xuất, đáp ứng cường độ cao sản xuất đại, thực chun mơn hóa hốn đổi sản xuất Từ tăng khả cạnh tranh, đáp ứng yêu cầu sản xuất Trong tương lai gần tự động hóa đóng vai trị vơ quan trọng khơng thể thiếu khơng ứng dụng sản xuất mà cịn ứng dụng phục vụ đời sống Tronag sản xuất thay người công việc bắp nặng nhọc,công việc nguy hiểm, độc hại, cơng việc tinh vi đại… Cịn đời sống người công nghệ ứng dụng phục vụ nhu cầu sống Nõ phương tiện thiếu đời sống 1.3 Ứng dụng tự động hóa tưới tiêu cho trồng Mặc dù tự động hóa ứng dụng từ lâu cho việc tưới tiêu, song phát triển số nước phát triển, cịn nước chậm phát triển nơng nghiệp chiếm tỉ lệ lớn việc ứng dụng tự động hóa cho việc tưới cịn chậm Hiện nay,được trợ giúp nước phát triển đưa dần tự động hóa vào đời sống sản xuất, đặc biệt nước Đông Nam Á có Việt Nam Ngày với phát triển mạnh mẽ công nghệ chế tạo thiết bị tự động hóa,kết hợp với thành tựu cơng nghệ vi điện tử công nghệ thông tin, cho phép tạo nên giải pháp tự động hóa lĩnh vực Có thể nói tự động hóa trở thành xu hướng tất yếu cho lĩnh vực, cho quốc gia, vùng lãnh thổ 1.4 Một số hệ thống tưới tự động thị trường Ở nước ta có nhiều nghiên cứu ứng dụng hệ thống tự động vào sống Ngươi dân sáng tạo hệ thống tưới bán tự động giúp tiết kiệm sức lao động, hiệu so với tưới thủ công Tuy nhiên hệ thống nhiều nhược điểm cần khắc phục để mang lại hiệu cao Ở trường đại học chuyên nghành kĩ thuật có nhiều đề tài hệ thống tự động sinh viên thực nhiên vần nhiều mặt hạn chế cần khắc phục * Một số hệ thống Việt Nam Hệ thống tưới rau điện thoại: Bằng cách soạn tin nhắn thông thường, nội dung mã code gửi tới hộp điều khiển, sau 10s, béc nước bắt đầu hoạt động Đó sáng kiến tưới rau nhắn tin điện thoại độc anh Bùi Ngọc Minh Tâm tp.HCM giúp trồng rau nhà Nếu điều khiển tay, nông dân cần bấm nút bơm Cịn khơng nhà nơng dân muốn tưới rau tưới cách soạn tinh nhắn theo cú pháp gửi yêu cầu, tủ điều khiển phản hồi lại thực thao tác tưới rau yêu cầu cuả tin nhắn Hệ thống tưới phun tự động đa năng: Một cơng trình khoa học hai giảng viên trường Cao Đẳng Công Nghiệp Huế: Tiến sĩ Lê văn Luận thạc sĩ Lê Đình Hiếu Các thiết bị hệ thống tưới phun đa gồm cảm biến đo nhiệt độ cảm biết đo độ ẩm đất cài đặt nhà màng trồng hoa, hệ điều khiển lập trình PLC-S7-1200 Khi cảm biến cho thông số độ ẩm đất nhiệt độ khơng khí nhà màng báo hiệu cần nước, tín hiệu đưa đến hộp điều khiển PLC Tại chức điều khiển tự động để nhận nước tự động tưới phun theo vòi phun lắp đặt tự ngừng phút, cảm biến báo độ ẩm nhiệt độ đạt yêu cầu Hệ thống tưới phun tự động đa sản phẩm khoa học có ý tưởng hay, tính ứng thiết thực thử nghiệm có hiệu thực tế 1.5 Giám sát nhiệt độ độ ẩm Sử dụng cảm biến đọ ẩm nhiệt độ kết nối với Arduino điều khiển động tạo hệ thống tưới tiêu tự động Tất việc tự động diễn trình cài đặt sẵn qua cảm biến để điều tiết việc tưới hợp lí thời tiết Ứng dụng đơn giản qua thao tác nút bấm cài đặt thời gian hẹn để tưới làm việc thông minh qua cảm biến Trước hết cảm biến nhiệt độ độ ẩm áp dụng với khí hậu thời tiết nhiệt đới ẩm gió mùa với mùa rõ rệt nên cảm biến nhiệt độ độ ẩm có tầm quan trọng khâu tự động Đo mức nhiệt độ cần thiết đáp ứng cho trồng sau hiển thị hình LCD để người điểu khiển theo dõi, kiểm tra Hệ thống đảm bảo mảng thời gian cài đặt, đảm bảo nhiệt độ thay đổi qua mùa, độ ẩm theo khí hậu tất kết hợp tạo thành hệ thống thông minh đáp ứng nghĩa với người trồng 1.6 Các thiết bị sử dụng hệ thống 1.6.1 Động chiều Cấu tạo máy bơm chìm: Trục chính: Bộ phận trục máy bơm chìm nước thải nối liền từ động cánh quạt Trục bơm thường sản xuất vật liệu cứng thép không gỉ với độ bền cao, có tính chống mài mịn tốt Nhờ đó, máy bơm chìm nước hoạt động tốt phải tiến hành sửa chữa, bảo dưỡng Bánh công tác: Thường làm vật liệu gang, thép, inox, nhờ chúng có khả chống ăn mịn hạn chế mài mịn để chịu tác động axit hóa chất làm việc Bộ phận gioăng: Được làm cao su để tăng độ kín giúp bảo vệ cho động máy bơm Nhờ đó, nước khơng có hội để xâm nhập vào động gây hỏng cho chúng Trục nâng dầu: Nhiệm vụ phận máy bơm tõm Trung Quốc phân phối lượng dầu nhớt bơi trơn cho động Nó nhằm đảm bảo cho máy có khả hoạt động trơn tru, vận hành nhịp nhàng toàn hệ thống bơm Vịng bi: Đây phận vơ quan trọng, góp phần cấu thành nên máy bơm chìm nước thải Vòng bi thường sản xuất từ vật liệu tốt, có chất lượng cao đặc biệt có khả chịu lực, chịu mài mịn tốt Cảm ứng nhiệt: Một phận khác thiếu cấu tạo máy bơm chìm tsurumi cảm ứng nhiệt Nhiệm vụ thiết bị bảo vệ động trường hợp nhiệt độ máy bơm tăng cao Khi động máy bơm q nóng cảm ứng nhiệt thực ngắt nguồn động máy Như vậy, máy bơm bạn khơng bị hỏng, khơng bị cháy nhiệt độ tăng cao Nguyên lý làm việc: Khi máy bơm ly tâm làm việc, nhờ phần khớp nối động dẫn động bơm làm quay bánh công tác quay Các phần chất lỏng bánh công tác ảnh hưởng lực li tâm bị dồn từ chuyển động theo máng dẫn vào ống đẩy với áp suất cao hơn, trình đẩy bơm Đồng thời, lối vào bánh công tác tạo nên vùng chân không tác dụng áp suất bể chứa lớn áp suất lối vào, chất lỏng bể hút liên tục bị đẩy vào bơm theo ống hút Đó q trình hút bơm Q trình hút trình đẩy hai trình liên tục, tạo lên dòng chảy liên tục qua bơm Bộ phận dẫn dịng chảy thường có dạng xoắn ốc nên gọi buồng xoắn ốc Buồng xoắn ốc bơm dẫn chất lỏng từ bánh công tác ống đẩy Nó có tác dụng điều hịa ổn định dịng chảy biến đổi phần động dòng chảy thành áp cần thiết làm tăng hiệu suất máy bơm Chọn máy bơm cho hệ thống: Máy bơm chìm Dapavina 7HP (5.5kW) Thơng số kỹ thuật: Công suất: HP Điện áp: 380V Cột áp: 45m Lưu lượng: 45m3/h Họng xả: 50mm Hình 1.1: Máy bơm chìm Dapavina 1.6.2 Arduino Uno Arduino UNO sử dụng vi điều khiển họ 8bit AVR ATmega8, ATmega168, ATmega328 Bộ não xử lí tác vụ đơn giản điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm trạm đo nhiệt độ - độ ẩm hiển thị lên hình LCD,… Arduino Uno board mạch vi điều khiển phát triển Arduino.cc, tảng điện tử mã nguồn mở chủ yếu dựa vi điều khiển AVR Atmega328P Với Arduino xây dựng ứng dụng điện tử tương tác với thông qua phần mềm phần cứng hỗ trợ Hình 1.2 Arduino Uno 1.6.3 Khối hiển thị LCD I2C Khối hiển thị LCD Ngày thiết bị hiển thị LCD sử dụng rộng rãi nhiều ứng dụng vi điều khiển LCD có nhiều ưu điểm so với dạng hiển thị khác, có khả ký tự đa dạng, trực quan (chữ, số ký tự đồ họa), dễ dàng đưa vào mạch ứng dụng theo nhiều giao thức giao tiếp khác tốn tài nguyên hệ thống giá thành rẻ Hình dáng kích thước: Hình 1.3 LCD 16X2 - Chạy mơ phân tích tính chất mạch điện Cơng cụ hỗ trợ cho việc chạy mô mạnh xác Các cơng cụ đồ thị hỗ trợ mạnh cho việc phân tích tần số, sóng, âm khơng phần mềm cịn có thêm máy phân tích từ đơn giản như: đồng hồ đo Vơn, Ampe, đến máy đo dao động,máy tạo sóng dao động … - Ngồi Proteus cịn cung cấp cho người sử dụng công cụ mạnh mà phần mềm khác khơng có Chẳng hạn thư viện LED với loại màu sắc Nhưng phần hiển thị mạnh mà Proteus cung cấp LCD, mô cho nhiều LCD từ đơn giản đến phức tạp - Một ưu điểm Proteus mơ cơng cụ phát thu tín hiệu từ mạch giao tiếp với máy tính qua cơng cụ RS232 Trong người sử dung điếu khiển q trình truyền phát, tốc độ Baud … giúp cho người lập trình mơ mặt truyền phát tín hiệu - Một điểm mạnh khác Proteus cung cấp cho người sử dụng công cụ biên dịch cho họ vi xử lý MSC51, AVR,HC11 … Qua tạo tập tin HEX dùng để nạp cho vi xử lý tập tin DSI dùng để xem chạy kiểm tra bước chương trình mơ - Đối với mạch vi xử lý Proteus cung cấp hình ảnh thực tế linh kiện xuất mà cịn cung cấp cho người lập trình nhiều cửa sổ thông báo nội dung nhớ, trỏ, ghi, … - Proteus có thư viện lớn với 6000 linh kiện loại ngày bổ sung - Đối với sinh viên Proteus mà sử dụng rộng dãi gần thầy dạy cho họ nhà Nó giúp cho sinh viên tự học, tự nhiên cứu thiết kế thử phần học chạy xem kết rút học tốt Điều tiết kiệm tiền cho sinh viên khơng có điều kiện mà lại ham học, ham nghiên cứu - Trong thực tế phịng thí nhiệm điện tử xây dựng lên phải tốn không ngân sách Nếu Proteus ứng dụng qua máy tính thầy cung cấp cho sinh viên toàn mạch điện đơn giản,hơn tạo KIT vi xử lý dùng phục vụ cho việc thực hành vi xử lý Qua thầy cung cấp cho sinh viên mạch điện tử phục vụ trình học tập từ sinh viên 28 tự nguyên cứu thực hành trước nhà trước thực hành thực tế mơ hình thật kết chắn không nhỏ Nhiều cịn nhiều phương pháp phân tích từ đơn giản đến khả phân tích phức tạp mà ngồi thực tế cần phân tích cần nhiều chi phí cơng cụ sử dụng - Phân tích tải, áp, đủ tải … Proteus cung cấp cho người sử dụng khả phân tích tải giúp người sử dụng hình dung tải ảnh hưởng đến linh kiện mà khơng phí an tồn tuyệt đối Hình 2.9 Phần mềm mơ Protues 29 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ HIỂN THỊ 3.1 Thiết kế mạch điều khiển 3.2 Thuật tốn chương trình điều khiển a) Thuật tốn 30 b) Chương trình điều khiển #include LiquidCrystal lcd(7, 8, 9, 10, 11, 12); #define Analognhietdo A0 #define Analogdoam A1 #define dk1 #define led int a = 0; 31 int b = 0; void setup() { lcd.begin(16, 2); Serial.begin(9600); pinMode(dk1, OUTPUT); pinMode(led, OUTPUT); // put your setup code here, to run once: } void loop() { int t ; int h ; int nhietdo; int doam; t = analogRead(Analognhietdo); h = analogRead(Analogdoam); nhietdo = t * 4.89 / 10; doam = map(h, 0, 1023, 0, 100); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("Nhiet do:"); lcd.setCursor(10, 0); lcd.print(nhietdo); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print("Do am:"); lcd.setCursor(8, 1); lcd.print(doam); Serial.print("Nhiet la:"); Serial.println(nhietdo); Serial.print("Do am la:"); Serial.println(doam); Serial.println(); delay(1000); if (nhietdo > 30) 32 { if (doam > 80) { digitalWrite(dk1, LOW); digitalWrite(led, LOW); delay(100); } if (doam < 80) { digitalWrite(dk1, HIGH); digitalWrite(led, HIGH); delay(100); } } if (nhietdo > 20 < 30) { if (doam < 60) { digitalWrite(dk1, HIGH); digitalWrite(dk1, HIGH); delay(100); } if (doam > 60) { digitalWrite(dk1, LOW); digitalWrite(dk1, LOW); delay(100); } } if (nhietdo > 10 < 20) { if (doam < 50) 33 { digitalWrite(dk1, HIGH); digitalWrite(dk1, HIGH); delay(100); } } if (nhietdo < 10) { if (doam < 30) { digitalWrite(dk1, HIGH); digitalWrite(dk1, HIGH); } 3.3 Thiết kế mô B1: Truy cập thư viện lấy vi điều khiển Arduino Uno R3 B2: Tiếp theo ta lấy đèn led để thơng báo trạng thái 34 B3: Màn hình LCD thông báo nhiệt độ độ ẩm B4: Lấy cảm biến nhiệt độ 35 36 B5: Lấy động bơm chiều B6: Biến trở lấy mô cảm biến độ ẩm 37 Sau lấy đủ thiết bị cần thiết kết quả: 38 CHƯƠNG 4: THUYẾT TRÌNH NGUN LÝ VÀ CHẠY MƠ PHỎNG 4.1 Kết nối Arduino với mô Proteus B1: Truy cập vào phần mềm Arduino chạy chương trình B2: Bơi đen đường dẫn có file hex coppy B3: Khởi động phần mềm proteus B4: Chọn vào Arduino R3 coppy đường link vào ô program files nhấn ok sau nhấn start để chạy mơ 39 4.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống Hệ thống tưới phụ thuộc vào nhiệt độ độ ẩm Nhiệt độ 30 độ độ ẩm 70 hệ thống bơm tự động bơm Chỉ cần điều kiện đáp ứng hệ thống bơm hoạt động 40 Khi điều kiện khơng đáp ứng hệ thống bơm dừng 41 KẾT LUẬN Trên toàn nội dung đề tài: “Thiết kế hệ thống điều khiển tưới tiêu cho vườn cây” Trong thời gian vừa qua với nỗ lực thân hướng dẫn nhiệt tình giáo Ngơ Thị Lê, đến em hoàn thành đề tài giao qua em tìm hiểu nhiều kiến thức hữu ích: - Tìm hiểu cấu tạo, ngun lý công dụng hệ thống tưới - Tìm hiểu thêm Arduino Uno R3 cách viết chương trình - Sử dụng thành thạo phần mềm lập trình Arduino mơ Proteus Mặc dù em cố gắng trình độ kiến thức cịn hạn chế nên đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót Em mong thầy bạn đóng góp ý kiến đề đồ án hoàn thiện giúp em củng cố kiến thức Em xin chân thành cảm ơn cô Ngô Thị Lê thầy cô khoa giúp em thời gian vừa qua để em hồn thành đề tài giao thời hạn quy định 42 ... thiệu phần mềm mô 26 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ HIỂN THỊ .30 3.1 Thiết kế mạch điều khiển .30 3.2 Chương trình điều khiển .30 3.3 Thiết kế mô ... I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TƯỚI CÂY TỰ ĐỘNG 1.1 Khái niệm hệ thống tự động Hệ thống tự động hệ thống bao gồm trình thu thập thơng tin, xử lí thơng tin tác động lên hệ thống điều khiển trình xảy... VỀ HỆ THỐNG TƯỚI CÂY TỰ ĐỘNG .3 1.1 Khái niệm hệ thống tự động .3 1.2 Vị trí tầm quan trọng hệ thống tự động 1.3 Ứng dụng tự động hóa tưới tiêu cho trồng 1.4 Một số hệ thống
