Digital library Ha Noi university of science and technology515

  BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO  TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI     Lê Anh Vũ      NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG  HẠN CHẾ TRƯỢT QUAY CỦA BÁNH XE Ô TÔ  TRÊN CƠ SỞ HỆ THỐNG PHANH KHÍ NÉN CÓ ABS      LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2018 a    BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Lê Anh Vũ NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG HẠN CHẾ TRƯỢT QUAY CỦA BÁNH XE Ô TÔ TRÊN CƠ SỞ HỆ THỐNG PHANH KHÍ NÉN CĨ ABS Ngành: Kỹ thuật khí động lực Mã số: 9520116 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS Hồ Hữu Hải PGS TS Dương Ngọc Khánh Hà Nội – 2018 b    LỜI CAM ĐOAN  Tơixincamđoanđâylàcơngtrìnhnghiêncứucủariêngtơi.Cơngtrìnhđượcthực hiệntạiBộmơnƠtơvàxechundụng,TrườngĐạihọcBáchKhoaHàNộidướisựhướng dẫncủaPGS.TS.HồHữuHảivàPGS.TS.DươngNgọcKhánh.Cácsốliệuvàkếtquả nghiêncứutrongluậnánlàtrungthựcvàchưatừngđượcaicơngbốtrongbấtkìcơngtrình nàokhác.  Hà Nội, ngày TẬP THỂ HƯỚNG DẪN Người cam đoan Ngườihướngdẫn khoahọc1 Ngườihướngdẫn khoahọc2 PGS.TS.HồHữuHải PGS.TS.DươngNgọcKhánh c  tháng năm 2018 LêAnhVũ   LỜI CẢM ƠN  Luậnántiếnsĩnàyđượchồnthànhngồisựnỗlựccốgắngcủabảnthân,NCSđã nhậnđượcsựđộngviênvàgiúpđỡrấtlớncủanhiềuthầycơgiáo,cácnhàkhoahọcvàtập thểnghiêncứukhoahọc.NCSxinbàytỏlịngcảmơnchânthànhvềsựgiúpđõđó. NCSxin bàytỏ lịngcảmơnsâusắcđếnPGS.TS. HồHữuHải, PGS.TS. Dương NgọcKhánh-TrườngĐạihọcBáchKhoaHàNộilànhữngngườiđãtrựctiếptậntìnhhướng dẫn,địnhhướng,đàotạovàgiúpđỡNCStrongsuốtqtrìnhnghiêncứuvàhồnthành luậnán. NCSxinchânthànhcảmơncácthầygiáoởBộmơnƠtơvàxechundụng-Viện Cơkhíđộnglực-TrườngĐạihọcBáchKhoaHàNộiđãgiảngdạy,chỉbảovàtạođiềukiện giúpđỡNCStrongsuốtqtrìnhnghiêncứutạibộmơnđểhồnthànhluậnánnày. NCSxinchânthànhcảmơncácthầycơđồngnghiệptrongKhoaCơkhíĐộnglực, lãnhđạotrườngĐạihọcSưphạmKỹthuậtHưngnđãtạođiềukiệngiúpđỡvàkhuyến khíchđểNCShồnthànhluậnánnày. NCSxinchânthànhghinhậncơngsức,nhữngđónggópqbáuvànhiệttìnhcủacác anh,emNCS,caohọcvàsinhviêncáckhóathuộcBộmơnƠtơvàxechundụng-Viện Cơkhíđộnglực-TrườngĐạihọcBáchKhoaHàNộiđãnhiệttìnhhỗtrợ,độngviênNCS trongsuốtthờigianNCSthựchiệnluậnán. Cuốicùng,NCSxinbàytỏlịngkínhuvàbiếtơnsựquantâmđộngviênkhuyến khích,cảmthơngsâusắccủagiađình,bạnbèđãtiếpthêmnghịlựcchoNCStrongsuốtthời gianhọctậptạiTrườngĐạihọcBáchKhoaHàNội.  Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Nghiêncứusinh    LêAnhVũ d    MỤC LỤC MỤCLỤC i DANHMỤCCÁCKÝHIỆUVÀCHỮVIẾTTẮT iii DANHMỤCCÁCBẢNG vi DANHMỤCCÁCHÌNHẢNH,ĐỒTHỊ vii MỞĐẦU 1 CHƯƠNG1.TỔNGQUANVẤNĐỀNGHIÊNCỨU .4 1.1.NgànhcôngnghiệpôtôViệtNamvàsựpháttriểncủalĩnhvựcsảnxuấtôtôtải 4 1.1.1Thựctrạng 4 1.1.2.Địnhhướngpháttriển 4 1.1.3.Nhữngtồntạivànhucầuphảiđầutưnghiêncứupháttriển 5 1.1.4Nghiêncứuthiếtkế,chếtạothửnghiệmvàsảnxuấthệthốngchốngtrượtchoôtô tải 6 1.2.Hệthốngchốngtrượtquaybánhxechủđộng 6 1.3.Tìnhhìnhnghiêncứutrênthếgiới .9 1.3.1.Lịchsửpháttriểnhệthốngchốngtrượtquaycóđiềukhiển .9 1.3.2.Cáccơngtrìnhnghiêncứuvềhệthốngchốngtrượtquaybánhxe .10 1.4.TìnhhìnhnghiêncứuởViệtNam 16 1.5.Mụctiêu,phạmvi,đốitượngvàphươngphápnghiêncứu 16 1.5.1.Mụctiêunghiêncứu 16 1.5.2.Nộidungnghiêncứu .17 1.5.3.Đốitượngvàphạmvinghiêncứu 17 1.5.4.Phươngphápnghiêncứu .18 1.6.Bốcụccủaluậnán 18 1.7.Kếtluậnchương1 19 CHƯƠNG2.XÂYDỰNGMƠHÌNHMƠPHỎNGHỆTHỐNG 21 2.1.Mơđunmơhìnhmơphỏngchuyểnđộngthẳngcủaơtơ 22 2.2.Mơđunmơhìnhmơphỏnghệthốngtruyềnlựccóvisai 23 2.3.Mơđunmơhìnhmơphỏngbánhxe 26 2.3.1.Phươngtrìnhchuyểnđộngquaycủabánhxebịđộng 26 2.3.2.Phươngtrìnhchuyểnđộngquaycủabánhxechủđộng 27 2.3.3.Phảnlựctiếptuyếntạibánhxe 29 2.4.Mơđunmơhìnhmơphỏnghệthốngphanhkhínén 32 i    2.4.1.Môphỏngcơcấuphanhbánhxe 32 2.4.2.Môphỏngdẫnđộngphanh 36 2.5.Môphỏngkhảosátchuyểnđộngcủaôtô 40 2.6.Khảosátảnhhưởngcủamơmenphanhtớiđặctínhtăngtốccủaơtơ 44 2.7.Kếtluậnchương2 49 CHƯƠNG3.NGHIÊNCỨUBỘĐIỀUKHIỂNVÀMÔPHỎNGHOẠTĐỘNGCỦAHỆ THỐNG 50 3.1.Cấutrúchệthống 50 3.2.Trạngtháilàmviệccủacácvanchấphành 52 3.3.Thuậttoánđiềukhiển 54 3.4.Môđunmôphỏngbộđiềukhiểntronghệthống 56 3.4.1.Sơđồbộđiềukhiển .56 3.4.2.Môphỏngđiềukhiểncơcấuchấphành 56 3.4.3.Môphỏngbộđiềukhiển 58 3.5.Nghiêncứuxácđịnhngưỡngđiềukhiểntheođộtrượtcủabánhxe 59 3.6.Kếtluậnchương3 69 CHƯƠNG4.THIẾTKẾ,CHẾTẠOVÀTHỰCNGHIỆMHỆTHỐNG 71 4.1.Thiếtkếchếtạohệthống 71 4.1.1.Mụcđíchvàđốitượng 71 4.1.2.Cảmbiếnsửdụngtronghệthống 71 4.1.3.Cụmvanchấphành. 73 4.1.4.Thínghiệmkiểmtrasựlàmviệccủacụmvanchấphành. 75 4.1.5.Bộđiềukhiểnđiệntử .78 4.2.Thựcnghiệmhệthống 83 4.2.1.Mụcđíchvàphươngphápthựcnghiệm 83 4.2.2.Chếtạothiếtbịthựcnghiệm .84 4.2.3.Trìnhtựthựcnghiệm .92 4.2.4.Kếtquảthựcnghiệm .94 4.3.Kếtluậnchương4 99 KẾTLUẬNVÀKIẾNNGHỊ 100 TÀILIỆUTHAMKHẢO 102 DANHMỤCCÁCCƠNGTRÌNHCỦALUẬNÁN 107 PHỤ LỤC……………………………………………………………………………… 1078 ii    DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu chữ La tinh Ký hiệu A a ax Am A1,A2 B b Cv D DK3/2_t, DK3/2_p Fz Fk F wx F p2, F p1 Fj f G G0 G2 g Gia tốc_max giamap tangap hg i0 i h1 Jbx K Kg L M m Giải thích Tiếtdiệnthơngqua Khoảngcáchtừtâmcầutrướcđếntrọngtâm Giatốcchuyểnđộngdọc Tiếtdiệnmàngphanh Lầnlượtlàtiếtdiệnđườngốngphanhtrướcvàsau Chiềurộngcơsởcủaxe Khoảngcáchtừtâmcầusauđếntrọngtâm Hệsốtiếtlưu Đườngkínhbầuphanh Biếnđiềukhiểnmởvan3/2bêntrái,phải m2 m m/s2 m2 m2 m m  m  Phảnlựcmặtđườngtácdụnglênbánhxe Lựckéotiếptuyến Lựccảnkhơngkhí Lầnlượtlàlựcphanhcầutrướcvàsau. N N N N Lựcqntínhcủaơtơ Hệsốcảnlăn Trọnglượngriêngtrungbìnhcủachấtkhí Trọnglượngơtơ Trọnglượngơtơphânracầusau Giatốctrọngtrường Giatốccựcđạicủaơtơ N  N/m3 N N m/s2 m/s2 Mp Biếnđiềukhiểndịngkhínénxảkhỏibầuphanh Biếnđiềukhiểndịngkhínénvàobầuphanh Chiềucaotrọngtâmcủaxe Tỷsốtruyềncủatruyềnlựcchính Tỷsốtruyềntaysố1 Mơmenqntínhcủabánhxe Nhiệttrịriêngcủachấtkhí Hệsốchuyểnđổicủachấtkhí Chiềudàicơsởcủaxe mơmenvỏvisai khốilượngcủaơtơ. Mômenphanhbánhxe m   kgm2   m N.m kg N.m Mms Mx Mômenmasátcủabộvisai. Mômenxoắntạitâmtrụcbánhxe N.m N.m Lầnlượtlàmômenbántrụctráivàmômenbántrụcphải N.m Mtx, Mpx iii  Đơn vị     Mtp2, Mpp2 pa pbau Mơmenphanhtạibánhxebêntrái,phải N.m N/m2 Pa N P Ápsuấtkhítrời Ápsuấtbầuphanh Lựcbám Qw R rb rd Tu t max u vx vox Lưulượngkhối Hằngsốcủachấtkhí Bánkínhbánhxe Bánkínhđộnglựchọcbánhxe Nhiệtđộcủakhínén Tỷlệthờigianduytrìgiatốccựcđại Vậntốcchuyểnđộngcủakhínén Vậntốccủaơtơ Vậntốcbanđầucủaôtô. x Chuyểndịchcủaôtô. x Giatốccủaôtô N/s 1/Jmol.K m m K s m/s m/s m/s M m/s2 Ký hiệu chữ Hy Lạp Ký hiệu , x, y Giải thích Hệsốtínhđếnảnhhưởngcáckhốilượngquay Hệsốbám,hệsốbámdọc,hệsốbámngang , x, y Độtrượt,độtrượtdọc,độtrượtngang     ωp ωt λ 1,λ2 φpx , φt x µ Mậtđộkhơngkhí Vậntốcgócbánhxe Giatốcgócbánhxe Vậntốcgócbánhxebênphải Vậntốcgócbánhxebêntrái Ngưỡngtrượtdướivàtrên Hệsốbámbánhxebênphảivàtrái Hệsốmasát iv  Đơn vị    kg/m3 rad/s rad/s2 rad/s rad/s      Các chữ viết tắt Ký hiệu ABS  Giải thích Hệ thống phanh chống hãm cứng bánh xe khi phanh (Anti-look Braking Systems) ABS-SC Hệthốngphanhchốnghãmcứngbánhxekhiphanhcóđiềukhiển ổnđịnhhướng EBD Hệthốngphânbốlựcphanhđiệntử(Electronic Brake Distribution) ASR Hệthốngchốngtrượtquay (AntiSpinRegulator-Antriebsschlupfregelung) ECU Bộđiềukhiểnđiệntử(Electronic Control Unit) ESP Chương trình điều khiển ổn định điện tử (Electronic Stability Program) FLC Điềukhiểnlôgicmờ(Fuzzy Logic Controller) TCS Hệthốngđiềukhiểnlựckéo (Traction control system) VSC Hệthốngđiềukhiểnổnđịnhôtô(Vehicle Stability Control)    v    DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng1.1.Thôngsốcủaxenghiêncứu 17 Bảng2.1.Thôngsốkỹthuậtcơcấuphanh .34 Bảng2.2.Giátrịmơmenphanhtínhtốn 34 Bảng2.3.Giátrịmơmencơcấuphanhbánhxetừthínghiệm .35 Bảng2.4.Thơngsốsửdụngtrongtínhtốnmơphỏng 41 Bảng2.5.Cáctrườnghợpmôphỏngvớimứcga30% 42 Bảng2.6.Quanhệgiữamơmenphanhbánhxevớigiatốccựcđại(Giatốc_max)cùngthời gianduytrìgiatốclớnnhất(Thờigian) 47 Bảng3.1.Tổnghợpcácphươngánmơphỏngxácđịnhngưỡngtrượtđiềukhiển 61 Bảng3.2.Giátrịđộtrượttrungbìnhthuđượckhimơphỏngqtrìnhkhởihànhvớimộtsố giátrịngưỡngvàhệsốbámcủađườngkhácnhau 65 Bảng4.1.ThơngsốkỹthuậtcảmbiếnvậntốcgócE2A-S08-KS02-WP-C1 72 Bảng4.2.Thơngsốkỹthuậtcủavan3/2KTA317 74 Bảng4.3.Trạngtháiđiềukhiểncủacụmvanchấphành 75 Bảng4.4.ThôngsốcảmbiếnđoápsuấtSensysloạiM5156-10286X-020BG 75 Bảng4.5.thôngsốkỹthuậtcảmbiếnlựcPST-A5t 88 Bảng4.6.Tổnghợpkếtquảsựtrượtquaybánhxe 96 Bảng4.7.Tổnghợpkếtquảlựcdọccủaôtô 98 vi    đườngcóhệsốbámthấpgiảmxuống (dotácđộngphanh).Lựcdọccủaơtơ Tổnglựcdọctrungbình 10000(N) tăng lên rõ rệt khi điều khiển và phù hợp với tình trạng bám thực tế của đường. 4.3 Kết luận chương Ngàynay,cáchãngơtơđầutưrấtlớnchokhâuchếtạocáchệthốngcơđiệntửvà khơngngừnghồnthiệnđểđápứngnhucầunhiềunhấtcóthểchongườisửdụng,tăngtính cạnhtranh.Hệthốnghạnchếtrượtquaybánhxevẫn đangđượccáchãnghồnthiệnvà khơngngừngnângcấpvớinhiềuthựcnghiệmtỉmỉ.Nộidungchương4trìnhbàynghiên cứuthiếtkếchếtạohệthốnghạnchếtrượtquaybánhxechủđộngcũngnhưxâydựngcác phươngphápthựcnghiệmnhằmđánhgiáhệthốngkhixekhởihànhtrênđườngthẳng.Kết luậnrútratừnộidungnghiêncứunàycóthểtómtắt: Luậnánđãthiếtkế,chếtạomộtmẫuđầuhệthốnghạnchếtrượtquaybánhxechủ độngtrêncơsởkếhệthốngphanhABSkhínénvàlắpđặthợplýtrênxenghiêncứu. Xâydựngđượcphươngphápthựcnghiệm,đovàlưutrữsốliệuphụcvụthựcnghiệm nhằmđánhgiáhệthống. Bêncạnhđó,điềukiệnthựcnghiệm(đườngthử,ơtơ,kỹnăngngườilái),trìnhtựthực nghiệmphùhợpvớiđiềukiệnlàmviệcthựctếcủaơtơvàđãchuẩnhóađượcgiátrịngưỡng điềukhiểnhợplý,từgiátrịngưỡngtrongmơphỏngbằngmáytính(giátrịngưỡngmơphỏng làλ1=0,1;λ2=0,36.Giátrịngưỡngtheothựcnghiệmhiệuchỉnhlạilàλ1=0,1;λ2 =0,35). Hệthốnghạnchếquaybánhxechủđộngđãcảithiệnđượclựckéovàtăngkhảnăng tăngtốc(giatốccủaơtơ).Kếtquảthựcnghiệmtrênđườngcóhệsốbámkhácnhau( p = 0,2; t =0,75)chothấyhệthốnggiúpơtơtănggấpđơilựcdọc(lựckéocủaơtơđượccải thiệntừ5000Nlênkhoảng10000N),giúpơtơvượtquađườngcóhệsốbámmộtbênbánh xebằng0,11( p =0,11; t=0,55)vớigiatốccựcđại0,5m/s2,khikhơngđiềukhiểnthìgia tốccógiátrịbằngkhơng. Cáckếtquảthuđượctừthựcnghiệmcóquyluậtbiếnthiêntươngđồngvớimơphỏng lýthuyết.    99    KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ  Hệthốnghạnchếtrượtquaybánhxechủđộnglàmộttrongnhữnghệthốngtiệních chongườisửdụnggópphầnnângcaotínhnăngantồn,khảnăngchuyểnđộngvàpháthuy lựckéotạicácbánhxechủđộngchoơtơcũngnhưcáctínhnăngkhác.Nghiêncứuvềhệ thốngnàynhằmtừngbướclàmchủkỹthuật,tiếngầnvớicơngnghệhiệnđại,ứngdụngkhoa họcnhằmcảitiến,hồnthiệnkỹthuậtơtơđápứngnhucầucácnhàmáysảnxuất,lắpráp trongnướcthựchiệnmụctiêuvềtăngnăngsuất,vậntốc,tảitrọngcóích,tăngtínhkinhtế, giảmcườngđộlàmviệcchongườilái,giảmtốiưulượngnhiênliệuvàgiảmlượngkhíthải độchại,độantồnchongườisửdụng.Hệthốnghạnchếtrượtquaybánhxenàycóthểtích hợpvớicáchệthốngkhácnhưABS,EBD,ESP… Thựctế,đâylàmộtvấnđề nghiêncứuphứctạp,địihỏinhiềunghiêncứunốitiếp nhauvàđịihỏikinhphí,thờigianrấtlớn.Luậnán,chưathểthỏamãncácucầutrênmà mớichỉxétđếnvấnđềhạnchếtrượtquaybánhxebằngcáchtạomơmenphanh,dođómới đềxuấtđượcmộthệthốnghoạtđộngriêngrẽ(chưahợpnhấtvớigiảiphápđiềukhiểngiảm cơngsuấtđộngcơcũngnhưhợpnhấtvớibộđiềukhiểnchungtronghệthốngphanhABS). Luậnánđãsửdụngphươngphápnghiêncứulýthuyết(mơhìnhkhảosáthệthốngtrên máytính)đểxácđịnhcácgiátrịngưỡngtrượtđiềukhiểnvàthuậttốnđiềukhiển)kếthợp vớiphươngphápthựcnghiệmđểkiểmnghiệmsựlàmviệccủahệthốngđãđềxuấtvàchế tạothửlàphươngphápđượcsửdụngphổbiếnvàphùhợpvớiđiềukiệnnghiêncứu. Kếtquảnghiêncứuchínhcủaluậnáncóthểkểđếnnhưsau: Luậnán đã nghiêncứuđềxuấtđượccấutrúchệthốnghạnchếtrượtquaycủa bánh xe ơtơ trên cơsở hệ thống phanhkhí nén có ABS. Luận án đãsử dụng Matlab–Simulinkvàxâydựngđượcmơhìnhmơphỏngchuyểnđộngcủaơtơvà mơhìnhmơphỏngdẫnđộngphanhkhínéncóđiềukhiểnvớicácgiảthiếtđơn giảnhóamơhình.Kếtquảmơphỏngmộtsốtrườnghợplàmviệccủaơtơcho thấymơhìnhmơphỏngđãphảnánhđượcquyluậtthựctếvàcóthểsửdụnghoặc kếthừatrongqtrìnhnghiêncứuhồnthiệnhệthốngABS,TCS,ESPchoơtơ tảisửdụngphanhkhínén. Đềxuấtđượcthuậttốnđiềukhiểntheolơgícvàsơđồđiềukhiểnhệthốngthơng quađiềukhiểntrạngtháilàmviệccủacácvanchấphành(đóng–mở).Thơngqua mơ phỏng, luận án đã xác định được cặp giá trị ngưỡng điều khiển (λ1 = 0,1; λ2=0,36),kếtquảngưỡngđiềukhiển(theođộtrượt)đãđượcxácđịnhcụthểnhư 100    trongkếtluậnchương3.Cácgiátrịngưỡngnàygiúptiếtkiệmthờigianvàcơng sứctrongqtrìnhnghiêncứuthựcnghiệm. Luậnánđãthiếtkế,chếtạođượcmộtmẫubanđầucủahệthống.Thơngquathực nghiệmđãhiệuchuẩngiátrịngưỡngđiềukhiển(λ1=0,1;λ2=0,35)chophùhợp thựctếnhưtrongkếtluậnchương4.Luậnánchưacóđiềukiệntiếnhànhnhiều thực nghiệmởcác điềukiệnchuyển độngkhácnhau, tuy nhiên kếtquả đohệ thốngtrênơtơthựcnghiệmđãthựchiệnchothấyhệthốnghoạtđộngkhátốt, giúpcảithiệnrõrệtđộtrượtcủabánhxecũngnhưkhảnăngtậndụnglựckéocủa ơtơtrênđườngcóhệsốbámhaibênbánhxekhơngđồngnhất(mộtbêncóhệsố bámthấp).Khicóhệthốngtrongmộtsốthựcnghiệmcụthểlựckéocủaơtơđược cảithiệnrõrệt(giátrịlựcdọctănglên2lầnsovớikhơngđiềukhiển);khảnăng tăngtốc(giatốc)củaơtơcũngđượccảithiệnđángkể(từgiátrị0m/s2khikhơng cóđiềukhiểnlêngiátrịgiatốccựcđại0,5m/s2khicóđiềukhiển).Cáckếtquả thựcnghiệmphùhợpvớiquyluậtvậtlý. Kiến nghị hướng nghiên cứu tiếp theo: Tiếptụcnghiêncứumởrộng,nhiềutrạngtháilàmviệcvàchunsâuđểhồn thiệnhệthốngđểthươngmạihóasảnphẩm. TíchhợphệthốngvàocáchệthốngkháccủaơtơnhưABS,ESP. Nghiêncứuhệthốngchonhiềuchủngloạiơtơkhácnhaunhằmlàmtăngtínhđa dạngsửdụngtheonhucầuthựctế.    101    TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] HồHữuHùng(2015)Nghiên cứu hệ thống ABS dẫn động khí nén.Luậnántiếnsỹkỹ thuật,HàNội. [2] HồHữuHùng,NguyễnTrungKiên,HồHữuHải(2013) Mơ hệ thống phanh khí nén tơ.Tạpchígiaothơngvậntải,số12/2013,trang11-13. [3] LạiNăngVũ(2012) Nghiên cứu hệ thống điều khiển q trình phanh tơ.Luậnán tiếnsỹkỹthuật,HàNội. [4] NguyễnHữuCẩn,PhanĐìnhKiên(1985) Thiết kế tính tốn tơ máy kéo.NXB Đạihọcvàtrunghọcchuyênnghiệp. [5] NguyễnHữuCẩn,DưQuốcThịnh,PhạmMinhThái,NguyễnVănTài,LêThịVàng (2003)Lý thuyết ô tô máy kéo.NXBKhoahọcvàKỹthuật,HàNội. [6] NguyễnKhắc Trai,Nguyễn Trọng Hoan, Hồ HữuHải,Phạm HuyHường, Nguyễn VănChưởng,TrịnhMinhHoàng(2010)Kết cấu tơ.NXBBáchKhoaHàNội. [7] NguyễnKhắc Trai(1997) Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô.NXB Giaothôngvậntải,HàNội. [8] NguyễnNgọcPhương(1998)Hệ thống điều khiển khí nén NXBGiáodục. [9] NguyễnPhùngQuang(2006)MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động. NXBKhoahọc&Kỹthuật. [10] NguyễnSĩĐỉnh(2010)Nghiên cứu động lực học dẫn động điều khiển hệ thống phanh ô tô quân sự.Luậnántiếnsĩkỹthuật,HàNội. [11] NguyễnTrọngThuần (2000) Điều khiển logic ứng dụng.NXBKhoahọc vàKỹ thuật. [12] VõVănHường,NguyễnTiếnDũng,DươngNgọcKhánh,ĐàmHoàngPhúc(2014) Động lực học tơ.NXBGiáoDụcViệtNam. [13] VũQuangThập,VũTrungThanh,ĐàoĐứcThụ,TrịnhMinhHồng(2014)Ứng dụng phần mềm Matlab Simulink giải toán động lực học ô tô.NXBKhoahọc vàKỹthuật,HàNội. Tiếng Anh [14] AldoSorniotti(2004)Hardware in the Loop for Braking Systems with Anti-lock Braking System and Electronic Stability Program.SAETechnicalPaperSeries.200401-2062. 102    [15] AnshumanGupta,BadalG.Bisen(2011)A Case Study of Reaction Time Reduction of Vehicle Brake System SAEInternational.doi:10.4271/2011-01-2379 [16] ArefM.A.Soliman,MinaM.S.Kalda(2012) An Investigation of Anti-lock Braking System for Automobiles.SAEInternational16April2012.doi:10.4271/2012-01-0209- 90. [17] Asbeck(1990) Bipolar Transistors, High-Speed Semiconductor Devices.JohnWiley &Sons. [18] AshleyL.Dunn,GaryJ.Heydinger,GiorgioRizzoni,DennisA.Guenther(2003)New Model for Simulating the Dynamics of Pneumatic Heavy Truck Brakes with Integrated Anti-Lock Control.SAETechnicalPaperSeries.2003-01-1322. [19] AymanA.Aly(2013) Hardware-in-the-loop of Simulation for a Hydraulic Antilock Brake System I.J.IntelligentSystemsandApplications,2013,02,pp.91-95. [20] Bendix(2004)Service Data - M-12 /M-12R Antilock Modulator.USA. [21] Bendix(2004)Service Data - M-30 Antilock Modulator Assembly.USA. [22] Bendix(2004)The Air Brake Handbook.USA [23] Bendix(2005)Service Data - ABS/ATC/ESP Controllers (Advanced Models).USA [24] Bendix(2007) Service Data - ABS/ATC Controllers (Standard & Premium Models). USA. [25] Bosch(2002)Electronic Automotive Handbook.1stEdition. [26] Carlos Canudas De Wit (2002) Dynamic Tire Friction Modelsfor Vehicle Traction Control IEEEXplore.No6566885,06August2002 [27] C.L. Bowlin, S.C. Subramanian, S. Darbha and K.R. Rajagopal (2006) Pressure control scheme for air brakes in commercial vehicles.IEEProc.Intell.Transp.Syst. Vol.153,No.1,March2006,pp.21-32. [28] CemHatipoglu,AmerMalik(1999) Simulation Based ABS Algorithm Development. SAETechnicalPaperSeries.1999-01-3714 [29] DavidA.Crolla(2009)Automotive Engineering.Elsevier [30] Davor Hrovat, Ralph Cunningham, Peter Lazarevski, Eric Tseng, Charles Bannon, MichaelFodor(2007)Temperature dependent trigger control for a traction control system.UnitedStatesPatent.No7266437,2007. [31] DavorHrovat,MichaelFodor,MitchMcConnell(2010) Traction control system and method for a vehicle.UnitedStatesPatent.No7765050B2,2010. [32] Dong-ChulShin(2002)Slip control method for traction control system.UnitedStates Patent.No6334500,2002. 103    [33] F.Yu,J.-Z.Feng,J.Li(2002) A fuzzy logic controller design for vehicle abs with a on-line optimized target wheel slip ratio. International Journal of Automotive Technology,Vol.3,No.4,2002,pp.165−170. [34] GeoffreyMarczyk,DavidDeMatteo,DavidFestinger(2005) Essentials of Research Design and Methodology.JohnWiley&Sons. [35] GeorgRill(2006)Vehicle Dynamics.Regensburg,Germany. [36] HansB.Pacejka(2003)Tyre and Vehicle Dynamics.Netherlands. [37] Hideaki Sasaki, Takatoshi Nishimaki (2000) A Side - Slip Angle Estimation Using Neural Network for a Wheeled Vehicle.SAEInternational,2000-01-0695. [38] Hongtei EricTseng, Michael Fodor, DavorHrovat (2009) Adaptive traction Control System.UnitedStatesPatent.No7529611B2,May2009. [39] Huiyi Wang (2004) Hardware-in-the-loop Simulation for Traction Control and the Debugs of its Electric Control Unit.SAEInternational,2004-01-2056. [40] Ing.T.Hong,RichardK.Tessmann(1996)The Dynamic of Pneumatic Systems using Hypneu.InternationalFluidPowerExpositionandTechnicalConference,April1996, Chicago. [41] JeevanNPatil,SivakumarPalanivelu,AjitKumarJindal(2013)Mathematical Model of Dual Brake Valve for Dynamic Characterization.SAEInternational.201326-0150. [42] Jinglai Wu, Hongchang Zhang, Yunqing Zhang and Liping Chen (2009) Robust Design of a Pneumatic Brake System in Commercial Vehicles. SAE International, Volume2,Issue1,PP.17-28. [43] JohnWilkinson,CedricW.Mousseau,ThomasKlingler(2010)Brake Response Time Measurement for a HIL Vehicle Dynamics Simulator.SAEInternational. 2010-010079. [44] JongcholHan,ZongChangfu,andZhaoWeiqiang(2014) Development of a Control Strategy and HIL Validation of Electronic Braking System for Commercial Vehicle. SAEInternational.2014-01-0076. [45] KazushiHosomi,AkiraNagae,ShinsukeYamamoto,YosukeTakahiraandMasamichi Koizumi (2000). Development of Active-Traction Control System. SAE  Technical PaperSeries.2000-01-1636 [46] LiHe,XiaolongWang,YunqingZhang,JinglaiWu,LipingChen(2011) Modeling and Simulation Vehicle Air Brake System. Proceedings 8th Modelica Conference, Dresden,Germany,March20-22,2011,pp.430-435. 104    [47] MarkBennett,MichaelTober(2002)ABS System Validation: Integrating Tone Rings and Wheel Speed Sensors in HIL Simulation.SAEInternational,2002-01-3123. [48] MERITORWABCO(1999)Anti-lock Braking System training program USA [49] MERITORWABCO(2011)Anti-lock Braking System (ABS) for Trucks, Tractors and Buses.USA. [50] MichaelBlundell,DamianHarty(2004) Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics.Elsevier. [51] Michael Fodor, MitchellMcConnell, Davor Hrovat (2009) Method for suppressing driveline shudder in a vehicle with a traction control system.UnitedStatesPatent.No 7577510B2,Aug2009. [52] NaotoOhkubo,TakehiroHoriuchi,OsamuYamamoto,HiromiInagaki(2007)Brake Torque Sensing for Enhancement of Vehicle Dynamics Control Systems.SAE International,2007-01-0867. [53] PaulAntonyFawkes,SimonMichaelDunning(2004)Traction control system.United StatesPatent.No6755488,2004. [54] PaulC.Niglas(2013)An Analysis of Braking Performance Using Hardware in the Loop Simulation.SAEInternational.doi:10.4271/2013-01-2352 [55] PierreAbboud,ThanhHo(2005)ABS modulator solenoid with a pressure balancing Piston.USPatentnumberUS5979503. [56] Renpei Matsumoto (1990) Vehicle traction control system for preventing vehicle turnover on curves and turns.UnitedStatespatent.No4976330,1990. [57] RezaN.Jazar(2008)Vehicle Dynamics.Springer. [58] Russell P. Osborn, Taehyun Shim (2004) Independent Control of All-Wheel-Drive Torque Distribution.SAEInternational,2004-01-2052. [59] ShantanuMishra,PraveenPachauriandSudhanshuPal(2012)Modeling of Tractional Stability Control System Based on Integrated Anti-Lock Braking System (ABS) and Weight Transfer Mechanism for Stabilizing Cornering Maneuver.SAEInternational, 2012-01-1829. [60] ShunsoF.Watanabe(1993) Integral anti – lock brake/tration control system.United StatesPatent.No5217283,1993. [61] SohelAnwar(2003)Brake-Based Vehicle Traction Control via Generalized Predictive Algorithm.SAEInternational,2003-01-0323. [62] S.Raman,B.ShylandraKhannan,M.V.Mahalingam(2003) Beyond ABS - Brake by Wire Development of a Working Concept.SAEINDIAPaper,0301010. 105    [63] ThomasSauter,HelmutWandel(2005) Traction control system including individual slip threshold reduction of the drive wheel on the outside of the curve.UnitedStates Patent.No6866349,2005. [64] TetsuhiroYamashita(1996)Traction control system for vehicle.UnitedStatesPatent. No5555499,1996. [65] WABCO (2006) ABS/ASR  “D” – “Cab” Version Anti-lock Braking System for CommercialVehicles.USA. [66] WABCO(2011)Anti-lockBrakingSystem(ABS)andAnti-Slipregulation(ASR) [67] Wade D. Bartlett (2004) Calculation of Heavy Truck Deceleration Based on Air Pressure Rise-Time and Brake Adjustment. SAE Technical Paper Series.2004 012632. [68] ZhaoWeiqiang,ChangfuZong,HongyuZheng,HuajiWang,ShengnanYang(2012) Integrated HIL Test and Development System for Pneumatic ABS/EBS ECU of Commercial Vehicles.SAEInternational.doi:10.4271/2012-01-2031 [69] DieterAmmon(1997)Modellbilung und Systementwicklung in der Fahrzeugdynamik. B.GTeubnerStuttgart.   106    DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CỦA LUẬN ÁN  [1] Lê Anh Vũ,HồHữuHải,DươngNgọcKhánh,ĐàmHồngPhúc(2017)Mơ hình mơ chuyển động tơ tải đường có hệ số bám khơng đồng nhất.Tạpchí Giaothơngvậntảisốtháng6/2017,trang121-123. [2] Lê Anh Vũ,HồHữuHải,DươngNgọcKhánh,ĐàmHồngPhúc(2017) Khảo sát ảnh hưởng mô men phanh tới đặc tính tăng tốc tơ tải vào đường có hệ số bám khơng đồng đều,TạpchíCơkhíViệtnamsố9/2017,trang25-30. [3] Lê Anh Vũ,HồHữuHải,DươngNgọcKhánh,ĐàmHồngPhúc(2017)Nghiên cứu đề xuất mơ hình hệ thống chống trượt quay bánh xe chủ động dựa hệ thống phanh khí nén có ABS.TạpchíGiaothơngvậntảisốtháng3/2018,trang12-23. [4] Lê Anh Vũ,HồHữuHải,DươngNgọcKhánh,ĐàmHồngPhúc(2017)Nghiên cứu xác định giá trị ngưỡng điều khiển cho điều khiển chống trượt quay bánh xe chủ động sở hệ thống phanh khí nén có ABS.TạpchíGiaothơngvậntảisốtháng 9/2018,(đãcóxácnhậnđăngcủatạpchíGiaothơngvậntải).                  107    PHỤ LỤC Phụ lục 1.Thơngsốcơbảncủaơtơthínghiệm  1    Phụ lục 2.Cácbướctiếnhànhthínghiệmđomơmencơcấuphanhbánhxe TT NỘI DUNG THỰC HIỆN  Chuẩnbịnguồnkhínénvànguồnthủylực;Cácđồng   hồđoápsuấtthủylực,khínénvàbộổnáphệthống 1 khínén;Gáđặtcácthiếtbịđo(tayđịn,xylanhthủy lực,đồnghồđo….)  -Xiếtốclốckê(đảmbảobánhxequaytrơn–khơng  bịảnhhưởngbởiphanhlốckê) 2   -Cấpnguồnthủylựcvàoxylanhlựctrongmơhình  thínghiệmvàhoạtđộngkiểmtrađộvữngchắcthiết 3 bịthínghiệm.    -Cấpnguồnkhínén(2,3,4barvàohệthốngdẫnđộng  phanh) 4 -Kiểmtrabộđiềuápchohệthốngcấpkhínénổn định.   -Kíchbánhxelênkhỏimặtđất  -Vạchdấutrênlốpxeđểxácđịnhthờiđiểmbánhxe 5 bịquay.    -Tiếnhànhđạpphanhvàgiữổnđịnh.  -Tayđịntácđộngbánhxechođếnlúcxoaythìdừng 6 lại. -Đọckếtquảgiátrịlựcquađồnghồđoáplựcởcác trườnghợp    2    Phụ lục 3.Mộtsốkếtquảthựcnghiệmđotrượtquaybánhxe Đotrượtquaybánhxeởtaysố1(giátrịngưỡngđiềukhiểnλ1=0,1;λ2=0,35): Đotrượtquaybánhxeởtaysố2(giátrịngưỡngđiềukhiểnλ1=0,1;λ2=0,36): Đotrượtquaybánhxeởtaysố2(giátrịngưỡngđiềukhiểnλ1=0,1;λ2=0,34): 3    Phụ lục 4.Mộtsốkếtquảthựcnghiệmđolựcdọcởtaysố1(khichưaquabộlọc) Giátrịngưỡngđiềukhiểnλ1=0,1;λ2=0,36:     Giátrịngưỡngđiềukhiểnλ1=0,1;λ2=0,34:                    4    Phụ lục 5.Mộtsốhìnhảnhthựcnghiệm Thựcnghiệmsựtrượtquaybánhxeơtơtrênđườngbùnđất:   Chuẩnbịthựcnghiệmhệthốnghạnchếtrượtquaybánhxeơtơtrênnềnxưởngcơngnghiệp:   5    Thựcnghiệmsựtrượtquaybánhxeôtôtrênnềnxưởngcôngnghiệp:   Thựcnghiệmđolựcdọccủaôtôtrênđườngbêtôngkhô:  Thựcnghiệmđượctiếnhànhtạixưởngthựchành–thínghiệm,trườngĐạihọcSưphạmKỹ thuậthưngYên.  6  ... vớicácgiátrịkhácnhaucủalựcphanhtừngguốc(tứclàtheoápsuấttrongbầuphanh)sẽ chogiátrịmơmenphanhtươngứngvàhồntồncóthểmơphỏngsựbiếnthiênlựcphanh vàmơmenphanhmộtcáchliêntục.Cácthơngsốđotrêncơcấuphanhxethínghiệmtrình... truyềnlựcchính,quavisaiđếncácbántrụcvàmơmenphanhtácđộnglênbánhxe(nếucó) [45],[52].Luậnánsửdụnggiảthiếttrọnglượng phânbốhaibênbánhxetráiphảibằng nhau. Khimơmencảnhaibênbánhxebằngnhau,cácbánhxebênphảivàbêntráiquay... Mơmenvỏvisai. Khimơmencảnhaibênbánhxenhưnhau,nhưnglựcbámhaibênbánhxekhácnhau, làmchohaibánhxequayvớivậntốckhácnhau(giảsử ωt>ωp),khiđóxuấthiệnmơmen masátgiữacácbánhrănghànhtinhvàbánhrăngbántrụcbêntráivàbênphảibằngnhauvề