1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot

85 5 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Xây Dựng Hệ Thống Điều Khiển Chuyển Động Cho Cơ Cấu Robot
Tác giả Hoàng Đức Hạnh
Người hướng dẫn TS. Nguyễn Mạnh Tiến
Trường học Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành Điều Khiển & Tự Động Hóa
Thể loại Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật
Năm xuất bản 2015
Thành phố Hà Nội
Định dạng
Số trang 85
Dung lượng 3,59 MB

Nội dung

Ngày đăng: 04/05/2022, 12:44

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
1. Bùi Quốc Khánh , Phạm Quốc Hải , Nguyễn Văn Liễn , Dương Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất bản Khoa Học và Kỹ Thuật, Hà Nội Sách, tạp chí
Tiêu đề: Điều chỉnh tự động truyền động điện
Tác giả: Bùi Quốc Khánh , Phạm Quốc Hải , Nguyễn Văn Liễn , Dương Văn Nghi
Năm: 1999
2. Nguyễn Thiê ̣n Phúc (2002), Robot công nghiê ̣p , Nhà xuất bản Khoa Học và Kỹ Thuật, Hà Nội Sách, tạp chí
Tiêu đề: Robot công nghiệp
Tác giả: Nguyễn Thiê ̣n Phúc
Năm: 2002
3. Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất bản Khoa Học và Kỹ Thuật, Hà Nội Sách, tạp chí
Tiêu đề: Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động
Tác giả: Nguyễn Phùng Quang
Năm: 2004
4. Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất bản Khoa Học và Kỹ Thuật, Hà Nội Sách, tạp chí
Tiêu đề: Điều khiển Robot công nghiệp
5. Nguyễn Ma ̣nh Tiến, Bùi Thị Khánh Hòa (2010), “Hê ̣ thống điều khiển quĩ đạo robot với nhâ ̣n da ̣ng tham số cơ ho ̣c”, Tạp chí Tự động hóa ngày nay, (77),49- 54.TIẾNG ANH Sách, tạp chí
Tiêu đề: Hê ̣ thống điều khiển quĩ đạo robot với nhâ ̣n da ̣ng tham số cơ ho ̣c”, "Tạp chí Tự động hóa ngày nay
Tác giả: Nguyễn Ma ̣nh Tiến, Bùi Thị Khánh Hòa
Năm: 2010
6. M. Taylan Das, L. Canan Du lger, Mathematical modelling, simulation and experimental verification of a scara robot.Department of Mechanical Engineering, University of Gaziantep, 27310 Gaziantep, Turkey Sách, tạp chí
Tiêu đề: Mathematical modelling, simulation and experimental verification of a scara robot
7. Bimal K.Bose, Power Electronics and Variable Frequency Drive. Institute of Electrical and Electronics Engineer, Inc, 1997 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Power Electronics and Variable Frequency Drive

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

1 Bảng 2.1.Thông số của robot scara serpent1 32 - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
1 Bảng 2.1.Thông số của robot scara serpent1 32 (Trang 7)
Hình 1.1. Hình dạng điển hình và các bộ phận của Robot công nghiệp - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.1. Hình dạng điển hình và các bộ phận của Robot công nghiệp (Trang 16)
Hình 1.2. Các dạng khớp của Robot (P,R,T,V) - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.2. Các dạng khớp của Robot (P,R,T,V) (Trang 17)
Hình 1.4. Một số dạng cơ cấu ngón tay - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.4. Một số dạng cơ cấu ngón tay (Trang 18)
Hình 1.3. Cơ cấu cổ ta y3 bậc tự do d. Bàn tay robot. - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.3. Cơ cấu cổ ta y3 bậc tự do d. Bàn tay robot. (Trang 18)
Hình 1.5. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vị trí tọa độ khớp - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.5. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vị trí tọa độ khớp (Trang 22)
Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển phản hồi robot đƣợc trình bày trên hình 1.6. q dlà vectơ tín hiệu đặt vị trí các khớp robot; M là vectơ mômen của các khớp quay và lực đối với khớp tịnh tiến - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Sơ đồ kh ối của hệ thống điều khiển phản hồi robot đƣợc trình bày trên hình 1.6. q dlà vectơ tín hiệu đặt vị trí các khớp robot; M là vectơ mômen của các khớp quay và lực đối với khớp tịnh tiến (Trang 23)
Hình 1.6. Sơ đồ tổng quát của hệ thống điều khiển phản hồi Phƣơng trình động lực học tổng quát của robot có dạng: - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.6. Sơ đồ tổng quát của hệ thống điều khiển phản hồi Phƣơng trình động lực học tổng quát của robot có dạng: (Trang 23)
Hình 1.8. Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển động lực học ngƣợc - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.8. Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển động lực học ngƣợc (Trang 26)
Hình 1.9. Sơ đồ mô hình đối tƣợng với các sai lệch không cấu trúc a – Sai lệch cộng; b – Sai lệch nhân; c – Sai lệch hệ số ổn định - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.9. Sơ đồ mô hình đối tƣợng với các sai lệch không cấu trúc a – Sai lệch cộng; b – Sai lệch nhân; c – Sai lệch hệ số ổn định (Trang 30)
Hình 1.10. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển thích nghi tự chỉnh tham số - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.10. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển thích nghi tự chỉnh tham số (Trang 31)
Hình 1.11. Sơ đồ hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 1.11. Sơ đồ hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn (Trang 32)
Hình 2.1. Cấu hình robot Scara - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 2.1. Cấu hình robot Scara (Trang 33)
Hình 2.2. Không gian làm việc của robot SCARA trong mặt phẳng 0xy - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 2.2. Không gian làm việc của robot SCARA trong mặt phẳng 0xy (Trang 34)
2.1.2. Robot scara serpent1 - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
2.1.2. Robot scara serpent1 (Trang 34)
Hình 2.3. Thiết kế khung tọa độ thanh nối - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 2.3. Thiết kế khung tọa độ thanh nối (Trang 36)
Hình 2.4. Cấu hình và các khung tọa độ của robot SCARA Serpent I. - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 2.4. Cấu hình và các khung tọa độ của robot SCARA Serpent I (Trang 38)
Từ cấu hình và các khung tọa độ của robot SCARA đƣợc xây dựng nhƣ hình trên, xác định đƣợc bảng D-H đối với robot SCARA Serpent I ở bảng 2.1 - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
c ấu hình và các khung tọa độ của robot SCARA đƣợc xây dựng nhƣ hình trên, xác định đƣợc bảng D-H đối với robot SCARA Serpent I ở bảng 2.1 (Trang 38)
Từ mô hình động lực học robot (2-66) ta có: - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
m ô hình động lực học robot (2-66) ta có: (Trang 53)
Hình 2.5. Mô hình động cơ truyền động khớp - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 2.5. Mô hình động cơ truyền động khớp (Trang 56)
Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện đƣợc trình bày trong hình 3.2. - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Sơ đồ c ấu trúc mạch vòng dòng điện đƣợc trình bày trong hình 3.2 (Trang 58)
Hình 3.3. Mạch vòng dòng điện bỏ qua ảnh hƣởng của sdđ động cơ Hàm truyền đối tƣợng điều chỉnh mạch vòng dòng điện có dạng: - Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động cho cơ cấu robot
Hình 3.3. Mạch vòng dòng điện bỏ qua ảnh hƣởng của sdđ động cơ Hàm truyền đối tƣợng điều chỉnh mạch vòng dòng điện có dạng: (Trang 59)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w