ĐỒ án môn học thiết kế robot SCARA 3 bậc tự do

TRI ■'ỊNGDẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỊ ÁN MƠN HỌC Thiết kế robot SCARA bậc tự NGUYỄN VÃN NGHĨA Nghia.nv184564@sis hust edu.vn Chuyên ngành Cơ Điện Tử Giảng viên hướng dẫn: TS Bùi Đình Bá Bộ mơn: Viện: Cơ điện tử Cơ khí HÀ NỘI, 10/2021 Chữ ký GVHD KẸP TỜ GIAO ĐỀ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN MÔN HỌC TẠI ĐÂY Lời mở đầu Robot công nghiệp lĩnh vực nghiên cứu phát triển mạnh giới nước ta, lĩnh vực cịn mẻ Ngày q trình sản xuất đại, hầu hết quy trình thực máy chuyên dùng Các phương pháp làm giảm rõ rệt chi phí sản xuất sản phẩm công nghiệp phù hợp với đa số người tiêu dùng Tuy nhiên, máy công cụ thiết kế để thực nguyên công cho trước, cần thay đổi kiểu mẫu sản phẩm, tồn dây chuyền sản xuất phải cải tạo lại Việc sửa đổi tốn Chính lý thúc đẩy phát triển phươnng pháp sản xuất tiên tiến, chế tạo loại robot đưa vào quy trình chế tạo để thực nhiều nguyên công như: chuyển tải vật tư thiết bị dây truyền đại, hàn điểm, sơn phun lắp ráp công nghiệp ô tô Đây kiểu tự động hóa linh hoạt mang lại hiệu kinh tế cao, cần thiết hoàn cảnh đất nước ta tiến tới công nghiệp hóa đại hóa tồn diện Robot cơng nghiệp ứng dụng rộng rãi dây truyền sản xuất đại có linh hoạt cao Vì việc nghiên cứu chế tạo robot cần thiết vơ quan trọng Qua q trình thực Đồ án thiết kế hệ thống khí với đề tài “Thiết kế Robot Scara”, chúng em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tâm huyết thầy TS Bùi Đình Bá - Bộ mơn Cơ điện tử - Viện khí - Đại học Bách khoa Hà Nội tận tình bảo, giúp đỡ chúng em suốt thời gian hoàn thành đồ án Do kiến thức hạn hẹp thời gian thực khơng nhiều nên q trình thực khơng tránh khỏi thiếu sót Đề tài mong góp ý q thầy Em xin chân thành cảm ơn! CHƯƠNG Giới thiệu Robot Scara 1.1 Khái niệm Robot Thuật ngữ “Robot” sử dụng lần Karel Capek kịch ông Rosum’s Universal Robots xuất vào năm 1921 Co lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật việc sáng chế cấu, máy móc bắt chước hoạt động người Về mặt kỹ thuật, robot cơng nghiệp ngày có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) máy công cụ điều khiển số (NC-Numerially Controoled Machine Toll) > Robot thiết bị linh hoạt phục vụ người - Có hình dạng (cơ cấu) gần giống tay người - Có khả thao tác tự động - Có khả bắt chước thao tác người > Các phận cánh tay robot - Cơ cấu chấp hành - Hệ thống dẫn động - Hệ thống điều khiển theo chương trình có khả lập trình linh hoạt - Hệ thống thơng tin giám sát • Tay máy hoạt động nhờ động thông qua truyền như: hộp giảm tốc bánh răng, bánh - răng, trục vít, khí nén, • Kết cấu tay robot vững chắc, hoạt động tin cậy, dễ dàng đạt đến vị trí vật thể tác động 1.2 Khái niệm Robot Scara Thuật ngữ Scara đề xuất lần vào năm 1979 Nhật Bản, hoạt động nghiên cứu lắp ráp trường đại học Yamanashi Nó tên viết tắt Selective Compliance Assembly Robot Arm Dịch tiếng Việt có nghĩa “Cánh tay robot lắp ráp có chọn lọc” Hình mẫu ngun thủy Scara kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt Nó bao gồm khớp quay, khớp trượt khớp có trục song song với Các cấu trúc Scara cấu trúc nối tiếp Nghĩa động phải mang theo tất động khác sau Nếu Scara thiết kế theo đơi cánh tay động cố định có chức kéo theo, điều khiển động lại So với kết cấu theo phương thẳng đứng, kết cấu vững hơn, cứng Tuy nhiên so với phương ngang lại cứng vững Vùng làm việc Scara phần hình trụ rỗng, theo mô thức cử động tay thao tác người Cùng với tên gọi robot Scara, gọi với nhiều tên gọi khác Scara song song (parallel scara robot), Scara cánh tay (scara robot arm) Scara có nhiều loại: Scara bậc Scara bậc Robot scara bậc Scara bậc 1.3 Một số ứng dụng robot scara - Lắp ráp thử nghiệm chi tiết khác nhau, lắp ráp linh kiện điện tử - Kiểm tra bảng PC, tự động làm thành phần mạch - Đóng gói sản phẩm - Ứng dụng tự động y tế Hình 1.2 Robot Scara lắp ráp linh kiện điện thoại di động CHƯƠNG Phân tích nguyên lý thông số kỹ thuật 2.1 Nguyên lý hoạt động 2.1.1 Phân tích nguyên lý hoạt động Robot Scara chế tạo theo mơ hình tay máy nguyên lý hoạt động, giống cánh tay người Cánh tay máy tạo nên chuyển động Cổ tay có chức tạo nên khéo léo, linh hoạt Bàn tay trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng cần tác động Scara robot truyền động thơng qua động loại Ví dụ điện, thủy lực, khí nén, chí kết hợp động Tùy vào điều kiện hoạt động, nhà sản xuất tiến hành thiết kế robot Scara với hệ thống cảm biến khác Tuy nhiên, tất chúng điều khiển hệ thống điều khiển Controller, máy tính giám sát điều khiển hoạt động Scara 2.1.2 Thông số kỹ thuật quan trọng robot -Sức nâng tay máy -Độ cứng vững robot -Lực kẹp tay -Tầm với tay máy (Vùng làm việc tay máy) Đây kích thước, hình dáng vùng mà tay máy với tới hoạt động -Sự khéo léo tay máy (khả định vị định hướng tự động tay máy trình làm việc) -Các thông số liên quan đến cấp độ Scara Tay máy có cấu tạo đơn giản Scara bậc Tay máy hoàn thiện Scara bậc tự với độ hoàn thiện gần giống với tay người, cử động linh hoạt, lực nâng tốt - SCARA cấu hình tiêu chuẩn robot Ở giai đoạn thiết kế sơ bộ, có điểm sau đây: • Robot SCARA bậc tự • Tải trọng 20 kg • Tầm với 700 mm • Độ xác lặp: (x, y) = ± 0.02 mm, (z) = ±0.01 mm • Vận tốc cực đại khâu tác động cuối: 2780 mm • Gia tốc cực đại khâu tác động cuối: • Sử dụng truyền vít me - đai ốc cho khâu tịnh tiến 2.2Xác định thành phần hệ thống dẫn động t ^2 Khâu cố định: thân Robot, đặt thẳng đứng giữ robot cố định làm việc, gắn với khâu động qua khớp xoay với trục Z01 thẳng đứng > Khâu 1: khâu dẫn động nằm ngang vng góc với trục thẳng đứng suốt trình làm việc robot,có khả quay xung quanh trục Z 01 qua khớp xoay > Khâu 2: Khâu động có khả xoay mặt phẳng vuông trục thẳng đứng qua khớp xoay nối với khâu > Khâu 3: trục vít - đai ốc bi trượt (trục vít tịnh tiến, đai ốc quay) -Hệ dẫn động: Cấu trúc động học loại tay máy thuộc hệ sinh, có trục quay, khớp thẳng đứng • Khớp xoay 1, : hệ bánh răng(hộp giảm tốc), truyền động đai • Khớp 3: khớp tịnh tiến (trục vít - đai ốc) • Động truyền động *Động *Cảm biến *Trục *Khớp nối *Ổ lăn 10 Em gói gọn việc thiết kế trục dẫn hướng cụm ghép nối liên quan 0.5 kg 3.4 Tính tốn thiết kế khâu 2: Chọn vật liệu làm khâu C45 có khối lượng riêng p = 7850 Kg / m3 ứng suất chảy [ ơc ]= Mpa Chọn tiết diện khâu hình vẽ đây: 360 Chọn chiều dài khâu : d2 = 330 mm, a = 120 mm, b = 130 mm, c = 10 mm Phần bên ngồi có kích thước ax b, diện tích S1 = 120*130 = 15600 mm2 , momen quán tính Jx !=-^12 = 18.72 X106, trọng tâm C1 với NC1 = 60 mm Phần rỗng bên có kích thước dxh, diện tích S2 = 110*110 = 12100 mm2, momen quán tính Jx2=^2-=12.2 X106, trọng tâm C2 với NC2 = 65 mm Tọa độ trọng tâm C S NC1 S2 NC S1-S2 15600 X 60 -12100 X 65 15600 -12100 = 42.71 mm Hệ trục Cxy hệ trục quán tính trung tâm Xác định momen quán tính Jx Momen quán tính mặt căt ngang hình chữ nhật bh3 Jx ^12- Áp dụng cơng thức chuyển trục song song momen quán tính ta có:JX=JX +S XCC12-( Jx2 + s XCC2) Jx= 18.72 X 10 + 15600 X 17.292-( 12.2 X 106 + 12100 X 22.292)=5.2 X 106 Sơ đồ phân bố lực sau: P Lực F3 bao gồm : - Trọng lượng khâu 3: P3 = m3g , m3 = mvít me + mđc3 + mtay kẹp = 9.46 kg => P3 = m3g = 9.46*9.8 = 92.71 N - Trọng lượng tải : Ptải = 20*9.8 = 196 N Vậy lực F3 = 288.71 N Mx Biểu đồ momen Để đơn giản nhân biểu đồ ta tách biểu đồ thành biểu đồ: bậc bậc sau: Để tìm chuyển vị M ta tạo trạng thái k biểu đồ momen trạng thái biểu diễn sau: Áp dụng phương pháp nhân biểu đồ ta tính độ võng M: _11 yM Trong đó: = E Jx (3 F L + 3^ P2 L2 ) L2 = 330(mm ) : tầm với khâu E = 2*105 N/mm2 : mođun đàn hồi [f2] = 0.01 (mm) m2=pL2 (ab-dh )=9.62 (kg) => P2 = 9.62*9.8 = 94.28 N Từ ta tính yM khâu là: = _ (3 X 288.71 X 330 +1 X 94.28 X 330 độ võng lớn ó 0.0045 (mm) yM ~ X 105 X 5.2 X 106 yM thỏa mãn điều kiện cứng - Ứng suất uốn lớn nhất: + Tại mép : ơmax 1=—^ 65 (N / mm2) J + x Tại mép : ơmax 2=—r~ 35 (N / mm2) J Với: Mmax = + 2F P x L= 2X 288.72 +94.28 X 330 = 110830.5(Nmm) => °max 1=1.39 N/mnỉí=1.39 (MPa), ơmax2=0.75 N/mm2=0.75 (MPa) => °max= °max = 1.39 MPa KJ=^=330= 120 MPa ■^ơmax = 1.39 MPa< 120 Mpa -+ thỏamãnđiều kiện bền Ta có m2 - 9.62 kg, thiết kế cẳng dài hai đầu để nối với khâu khâu 3, gói gọn thiết kế cho khối lượng khâu 11 kg 3.4.1 Tính chọn truyền khâu 2: Chọn quỹ đạo vận tốc khâu khâu dạng hình thang: 0.29 41 q= =-450=1551 ( 0.29 0.29 q, = ạ^=1551 42 2300 /s) = 27.1 (rad/s) X 02.292 = 65 ( ) = 1.13 (rad) q2==-667=2300 ( 0.29 0.29 = ạ? = 1.45 t /s) = 40.14 (rad/s) =96 (0) X0 29 22 = 1.68 (rad) Khối lượng tác dụng lên khâu là: m3 = 9.46 (kg) Lực li tâm tác dụng lên khâu là: F=ma2' r2 = 9.46 X 11.642 X 0.175 = 224.3 (N) Đây lực hướng tâm lớn tác dụng lên hộp giảm tốc : Fht2 = 224.3 (N) Lực tiếp tuyến lớn tác dụng lên khâu là: Ftt=m3 q2 = 9.46 X 40.14 = 379.72 (N) Momen xoắn lớn tác dụng lên khâu là: T2 = Fttr2 = 379.72 X 0.175 = 66.45(Nm) Tốc độ tối đa khâu là: _a2_ 667 g/phút) Từ thông số em chọn sản phẩm hộp giảm tốc mã RV-25N-40-A hãng Nabtesco Sản phẩm có thơng số kỹ thuật sau: n = 60 = 60 = m (vịn Thơng số kỹ thuật hộp giảm tốc RV-100N-40-A Tỉ số Mome Công Tốc độ Tốc độ Tải trọng truyền n xoắn suất đầu đầu hướng tâm đầu vào định mức tối đa cho phép (Nm) (KW) (rpm) (rpm) (N) 40 183 1.09 15 110 6975 Hiệu suất làm việc (%) Khối lượng (kg) 80 3.8 3.4.1 Tính chọn động khâu 2: Mechanism block diagram structure P = n T2 9.55 g 111 X 66.45 = 965 (W) 9.55 X 0.8 Công suất cần thiết động là: Tỉ số truyền hộp giảm tốc 40 Momen xoắn cần thiết động khâu là: Tđ = ^2 = đc 40 6645 = 1.66 (Nm) 40 v Tốc độ tối đa cần thiết động khâu là: n n X đc 2= 2= = (vòng/phút) 40 Rated Povver (KW) 40 111 4440 AS80- AS80- AS80- AS80- AS80- AS80- 30-013E25 30-024E25 2O-O35E25 30-035E25 25-040E25 30-040E25 0.4 0.75 0.73 1.0 1.0 1.2 Rated Voltage (V) 220 220 220 220 220 Rated Current (A) 3.0 3.0 3.0 4.4 5.2 Rated Speed (RPM) 3000 3000 2000 2500 3000 Rated Torque (N.m) 1.27 2.39 3.5 3.5 4.0 4.0 3.8 7.1 9.0 10.5 9.0 10.5 13.5 12 13.2 12 16 40 48 71 46 56 46 0.64 0.8 1.17 0.78 0.9 0.77 1.82x10* 2.63x10* 2.63x10* 2.97x10* 2.97x10* Peak Torque (N.m) Peak Current (A) Voltage Constant 3000 220 (V/lOOOr/min) Torque Coeííicient (N.m/A) Rotor Inertia 1.05x10* (Kg.m2) Resistance (íỉ) 4.44 2.88 3.65 1.56 1.83 1.33 Inductance (mH) 7.93 6.4 8.8 3.76 4.72 3.27 Electrlcal Time Constant (ms) Weight (Kg) Encoder Resolution (PPR) Body Length (L, 1.66 2.22 2.4 2.4 2.58 2.46 1.78 2.86 3.7 3.7 3.8 3.8 2500 2500 2500 2500 2500 2500 123 150 178 190 mm) Dựa vào thông số sau tham khảo số động servo hãng MotionKing cung cấp em chọn động mang số hiệu AS80-30040E25 3.5 Tính tốn thiết kế khâu 1: 3.5.1 Tính sơ khâu 1: Chọn vật liệu làm khâu C45 có khối lượng riêng p = 7850 Kg / m3 ứng suất chảy [ ơc ]= Mpa Chọn tiết diện khâu hình vẽ đây: 360 Chọn chiều dài khâu : di = 370 mm, a = 130 mm, b = 130 mm, c = 10 mm Phần bên ngồi có kích thước aX b, diện tích Si = 130*130 = 16900 mm2 , momen quán tính Jx 1=-^y=23.8 X 106, trọng tâm C1 với NC1 = 65 mm Phần rỗng bên có kích thước dXh, diện tích S2 = 110*120 = 13200 mm2, momen quán tính Jx =^2-=15.8 X106, trọng tâm C2 với NC2 = 70 mm Tọa độ trọng tâm C S1 Nc 1-S2 Nc S1-S2 16900 X 65 -13200 X 70 16900 -13200 =47.16 mm Hệ trục Cxy hệ trục quán tính trung tâm Xác định momen quán tính Jx bh3 Momen qn tính mặt căt ngang hình chữ nhật Jx ^12" Áp dụng công thức chuyển trục song song momen qn tính ta có: Jx = Jx + S1 XCC12-( Jx + S2 XCC 2) Jx = 23.8 X 106 +16900 X 17.842-( 15.8 X 106 + 13200 X 22.842)=6.5 X 106 Sơ đồ phân bố lực sau: F23 x d1/2 d1/2 P Với F23 = F2 + F3 đó: - F3 = 288.71 N - F2 = P2 + Pgear + Pđc2 Với P2 =11*9.8=107.8 (N); Pgear=9.3*9.8=91.14 (N); Pđc2 = 23.5*9.8 = 230.3 (N) => F2 = 429.24 (N) 41 F23 = 717.95 (N) Biểu đồ momen 42 Để đơn giản nhân biểu đồ ta tách biểu đồ thành biểu đồ: bậc bậc sau: Để tìm chuyển vị M ta tạo trạng thái k biểu đồ momen trạng thái biểu diễn sau: Áp dụng phương pháp nhân biểu đồ ta tính độ võng M: 1 3^ ( yM = E Jx 23 d P d 1 ) Trong đó: E = 2*105 N/mm2 [f2] = 0.01 (mm) m2 = pd (ab-dh ) = 7.26 (kg) => P2 = 7.26*9.8 = 71.15 N Từ ta tính yM độ võng lớn khâu là: yM = y M thỏa mãn điều kiện cứng - Ứng suất uốn lớn nhất: + f 01 mm Tại mép : ơmax 1=—^ 65 (N / mm2) J + x Tại mép : ơmax 2=—jmax 35 (N / mm2) J Với: Mmax = 2F 2+ P1 d= x X 717.9 + 71.15 X 370=278804.25 (Nmm) 43 => ơmax = 2.79 N/mm2 = 2.79 (MPa), ơmax2 = 1.5 N/mm2 = 1.5 (MPa) 44 => ơmax = °max = 2.7 MPa K„]=^=360=120 MPa ^ơmax = 2.79 MPa < 120 Mpa -+ thỏa mãn điều kiện bền Ta có mi - 7.26 kg, thiết kế cẳng dài hai đầu để nối với khâu đế khâu 2, gói gọn thiết kế cho khối lượng khâu 8.5 kg 3.5.2 Tính chọn truyền khâu 1: Tổng khối lượng tác dụng lên khâu là: m = mi + m2 + m3 Trong đó: - mi = 8.5 (kg) - m2 = mkhâu2 + mgear + mđc2 = 11+9.3+23.5 = 43.8 (kg) - m3 = 9.46 (kg) => m = 43.8 (kg) Lực li tâm tác dụng lên khâu là: F= mo-2 r = 43.8 X 7.852 X 0.125 = 337.38(N) Đây lực hướng tâm lớn tác dụng lên hộp giảm tốc : Fht1 = 337.38 (N) Lực tiếp tuyến lớn tác dụng lên khâu là: Ftt=m1 (ị1= 43.8 X 27.1 = 1186.98 (N) Momen xoắn lớn tác dụng lên khâu là: T = Fttr = 1186.98 X 0.125 = 148.37(Nm) 1 Tốc độ tối đa khâu là: n = =^!°=75 (vịng/phút) 66 Từ thơng số em chọn sản phẩm hộp giảm tốc mã RV-25N-40-A hãng Nabtesco Sản phẩm có thơng số kỹ thuật sau: Tỉ số Mome Công Tốc độ Tốc độ Tải trọng Hiệu suất truyền n xoắn suất đầu đầu hướng tâm làm việc (%) đầu vào định mức tối đa cho phép (Nm) (KW) (rpm) (rpm) (N) 40 171 1.28 110 110 6975 80 Khối lượng (kg) 3.8 3.5.1 Tính chọn động khâu 1: n 1T1 P1= 9.55 p 75 X 148.37 = 1165 (W) 9.55 X 0.8 Công suất cần thiết động là: Tỉ số truyền hộp giảm tốc 40 Momen xoắn cần thiết động khâu là: Tđc ! = Ị1 = đc1 40 14 8n37 = 3.71 (Nm) 40 ’ 45 Tốc độ tối đa cần thiết động khâu là:nđc 1=40 n1=40 X 75=3000 (vịng/phút) Electrical Speciíicatỉons Rated Povver (KW) Rated Voltage (V) Rated Current (A) Rated Speed (RPM) Rated Torque (N.m) Peak Torque (N.m) Peak Current (A) Voltage Constant AS80- AS80- AS80- AS80- AS80- AS80- 30-013E25 30-024E25 2O-O35E25 30-035E25 25-O4OE25 30-040E25 0.4 0.75 0.73 1.0 1.0 1.2 220 220 220 220 220 220 3.0 3.0 3.0 4.4 5.2 3000 3000 2000 3000 2500 3000 1.27 2.39 3.5 3.5 4.0 4.0 3.8 7.1 9.0 10.5 9.0 10.5 13.5 12 13.2 12 16 40 48 71 46 56 46 0.64 0.8 1.17 0.78 0.9 0.77 1.82x10* 2.63xl0‘* 2.63x10* 2.97x10* 2.97x10* (V/lOOOr/min) Torque Coetíicient (N.m/A) Rotor Inertia 1.05x10* (Kg.m2) Resistance (íỉ) 4.44 2.88 3.65 1.56 1.83 1.33 Inductance (mH) 7.93 6.4 8.8 3.76 4.72 3.27 1.66 2.22 2.4 2.4 2.58 2.46 1.78 2.86 3.7 3.7 3.8 3.8 2500 2500 2500 2500 2500 2500 123 150 178 190 Electrical Time Constant (ms) Weight (Kg) Encoder Resolution (PPR) Body Length (L, mm) Một số động hãng MotionKing Dựa vào thông số sau tham khảo số động servo hãng MotionKing cung cấp em chọn động mang số hiệu AS150-20270E25 3.6 Tính tốn thiết kế thân robot - khâu đế: Mơ hình thân robot dạng trụ tròn rỗng Mặt cắt thân Robot 46 Lưa chon vât liêu: Gang xám GX12-28 (Khối lượng riêng: pgang=7 x 10 6kg/mm3) Tính tốn, thiết kế: Chọn chiều cao: L0= mm Động khâu bố trí khâu hình vẽ Khối lượng tác dụng dọc trục: mi23=mi+m2+m3 Trong đó: - m1 = mkhâu1 + mđc1 + mgear1 = 8.5+ 3.8+3.8 = 16.1 (kg) - m2 = mkhâu2 + mđc2 + mgear2 = 11 + 3.8+ 3.8 = 18.6 (kg) - m3 = 9.46 (kg) => m123 = 44.16 (kg) Momen uốn: 340 r L ,, [ y+ + m x L L = mi x ( 2) |=> M 123=105150 Nmm M 123 M uõn L ,, -2 +m xL + y 105150 W = nx^— (1—a4) ,a=^± ,x Wx 32 d2 123 = Wx Ứng suất uốn: + [ 123 S ơnén = m 2\ ]x g m Ứng suất nén: x g ,S = (d —d 12) m = Pgang x L0 x -4 x ( d ỉ-d /ì [ơuốn=280 N/mm2] , [oLL nén] = 120 N/mm2 L Chọn d 1=120 mm,d2=130 mm ■=> m0 = 4.81 kg => ơuỗn=16.73-N-mm ,ơnén=0,22 N/mm2 => Thỏa mãn điều kiện bền ... tên gọi khác Scara song song (parallel scara robot) , Scara cánh tay (scara robot arm) Scara có nhiều loại: Scara bậc Scara bậc Robot scara bậc Scara bậc 1 .3 Một số ứng dụng robot scara - Lắp ráp... AS80- 30 -013E25 30 -024E25 2O-O35E25 30 - 035 E25 25-O4OE25 30 -040E25 0.4 0.75 0. 73 1.0 1.0 1.2 220 220 220 220 220 220 3. 0 3. 0 3. 0 4.4 5.2 30 00 30 00 2000 30 00 2500 30 00 1.27 2 .39 3. 5 3. 5 4.0 4.0 3. 8... Hình 2.1 Sơ đồ động học robot SCARA bậc tự *Các thành phần kết cấu Robot Scara -Các khâu chính: Tay robot có bậc tự do, thiết kế khí dạng khớp xoay, khớp tịnh tiến > Khâu cố định: thân Robot, đặt