Ứng dụng logic mờ điều khiển lò sấy

Hồ hoàng Châu Sđt 0934765246 MỞ ĐẦU 1 Lý do chọn đề tài Hơn sáu thập kỹ qua, bộ điều khiển PID là bộ điều khiển thông dụng trong các hệ thống điều khiển với nhiều báo cáo đưa ra các con số thống kê rằng hơn 90% bài toán điều khiển quá trình công nghiệp được giải quyết với bộ điều khiển PID, trong số đó khoảng trên 90% thực hiện bằng luật PI, 5% thực hiện bằng luật P thuần túy, và 3% thực hiện luật PID đầy đủ, còn lại là những dạng dẫn xuất khác Tuy nhiên, trong thực tế nhiều giải pháp tổng hợp.

Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Hơn sáu thập kỹ qua, điều khiển PID điều khiển thông dụng hệ thống điều khiển với nhiều báo cáo đưa số thống kê 90% toán điều khiển q trình cơng nghiệp giải với điều khiển PID, số khoảng 90% thực luật PI, 5% thực luật P túy, 3% thực luật PID đầy đủ, lại dạng dẫn xuất khác Tuy nhiên, thực tế nhiều giải pháp tổng hợp, thiết kế điều khiển PID thường bị bế tắc gặp tốn có độ phức tạp cao, phi tuyến lớn, thường xuyên thay đổi trạng thái cấu trúc đối tượng…Với khó khăn khơng vấn đề nan giải thay điều khiển mờ So với giải pháp kỹ thuật điều khiển từ trước đến nay, để tổng hợp hệ thống điều khiển phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển logic mờ ưu điểm rõ rệt sau: - Khối lượng công việc thiết kế giảm nhiều không cần sử dụng mơ hình đối tượng, với tốn thiết kế có độ phức tạp cao, giải pháp dùng điều khiển mờ cho phép giảm khối lượng tính tốn giá thành sản phẩm - Bộ điều khiển mờ dễ hiểu so vơi điều khiển khác (cả kỹ thuật) dễ dàng thay đổi - Trong nhiều trường hợp điều khiển mờ làm việc ổn định chất lượng điều khiển cao - Bộ điều khiển mờ xây dựng kinh nghiệp chuyên gia - Có thể kết hợp điều khiển mờ với điều khiển khác Lò sấy đối tượng tương đối phức tạp gồm trình: Quá trình cháy, trao đổi nhiệt - ẩm, tốc độ quạt, đối lưu, xạ v.v q trình có qn tính lớn, thời gian chết, nhiễu, trễ đối tượng cao, thông số thu thập đơi khơng đầy đủ xác, đối tượng phi tuyến, mơ hình đối lị sấy phức tạp v.v…… Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Với đặc điểm đối tượng cần điều khiển, đặc tính bật điều khiển mờ, chọn đề tài “Ứng dụng logic mờ điều khiển q trình nhiệt lị sấy” để nghiên cứu khảo sát điều khiển mờ, bước đầu khảo sát mô điểu khiển phần mềm Matlab & Simulink Các thông số nhiệt khảo sát thực tế lị sấy xí nghiệp lâm sản Hồ Nhơn – Hịa Vang, Thành phố Đà Nẵng Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu, ứng dụng mơ hình tốn học lị sấy [13] vào q trình điều khiển - Nghiên cứu logic mờ - Khảo sát, thu thập thơng số nhiệt lị sấy xí nghiệp chế biến lâm sản Hòa Nhơn - Hòa Vang, Thành Phố Đà Nẵng - Xây dựng mơ hình điều khiển nhiệt độ lò sấy phần mềm Matlab & Simulink Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Đối tượng phạm vi nghiên cứu - Đối tượng nghiên cứu: Nghiên cứu kỹ thuật sấy lò sấy, điều khiển trình, điều khiển nhiệt độ, điều khiển PID, điều khiển mờ, mô điều khiển phần mềm Matlab simulink - Phạm vi nghiên cứu:  Nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học lị sấy  Xây dựng mô phần mềm Matlab & Simulink Phương pháp nghiên cứu Với mục tiêu chọn phương pháp nghiên cứu lý thuyết phương pháp nghiên cứu thực nghiệp, để thực đề tài theo bước sau: - Nghiên cứu mơ hình:  Nghiên cứu hệ tuyến tính  Nghiên cứu hệ phi tuyến  Nghiên cứu điều khiển mờ - Tìm hiểu lị sấy cơng nghiệp  Đọc tài liệu liên quan kỹ thuật sấy  Thu thập liệu điều khiển nhiệt độ thật tế lị sấy gỗ xí nghiệp chế biến lâm sản Hoà Nhơn – TP Đà Nẵng  Xây dựng mơ hình mơ mơ hình phần mềm Matlab & Simulink Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài luận văn Nhằm nâng cao chất lượng vật liệu cần sấy trình điều khiển nhiệt độ lị sấy có tính chất định đến chất lượng độ bền sản phẩm Nên đề tài “Ứng dụng logic mờ điều khiển trình nhiệt lò sấy” phát huy ưu điểm điều khiển mờ, giải khó khăn mà điều khiển kinh điển gặp phải đưa giải pháp điều khiển hợp lý, ổn định Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Ý nghĩa thực tiễn: Kết nghiên cứu đề tài đóng góp thêm cách tiếp cận điều khiển đối tượng phi tuyến, khảo sát số giải pháp điều khiển qua so sánh đánh giá kết luận để lựa chọn điều khiển thích hợp cho đối tượng cụ thể Bố cục luận văn Mở đầu Chương 1: Tổng quan lò sấy Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ Chương 3: Ứng dụng logic mờ điều khiển q trình nhiệt lị sấy Chương 4: Kết bàn luận Kết luận kiến nghị Tài liệu tham khảo Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ LÒ SẤY 1.1 Giới thiệu tổng quan Sấy khâu quan trọng dây chuyền công nghệ, sử dụng nhiều ngành chế biến nông – lâm – hải sản phương pháp bảo quản sản phẩm đơn giản, an toàn dễ dàng Sấy không đơn tách nước khỏi vật liệu ẩm mà q trình cơng nghệ phức tạp, địi hỏi vật liệu sau sấy phải đảm bảo chất lượng theo tiêu với mức chi phí lượng (điện năng, nhiệt năng) tối thiểu Quá trình sấy q trình làm khơ vật thể, vật liệu, sản phẩm phương pháp làm bay nước khỏi VLS Do vậy, trình sấy khô vật thể diễn biến sau: Vật thể gia nhiệt để đưa nhiệt độ lên đến nhiệt độ bão hòa ứng với phân áp suất nước bề mặt vật thể, vật thể cấp nhiệt để làm bay ẩm 1.2 Phân loại thệ thống sấy (HTS) 1.2.1 Hệ thống sấy tự nhiên 1.2.2 Hệ thống sấy nhân tạo 1.2.3 Các dạng lị sấy 1.2.3.1 Lò sấy gia nhiệt khói lò 1.2.3.2 Lò sấy gia nhiệt nước 1.2.3.3 Lò sấy gia nhiệt nhiệt điện trở 1.3 Điều khiển trình 1.3.1 Quá trình biến trình 1.3.2 Đặc điểm điều khiển trình 1.3.3 Các thành phần hệ thống 1.4 Mô hình hóa đối tượng lị sấy 1.4.1 Phương trình trạng thái hệ thống 1.4.2 Mơ hình tốn học lị sấy KẾT LUẬN CHƯƠNG Chương trình bày tổng quan định nghĩa hệ thống sấy Các dạng lị sấy cách thiết kế tính tốn chọn thiết bị sấy thích hợp Định nghĩa trình điều khiển q trình, đưa mơ hình tốn học lị sấy, tính phi tuyến mơ hình đối tượng Đây phần quan trọng để ứng dụng điều khiển mờ điều khiển đối tượng phi tuyến thỏa mãn toán điều khiển cần nghiên cứu luận Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 văn Bên cạnh đó, điều khiển mờ trình bày cách tổng quan trình bày chương Hờ hoàng Châu Sđt: 0934765246 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ 2.1 Tổng quan lý thuyết logic mờ [2] 2.1.1 Tập hợp kinh điển 2.1.2 Định nghĩa tập mờ 2.1.3 Các dạng hàm thuộc logic mờ 2.1.4 Độ cao, miền xác định miền tin cậy tập mờ 2.1.5 Các phép toán tập mờ 2.1.5.1 Phép hợp hai tập mờ 2.1.5.2 Phép giao hai tập mờ 2.2 Biến ngơn ngữ giá trị 2.2.1 Biến ngôn ngữ 2.2.2 Luật hợp thành 2.2.2.1 Mệnh đề hợp thành 2.2.2.2 Mô tả mệnh đề hợp thành 2.2.3 Luật hợp thành mờ 2.2.3.1 Thuật toán thực luật hợp thành đơn max – MIN, max – PROD có cấu trúc SISO 2.2.3.2 Thuật xác định luật hợp thành có cấu trúc MISO 2.3 Giải mờ (rõ hóa) 2.3.1 Phương pháp cực đại 2.3.2 Phương pháp trọng tâm 2.4 Tổng hợp điều khiển mờ 2.4.1 Cấu trúc điều khiển mờ 2.4.2 Nguyên lý điều khiển mờ 2.4.3 Những nguyên tắc tổng hợp điều khiển mờ 2.4.4 Các bước thực xây dựng điều khiển mờ KẾT LUẬN CHƯƠNG Chương hai trình bày tổng quan lý thuyết điều khiển mờ Sự đời phát triển điều khiển mờ tính chất hồn hảo khả trình lựa chọn điều khiển mờ so với điều khiển kinh điển Các điều khiển mờ cho phép người thiết kể tận dụng kinh nghiệm để xây dựng luật điều khiển cách đắng tối ưu Bên cạnh làm cho việc thiết kế giảm đáng kể trình điều khiển dễ dàng nhiều Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH NHIỆT LỊ SẤY 3.1 Mơ hình tốn học lị sấy [13]  kv(k  4) U G Q y(k  1) y(k )  t  (T0  T(k ))  (T1  T(k ))  u (k  3)   V Vc p Vc p Vc p      (3.1) Thu thập số liệu lị sấy xí nghiệp lâm sản Hòa Nhơn – Thành Phố Đà Nẵng ta có số liệu sau: - Chiều cao lị sấy :Hls = 4,1 (m) - Chiều rộng lò sấy : Rls = 4,1(m) - Chiều dài lò sấy : Lls = 6,1 (m) - Khối lượng riêng khơng khí :  = 1.2 (g/l) - Thời gian lấy mẫu : t = 0,5 (s) - Nhiệt dung riêng : Cp = 1,025 (J/g 0C) - Thể tích lị sấy - Mật độ truyền nhiệt - Điện áp : Up = 220/380 (V) Nhiệt lượng yêu cầu : Q = 50000 (kJ/h) - : V = Rls.Hls.Lls.1000 (l) : U = 9000 (J/K s) - Hiệu suất thiệt bị cấp nhiệt : k = 0.95 - Công suất thiết bị đố nóng: P  - Nếu bố trí pha hai phần tử đốt nóng (hai cuộn dây điện trở), công suất 14,6 2,43kW 3.2 phần tử: Ppt  Q 50000  14,6kW 3600. k 3600.0,95 Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Ppt - 2,43  11,1A Dịng điện qua phần tử đốt nóng: I pt  U pha 220 Giả sử chọn dây crôm-niken với nhiệt độ đốt nóng 600 0C, tra bảng (1.2) ta có: đường kính dây điện trở d = 1,0 mm (tiết diện 0,7854 mm 2) Chọn tốc độ gió m/s, tính gần hệ số truyền nhiệt đối lưu: α 11,3 - 5000 799kJ/h.m 2.o C 1,0 Chiều dài sợi dây điện trở: l pt  3600.Ppt πdα 600  0,5 50  70    3600.2,43.1000 6,457 3,14.1,0.799.540 (m) - Chiều dài toàn dây điện trở: L = 3.n.6,457 = 3.2.6,457 = 38,74 (m) - Tính bước lị so: h = (2 4)d = 4  mm, chọn h = mm - Tính đường kính trung bình lị xo: Dtb = (5 8)d = 8  15 mm, chọn Dtb= 15 (mm) - Xác định số vòng dây phần tử phát nhiệt (cuộn dât điện trở) w 1000l pt h   πD tb   1000.6,457   3,14.15  135 - Chiều dài lò xo sợi đốt (phần tử phát nhiệt): LPT = 1000.h.w = 1,08 (m) - Hệ số k = Q/(d.Cp.(70-50)) = 2,103 (l/s) - Nhiệt trở suất hợp kim Crom Niken :r0 =1,1.10-6 ( .m ) - Tiết diện dây: S = 2,0106.10-6 (m2) - Điện trở dây : Rd=(ro.Lpt)/S (  ) - Mật độ truyền nhiệt: U = 9000 (J/0C s) Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 1 - Điện dẫn: G = 1/Rd (  ) - Từ biểu thức (3.1) biến đổi rút gọn ta mơ hình sau: y(k  1)  y(k).(1  U k k G )  Δt T0 v(k  4)  Δt .v(k  4).y(k)  u 2(k  3) ρVCp V V ρVCp U Q  T1  ρVCp ρVCp - Ta đặt:T = t ( thời gian lấy mẫu) - a = (1-U/(p.V.Cp)) - b = (T.k.T0)/V - c = (T.k)/V - d = G/(p.V.Cp) - e = (U.T1)/(p.V.Cp)+Q/(p.V.Cp) - (3.2) Thay thơng số vào ta có phương trình rút gọn sau: y(k  1) a.y(k)  b.v(k  4)  c.v(k  4).y(k)  d.u (k  3)  e (3.3) Phương trình (3.3) phương trình phi tuyến Cho v số mở van 550 Mơ hình lị sấy mơ tả hàm phi tuyến với mối quan hệ : y(k  1) f(y(k), u(k  3)) (3.4) Thay tham số a, b, c, d, e tình từ m.file ta có mơ hình tốn học hồn chỉnh y(k  1) 0,9286.y(k)  0,4955.v  0,0099.v.y(k)  1,3325.10  u (k  3)  5,3915 (3.5) Mơ hình hóa hệ thống phần mềm matlab Simulink, ta có mơ hình đối tượng sau: Hờ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Hình 3.1: Mơ hình đối tượng lị sấy 3.2 Điều khiển q trình nhiệt lị sấy điều khiển PID Bộ điều khiển PID điều khiển kinh điển sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp Việc lựa chọn thông số Kp,Ki,Kd tùy thuộc vào đối tượng Nếu khâu tỉ lệ làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá trị sai số Đáp ứng tỉ lệ điều chỉnh cách nhân sai số với số Kp khâu tích phân Ki tỉ lệ thuận với biên độ sai số lẫn quảng thời gian xảy sai số Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũy bù hiệu chỉnh trước Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) tăng tốc chuyển động trình tới điểm đặt khử số dư sai số ổn định với tỉ lệ phụ thuộc vào điều khiển v.v… Để tổng hợp thông số điều khiển PI thường sử dụng phương pháp sau: - Sử dụng mô hình xấp xỉ bậc có trễ đối tượng – Phương pháp thứ Ziegler – Nichols - Xác định thông số PID thực nghiệp - Phương pháp Chien – Hrones – Reswich - Phương pháp tối ưu modul - Phương pháp tối ưu đối xứng Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Trong luận văn này, với phương pháp chọn phương pháp thực nghiệp dùng điều khiển PI Với ưu điểm không cần tín tốn phức tạp, cần phải có kinh nghiệp chọn tham số cho phù hợp để tối ưu điều khiển Trong luận văn ứng dụng điều khiển mờ nên phần PID trình trình bày phương pháp tóm tắt Các thống số chọn lấy sau: - Thay điều PID hệ kín khuyếch đại, sau tăng dần hệ số khuyếch đại tới giá trị tới hạn Kth để hệ kín chế độ biên giới ổn định Xác định chu kỳ Tth hệ thống - Sau thay vào hệ số khuyếch đại, tơi chọn K th =0,0000001 đạt biên giới ổn định - Xác định chu kỳ chu kỳ tới hạn hệ thống Tth = giây - Xác định thông số KP = 0,45 Kth, TI = 0,85 Tth - Xác định thông số KI = KP/TI - Cuối ta có thơng số điều khiển PI thích hợp Hình 3.2: Mơ hình mơ sử dụng điều khiển PID 3.3 Điều khiển q trình nhiệt lị sấy băng điều khiển mờ Mơ hình mờ mơ hình mờ Mamdani Tên gọi cho chỉnh định mờ là: BO_DIEU_KHIEN_MO Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Bộ điều khiển mờ dùng để điều khiển đối tượng lò sấy, theo kinh nghiệp điều khiển mờ gồm có hai khâu vào khâu - Đầu vào thứ sai lệch nhiệt độ nhiệt độ vào nhiệt độ lò sấy, đại lượng ký hiệu ET - Đầu vào thứ hai tốc độ biến thiên theo thời gian nhiệt độ thực tế dET đại dt lượng ký hiệu DET - Đầu tín hiệu điều khiển đưa vào đối tượng điều khiển, đại lượng ký hiệu U(t) Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển mờ 3.4 Xác định tập mờ 3.4.1 Miền giá trị lý cho biến ngôn ngữ vào / Dựa vào kinh nghiệp vận hành lị, đặc tính sai lệch nhiệt độ điều khiển PI, đặc tính vật lý số liệu thu thập lò sấy thực nghiệp ta xây dựng điều khiển theo luật sau: Căn vào nhiệt độ sai lệch lò sấy, ta quy đổi giá trị vật lý tương ứng, xác định miền giá trị rõ tới hạn cho biến vào/ sau: - Sai lệch nhiệt độ đầu vào chọn miền giá trị: ET = [-20 20 ] - Đạo hàm biến thiên nhiệt độ đầu vào chọn miền giá trị: Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 DET = [- 30 30] - Đầu tín hiệu điều khiển chọn miền giá trị: U(t) = [ -1.2 1.2] 3.4.2 Giá trị tập mờ Xác định số lượng tập mờ ( giá trị ngôn ngữ) cần thiết cho biến Về nguyên tắc, số lượng giá trị ngôn ngữ cho biến ngôn ngữ nên nằm khoảng đến 10 giá trị Nếu số lượng giá trị có ý nghĩa, khơng thực lấy vi phân Nếu lớn 10, người khó có khả bao qt, để thơng tin đầy đủ đồng thời dễ phân biệt ta chọn khoảng đến biến ngơn ngữ khác Đối với q trình điều khiển nhiệt độ lị sấy, ta chọn số lượng tập mờ cho biến đầu vào, đầu sau:  ET  {NM,NS,ZE,PS, PM}  DET  {NM,NS,ZE,PS, PM}  U(t)  {NM,NS,ZE,PS, PM} Trong đó: NM: Âm vừa, NS: Âm ít, NS: Âm ít, ZE: Khơng, PS: Dương ít, PM: Dương 3.4.3 Xác định hàm liên thuộc Hàm liên thuộc vấn đề qua trọng khó nói để đến độ xác cao Tuy nhiên kỷ thuật điều khiển thường chọn hàm liên thuộc kiểu hình tam giác hình thang Các loại điều khiển kiểu có biểu thức đơn giản, dễ tính tốn hàm liên thuộc kiễu gồm đoạn thẳng nên không mềm mại điểm gẫy Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Hình 3.4: Xác định tập mờ cho biến vào ET Hình 3.5: Xác định tập mờ cho biến vào DET Hình 3.6: Xác định tập mờ cho biến U(t) 3.4.4 Xây dựng luật điều khiển Dựa vào tính chất vật lý, số liệu vào có được, kinh nghiệp dựa vào đặt tính độ ta xây dựng luật điều khiển sau: Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Nếu ET dương nhiều DET Zero Thì điện áp U(t) dương nhiều Nếu ET Zero DET dương nhiều U(t) Zero Với suy luận tương tự, biến ta có tổ hợp x = 25 luật cụ thnhư sau: Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Bảng luật điều khiển U(t) DET NM NS ZE PS PM MN NM NM NM NM NM NS NS NS NS NS NS ET ZE ZE ZE ZE ZE ZE PS PS PS PS PS PS PM PM PM PM PM PM Luật hợp thành luật max - Prod, phương pháp giải mờ theo phương pháp trọng tâm, hệ số U(t) tính tốn lúc điều khiển là: 25   y  l (e(t ))  l (dn / dt ) A B l U (t )  1 25   (e(t ))  l (dn / dt ) B l 1 Al 1 Trong y p tâm tập mờ tương ứng 3.5 Mơ hình mơ dùng điều khiển mờ Hình 3.7: Mơ hình mơ dùng điều khiển mờ khơng có tín hiệu nhiễu (3.5) Hờ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Hình 3.9: Mơ hình mơ dùng điều khiển mờ có tín hiệu nhiễu KẾT LUẬN CHƯƠNG Qua q trình xây dựng mơ hình đối tượng lò sấy, điều khiển mờ để điều khiển nhiệt độ lò sấy Với nhiệt độ khảo sát lò sấy gỗ thực nghiệp lấy sở để khảo sát mơ hình mơ Ta thử nghiệp với giá trị đặt khác điều khiển mờ để phát lỗ hổng, lỗ hỗng xuất ta phải quay điều chỉnh lại mờ cách điều chỉnh lại độ che phủ, đề tài chọn hàm đầu hàm tam giác (Trimf) hàm (Zmf), thay hàm cuối hàm tam giác hàm (Smf) để độ che phủ bao quát nằm giới hạn giá trị Nếu trình làm việc điều khiển mờ không ổn định ta phải kiểm tra lại luật nếu… thì… Cơ sở Sau thử tất giá trị mà thấy tín hiệu ổn định khơng xuất lỗ hổng ta tiến hành tối ưu hệ thống theo chất lượng động tĩnh Để chỉnh định điều khiển mờ theo tiêu ta phải chỉnh lại hàm liên thuộc, thiết lập nguyên tắt điều khiển phụ thay đổi số nguyên tắc cho phù hợp vơi luật điều khiển Cuối ta điều khiển mờ tối ưu CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ VÀ BÀN LUẬN 4.1 Kết điều khiển nhiệt độ lò sấy 53oC dùng điều khiển PI Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Hình 4.1: Tín hiệu điều khiển nhiệt độ dùng PI, bên trái giá trị điều khiển bên phải giá trị sai lệch nhiệt độ 4.2 Kết điều khiển nhiệt độ lò sấy 53 oC dùng điều khiển mờ khơng có tín hiệu nhiễu Hình 4.2: Tín hiệu điều khiển nhiệt độ dùng mờ khơng có nhiễu, bên trái giá trị điều khiển bên phải giá trị sai lệch nhiệt độ 4.3 Kết điều khiển nhiệt độ lò sấy 53 oC điều khiển mờ có tín hiệu nhiễu Hờ hoàng Châu Sđt: 0934765246 Hình 4.3: Tín hiệu điều khiển nhiệt độ dùng mờ có tín hiệu nhiễu, bên trái giá trị điều khiển bên phải giá trị sai lệch nhiệt độ KẾT LUẬN CHƯƠNG Bộ điều khiển mờ điều khiển PI dùng để khiển nhiệt độ lò sấy điều bám tốt theo giá trị đặt nhiệt độ 530C khơng có tín hiệu nhiễu Tuy nhiên thêm tín hiệu nhiễu vào điều khiển điều khiển mờ đáp ứng yêu cầu đặt Đối tượng lò sấy hàm phi tuyến mạnh, trễ bậc dùng điều khiển mờ để điều khiển với kết mô thu được, cho nhận thấy tín đáp ứng u cầu tốn điều khiển đưa Bộ điều khiển tốt gian từ khoảng (0  50 ) giây Bên cạnh đó, để điều khiển mờ hoạt tốt khơng thể dùng đơn lẽ mà phải kết biết hợp thêm nhiều điều khiển khác như: điều khiển PID, điều khiển thích nghi (adaptive), hệ nơ ron (neural)…để thay đổi tham số điều khiển cách linh hoạt mềm dẽo có kết tốt hồn thiện, tối ưu chất lượng Hồ hoàng Châu Sđt: 0934765246 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Điều khiển q trình nhiệt lị sấy với đối tượng phức tạp nhiều khâu cần điều khiển, mục tiêu cuối đảm bảo chất lượng tín hiệu điều khiển bám sát tín hiệu đặt Trong luận văn tơi dừng giới hạn điều khiển nhiệt theo thông số nhiệt độ khô khảo sát nhà máy sấy Với mơ hình đối tượng phi tuyến, trễ bậc ba lị sấy sử dụng điều khiển mờ với thông số thiết lập, luật điều khiển cho ta kết mô nhiệt độ điều khiển bám tốt, chất lượng điều khiển đảm bảo, thông số chất lượng điều chỉnh sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao động điều khiển mờ tốt nhiều so với việc dùng điều khiển PID kinh điển, độ điều chỉnh có nhiễu Tuy nhiên, để hồn thiện cho điều khiển mờ cần phải kết hợp điều khiển với điều khiển khác chất lượng điều khiển tốt hơn, tối ưu Những kiến nghị hướng nghiên cứu Luận văn dừng lại mức độ mô Để đảm bảo dãy nhiệt độ cần phải kết hợp thêm điều khiển mờ với điều khiển khác lấy thông số thực nghiệp điều khiển phương pháp nhận dạng đối tượng phi tuyến  ... nhiên 1.2.2 Hệ thống sấy nhân tạo 1.2.3 Các dạng lò sấy 1.2.3.1 Lò sấy gia nhiệt khói lò 1.2.3.2 Lò sấy gia nhiệt nước 1.2.3.3 Lò sấy gia nhiệt nhiệt điện trở 1.3 Điều khiển trình 1.3.1 Quá... CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ 2.1 Tổng quan lý thuyết logic mờ [2] 2.1.1 Tập hợp kinh điển 2.1.2 Định nghĩa tập mờ 2.1.3 Các dạng hàm thuộc logic mờ 2.1.4 Độ cao, miền xác định... điều khiển nhiệt độ lị sấy có tính chất định đến chất lượng độ bền sản phẩm Nên đề tài “Ứng dụng logic mờ điều khiển trình nhiệt lò sấy” phát huy ưu điểm điều khiển mờ, giải khó khăn mà điều khiển