Đồ án tốt nghiệp

ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU, TÍNH TỐN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH ABS SVTH: Đỗ Tài Văn GVHD: TS Hoàng Ngọc Tân Đồng Nai, 2022 ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU, TÍNH TỐN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH ABS SVTH: Đỗ Tài Văn GVHD: TS Hoàng Ngọc Tân Đồng Nai, 2022 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Đồng Nai, ngày tháng năm 2022 Giảng viên hướng dẫn Hoàng Ngọc Tân SVTH: Đỗ Tài Văn Trang Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Đồng Nai, ngày tháng năm 2022 Giảng viên phản biện SVTH: Đỗ Tài Văn Trang Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân LỜI CAM ĐOAN Trong trình làm Đồ án tốt nghiệp, em xin cam đoan làm nhƣ hƣớng dẫn thầy đề có tìm hiểu số tài liệu cho mạng xã hội, em tự làm, số liệu tự tìm kiếm có ứng dụng số từ tài liệu có sẵn Em cam đoan trình làm báo cáo có khó khắn xin giúp đỡ đƣợc cho phép, thơng tin hƣớng dẫn có nguồn gốc rõ ràng hợp lệ không vi phạm quyền tổ chức hay cá nhân Bạn em xin chân thành cảm ơn!!! Sinh viên thực Đỗ Tài Văn SVTH: Đỗ Tài Văn Trang Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân LỜI CẢM ƠN Đƣợc phân công Khoa Cơ Điện – Điện Tử trƣờng đại học Lạc Hồng, với đồng ý thầy giáo hƣớng dẫn Hoàng Ngọc Tân, em thực đồ án với đề tài “Nghiên cứu, tính tốn mơ hệ thống phanh ABS” Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu đề tài: “Nghiên cứu, tính tốn mơ hệ thống phanh ABS” hoàn thành Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến: Thầy Hoàng Ngọc Tân – Giảng viên hƣớng dẫn, tận tình giúp đỡ chúng em hồn thành đề tài Tập thể q Thầy Cơ Khoa Cơ Cơ Điện- Điện Tử toàn thể quý Thầy Cô Trƣờng Đại Học Lạc Hồng giúp đỡ chúng em có đƣợc kiến thức chun mơn cần thiết để hồn thành tốt chƣơng trình học Đại Học Thời gian làm đề tài tốt nghiệp vừa qua thực khoảng thời gian giúp chúng em ôn tập củng cố lại kiến thức kiến thức đƣợc thầy truyền đạt, bên cạnh tích lũy thêm kiến thức Trong trình làm đề tài, hạn chế kinh nghiệm trình độ chun mơn, thời gian thực có hạn nên sai sót khơng thể tránh khỏi nên mong nhận đƣợc đóng góp ý kiến Thầy Cơ bạn Sau cùng, nhóm chúng em xin kính chúc q Thầy Cơ dồi sức khoẻ, giữ vững niềm tin để tiếp tục thực sứ mệnh truyền đạt tri thức cho hệ mai sau Trân trọng! Đồng Nai, Tháng năm 2022 SVTH Đỗ Tài Văn SVTH: Đỗ Tài Văn Trang Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hồng Ngọc Tân DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1: Sơ đồ lực mơmen tác dụng lên bánh xe phanh Hình 2.2: Lực tác dụng lên ô tô phanh Hình 2.1: Đồ thị thay đổi quãng đƣờng phanh nhỏ theo tốc độ bắt đầu phanh v1 hệ số bám Hình 3.1: Sơ đồ bố trí hệ thống phanh ABS Hình 3.2: Sơ đồ hệ thống điều khiển phanh ABS Hình 3.3: Mơ hình mơ xy lanh Hình 3.4: Sơ đồ cụm van điều khiển áp suất dầu cấu phanh Hình 3.4: Sơ đồ cụm van điều khiển áp suất dầu cấu phanh Hình 3.5: Mơ hình mơ cấu phanh đĩa Hình 3.6: Sơ đồ mơ xilanh cơng tác Hình 3.7: Sơ đồ mơ xilanh cơng tác Hình 3.8: Sơ đồ mơ xilanh cơng tác Hình 3.9: Sơ đồ mơ xilanh cơng tác Hình 3.10: Sơ đồ mơ trạng thái làm việc van ABS Hình 3.11: Sơ đồ điều khiển điện tử ECU Hình 3.12: Sơ đồ động lực học xe Hình 4.1: Đồ thị Vận tốc Hình 4.2: Đồ thị quãng đƣờng phanh Hình 4.3: Mơmen phanh bánh sau phải Hình 4.4: Mơmen phanh bánh sau trái Hình 4.5: Mơmen phanh bánh trƣớc phải Hình 4.6: Mơmen phanh bánh trƣớc trái Hình 4.7: Vận tốc góc bánh sau phải Hình 4.8: Vận tốc góc bánh sau trái Hình 4.5: Mơmen phanh bánh trƣớc phải Hình 4.6: Mơmen phanh bánh trƣớc trái Hình 4.7: Vận tốc góc bánh sau phải Hình 4.8: Vận tốc góc bánh sau trái SVTH: Đỗ Tài Văn Trang Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hồng Ngọc Tân Hình 4.9: Vận tốc góc bánh trƣớc phải Hình 4.10: Vận tốc góc bánh trƣớc trái Hình 4.10: Vận tốc góc bánh trƣớc trái Hình 4.11: Đồ thị Vận tốc Hình 4.12: Đồ thị qng đƣờng phanh Hình 4.13: Mơmen phanh bánh sau trái Hình 4.14: Mơmen phanh bánh trƣớc phải Hình 4.15: Mơmen phanh bánh sau phải Hình 4.16: Mơmen phanh bánh trƣớc trái Hình 4.17: Vận tốc góc bánh trƣớc trái Hình 4.18: Vận tốc góc bánh sau phải Hình 4.19: Vận tốc góc bánh trƣớc phải Hình 4.20: Vận tốc góc bánh sau trái Hình 4.21: Đồ thị Vận tốc Hình 4.22: Đồ thị quãng đƣờng phanh Hình 4.25: Mơmen phanh bánh sau phải Hình 4.26: Mơmen phanh bánh trƣớc trái Hình 4.27: Vận tốc góc bánh trƣớc trái Hình 4.28: Vận tốc góc bánh sau phải Hình 4.29: Gia tốc góc bánh trƣớc phải Hình 4.30: Gia tốc góc bánh sau trái Hình 4.31: Đồ thị Vận tốc Hình 4.32: Đồ thị qng đƣờng phanh Hình 4.33: Mơmen phanh bánh sau trái Hình 4.34: Mơmen phanh bánh trƣớc phải Hình 4.35: Mơmen phanh bánh sau phải Hình 4.36: Mơmen phanh bánh trƣớc trái Hình 4.37: Vận tốc góc bánh trƣớc trái Hình 4.38: Vận tốc góc bánh sau phải Hình 4.39: Vận tốc góc bánh trƣớc phải Hình 4.40: Vận tốc góc bánh sau trái SVTH: Đỗ Tài Văn Trang Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân Hình 4.41: Đồ thị Vận tốc Hình 4.42: Đồ thị qng đƣờng phanh Hình 4.43: Vận tốc góc bánh trƣớc phải Hình 4.44: Vận tốc góc bánh sau trái Hình 4.45: Vận tốc góc bánh trƣớc trái Hình 4.46: Vận tốc góc bánh sau phải Hình 4.47: Mơmen phanh bánh sau trái Hình 4.48: Mơmen phanh bánh trƣớc phải SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 10 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN DANH MỤC HÌNH ẢNH MỤC LỤC 11 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 14 1.1 Lý hình thành đề tài: 14 1.2 Mục tiêu đề tài: 14 1.3 Tính cấp thiết đề tài: 15 1.4 Đối tƣợng nghiên cứu: 15 1.5 Phạm vi đề tài: 15 1.6 Phƣơng pháp nguyên cứu: 16 CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHANH ABS 17 2.1 Lịch sử phát triển cấu ABS: 17 2.2 Công dụng, yêu cầu, phân loại: 18 2.3 Lý thuyết q trình phanh tơ 20 2.3.1 Lực phanh sinh bánh xe: 20 2.3.2 Điều kiện đảm bảo phanh tối ƣu: 22 2.3.3 Các tiêu đánh giá chất lƣợng trình phanh: 25 2.3.3.1 Gia tốc chậm dần phanh: 25 2.3.3.2 Thời gian phanh: 26 2.3.3.3 Quãng đƣờng phanh: 27 2.3.3.4 Lực phanh lực phanh riêng: 28 SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 11 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân 4.3 Trường hợp 3: Đang chạy đƣờng cát khô đƣờng đá sỏi khơ phanh đột ngột với, φmax=0,3; v=72 km/h Hình 4.21- Đồ thị vận tốc Hình 4.22-Đồ thị quãng đƣờng phanh Hình 4.25- Mơmen phanh bánh sau phải Hình 4.26- Mômen phanh bánh trƣớc trái SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 67 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hồng Ngọc Tân Hình 4.27-Vận tốc góc bánh trƣớc trái Hình 4.28-Vận tốc góc bánh sau phải Hình 4.29-Gia tốc góc bánh trƣớc phải Hình 4.30-Gia tốc góc bánh sau trái * Nhận xét: trƣờng hợp hệ số bám bánh xe với mặt đƣờng nhỏ trƣờng hợp nên quãng đƣờng phanh dài hơn,thời qian phanh lâu trƣờng hợp,mômen phanh cực đại bánh nhỏ trƣờng hợp Mpmax = 560 (Nm) Giai đoạn 1: xe chạy với vận tốc 72(km/h) phanh đột ngột khoảng 0.1 giây đầu lƣu lƣợng dầu tăng nhanh nhƣng cấu phanh bánh xe nên mômen phanh tăng chậm, vận tốc giảm thời gian nhanh trƣờng hợp trƣớc hệ số SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 68 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân bám bánh xe với mặt đƣờng nhỏ hơn, dẫn tới gia tốc góc bánh xe,vận tốc xe giảm giai đoạn Giai đoạn 2: Sau khoảng 0.4 giây tiếp tục đạp bàn đạp phanh lƣu lựợng dầu tăng nhanh mômen phanh bánh xe tăng nhanh từ đến 560(Nm) làm cho gia tốc góc vận tốc góc giảm nhanh tuyến tính từ khoảng 60(rad/s) xuống cịn 48(rad/s) Giai đoạn 3: khoảng giây cuối lúc momen phanh giảm độ lớn biểu thị dƣới dạng xung hình sin, đƣợc điều khiển dao động với biên độ giảm dần gia tốc góc bánh xe dao động với biên độ giảm nhanh 0, vận tốc xe giảm nhanh 0, quãng đƣờng phanh với trƣờng hợp khoảng 100m, thời gian phanh khoảng 9.5 giây 4.4 Trường hợp 4: Đang chạy đƣờng đất sét khô đƣờng đất quê khô phanh đột ngột với, φmax=0.55; v=54 km/h Hình 4.31- Đồ thị vận tốc Hình 4.32-Đồ thị quãng đƣờng phanh SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 69 Đồ án tốt nghiệp Hình 4.33- Mơmen phanh bánh sau trái GVHD: TS.Hồng Ngọc Tân Hình 4.34- Mơmen phanh bánh trƣớc phải Hình 4.35- Mơmen phanh bánh sau phải Hình 4.36- Mơmen phanh bánh trƣớc trái SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 70 Đồ án tốt nghiệp Hình 4.37-Vận tốc góc bánh trƣớc trái GVHD: TS.Hồng Ngọc Tân Hình 4.38-Vận tốc góc bánh sau phải Hình 4.40-Vận tốc góc bánh sau trái Hình 4.39-Vận tốc góc bánh trƣớc phải * Nhận xét : trƣờng hợp hệ số bám bánh xe với mặt đƣờng lớn vận tốc lúc bắt đầu phanh nhỏ trƣờng hợp 2và3 nên quãng đƣờng phanh ngắn hơn,thời qian phanh trƣờng hợp,mômen phanh cực đại bánh lớn trƣờng hợp Mpmax = 760 (Nm) Giai đoạn 1: xe chạy với vận tốc 54(km/h) phanh đột ngột khoảng 0.1 giây đầu lƣu lƣợng dầu tăng nhanh nhƣng cấu phanh bánh xe nên mômen phanh tăng nhanh, vận tốc giảm thời gian nhanh trƣờng hợp trƣớc hệ số bám bánh xe với mặt đƣờng lớn trƣờng hợp 3, dẫn tới gia tốc góc bánh SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 71 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân xe, vận tốc xe giảm giai đoạn Giai đoạn 2: Sau khoảng 0.5 giây tiếp tục đạp bàn đạp phanh lƣu lựợng dầu tăng nhanh mômen phanh bánh xe tăng nhanh từ đến 760(Nm) làm cho gia tốc góc vận tốc góc giảm nhanh tuyến tính từ khoảng 48(rad/s) xuống cịn 35(rad/s) Giai đoạn 3: khoảng giây cuối lúc momen phanh giảm độ lớn biểu thị dƣới dạng xung hình sin, đƣợc điều khiển dao động với biên độ giảm dần gia tốc góc bánh xe dao động với biên độ giảm nhanh 0, vận tốc xe giảm nhanh 0, quãng đƣờng phanh với trƣờng hợp khoảng 37m, thời gian phanh khoảng 4.6 giây 4.5 Trường hợp 5: Đang chạy đƣờng nhựa khô đƣờng bê tông khô nhƣng hệ số bám bánh khác phanh đột ngột với, v=72 km/h Hình 4.41: Đồ thị vận tốc SVTH: Đỗ Tài Văn Hình 4.42: Đồ thị quãng đƣờng phanh Trang 72 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hồng Ngọc Tân Hình 4.44: vận tốc góc bánh sau trái Hình 4.43: vận tốc góc bánh trƣớc phải Hình 4.45: vận tốc góc bánh trƣớc trái SVTH: Đỗ Tài Văn Hình 4.46: vận tốc góc bánh sau phải Trang 73 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân Hình 4.47: Momen phanh bánh sau trái Hình 4.48: momen phanh bánh trƣớc phải Hình 4.49: Momen phanh bánh sau phải Hình 4.50: Momen phanh bánh trƣớc trái * Nhận xét: trƣờng hợp hệ số bám bánh xe với mặt đƣờng bánh khác nên mômen phanh bánh khác Giai đoạn 1: xe chạy với vận tốc 72(km/h) phanh đột ngột khoảng 0.1 giây đầu lƣu lƣợng dầu tăng nhanh nhƣng cấu phanh bánh xe nên mômen phanh tăng nhanh, vận tốc giảm thời gian nhanh trƣờng hợp trƣớc hệ số bám bánh xe với mặt đƣờng lớn trƣờng hợp 3, dẫn tới gia tốc góc bánh xe, vận tốc xe giảm giai đoạn Giai đoạn 2: Sau khoảng 0.5 giây tiếp tục đạp bàn đạp phanh lƣu lựợng dầu tăng nhanh mômen phanh bánh xe tăng nhanh từ đến 760(Nm) làm cho SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 74 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân gia tốc góc vận tốc góc giảm nhanh tuyến tính từ khoảng 48(rad/s) xuống 35(rad/s) Giai đoạn 3: khoảng giây cuối lúc momen phanh giảm độ lớn biểu thị dƣới dạng xung hình sin, đƣợc điều khiển dao động với biên độ giảm dần gia tốc góc bánh xe dao động với biên độ giảm nhanh 0, vận tốc xe giảm nhanh 0, quãng đƣờng phanh với trƣờng hợp khoảng 37m, thời gian phanh khoảng 4.6 giây 4.6 K t luận Ki n nghị 4.6.1 K t luận a) Ưu điểm Đề tài đạt đƣợc mục tiêu nội dung đặt ra, có ý nghĩa nghiên cứu tìm hiểu trình bày giảng dạy, đánh giá cụ thể qua nội dung sau: - Đã nghiên cứu lý thuyết q trình phanh ơtơ; lý thuyết chế độ điều khiển hệ thống ABS sở tài liệu hệ thống thực tế xe; - Phân tích chất vật lý bản, công thức ứng dụng phần mềm MatlabSimulink, Matlab- Statefow để diễn tả, mô trạng thái làm việc phần tử hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS Q trình mơ hồn thành nội dung: + Xây dựng đƣợc mơ hình mơ + Xác định giá trị thơng số mơ hình mô + Xác định thông số (điều kiện, tín hiệu) đầu vào, đầu ra, thơng số nhập ECU + Xác định kết xuất ra: Vận tốc xe, vận tốc góc bánh xe, mơ men phanh sinh bánh xe chủ động, độ trƣợt bánh xe khi phanh, hệ thống ABS … + Xác định đánh giá đƣợc kết (dƣới dạng đồ thị) trƣờng hợp hệ số bám lốp xe với mặt đƣờng thay đổi + Đề tài có ý nghĩa thực tiễn đóng góp vào nghiên cứu khoa học chuyên ngành ô tô SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 75 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân b) Nhược điểm  Tuy nhiên, thời gian, kinh phí có hạn nên đề tài cịn có hạn chế sau trình thực đề tài  Chƣa tiến hành thực nghiệm để kiểm nghiệm kết quả, dừng lại nghiên cứu lý thuyết  Mới xét ô tô chuyển động phanh đƣờng thẳng, đƣờng chƣa xét tới ô tô phanh gấp đƣờng vòng đƣờng dốc 4.6.2 Hướng phát triển đề tài ki n nghị  Xét thêm ảnh hƣởng yếu tố trƣờng hợp tơ phanh đƣờng vịng đƣờng dốc, biến thiên phản lực đƣờng tác dụng lên bánh xe  Hồn thiện ECU để tơ đáp ứng điều khiển tốt điều khiển chống hãm cứng bánh xe phanh SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 76 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân 4.7 S đồ mô hệ thống phanh ABS phần mềm Matlab Thông số mô m = 75, g = 9.81, I = 5, R = 1.25, V0 = 44 4.7.1 K t mô trượt xe Đƣờng màu vàng mô độ trƣợt xe phụ thuộc vào hệ số ma sát từ đến Với hệ số ma sát nhỏ độ trƣợt diễn nhiều liên tục, đến ngƣỡng ma sát lớn độ trƣợt dừng lại SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 77 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân K t luận: Độ trƣợt xe phụ thuộc hoàn toàn vào hệ số ma sát, hệ số ma sát lớn độ trƣợt hồn tồn biến 4.7.2 K t mơ tốc độ bánh xe Đƣờng màu đỏ mô tốc độ bánh xe phụ thuộc vào vận tốc thời gian xe Xe bắt đầu dừng vận tốc 35km/h đến 0km/h giảm dần theo thời gian, hình ảnh mơ có tác động phanh vận tốc bánh xe giảm theo thời gian K t luận: Tốc độ bánh xe phụ thuộc vào vận tốc thời gian, vận tốc bánh xe giảm dần xe bắt đầu giảm vận tốc với thời gian định SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 78 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân 4.7.3 K t mô tốc độ xe Đƣờng màu xanh mô tốc độ xe giảm dần theo thời gian, tốc độ giảm từ khoảng 38km/h đến 0km/h K t luận: Vận tốc xe thay đổi theo thời gian 4.7.4 K t mô khoảng cách dừng xe SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 79 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hồng Ngọc Tân Đƣờng màu cam mơ khoảng cách dừng xe, xe trƣợt khoảng cách xe dừng từ khoảng đến 300m SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 80 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân LỜI KẾT Trong thời gian làm đồ án em khẩn trƣơng thu thập tài liệu, đọc, với kiến thức học để thực đề tài Tuy nhiên trình thực em gặp khơng khó khăn, song với bảo tận tình thầy khoa, đặc biệt thầy Hoàng Ngọc Tân giúp em hồn thành đƣợc đồ án Qua giúp em hiểu sâu qui trình thiết kế đồ án mơ nói riêng nhƣ qui trình thiết kế đồ án nói chung, qua giúp em biết cách tập hợp tài liệu kết hợp với kiến thức học để thiết kế hệ thống chi tiết máy Với đồ án tốt nghiệp này, em thực nâng cao nhiều kiến thức cho thân em tài liệu cho công tác em sau Nó giúp em nâng cao khả ứng dụng máy tính thiết kế tính tốn Tuy nhiên tài liệu tham khảo thiếu, kiến thức thân em hạn chế nên nội dung đồ án khơng tránh khỏi thiếu xót định Em mong nhận đƣợc đóng góp ý kiến thầy, cô bạn để nội dung đồ án em đƣợc hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Đồng Nai, Ngày 11 Tháng Năm 2022 SVTH: Đỗ Tài Văn Trang 81 ... Đồng Nai, ngày tháng năm 2022 Giảng viên phản biện SVTH: Đỗ Tài Văn Trang Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc Tân LỜI CAM ĐOAN Trong trình làm Đồ án tốt nghiệp, em xin cam... KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU, TÍNH TỐN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH ABS SVTH: Đỗ Tài Văn GVHD: TS Hoàng Ngọc Tân Đồng Nai, 2022 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hoàng Ngọc... sau Trân trọng! Đồng Nai, Tháng năm 2022 SVTH Đỗ Tài Văn SVTH: Đỗ Tài Văn Trang Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS.Hồng Ngọc Tân DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1: Sơ đồ lực mơmen tác dụng lên bánh xe phanh Hình