Điều khiển tốc độ động cơ dùng bộ chỉnh lưu cầu một pha điều khiển bán phần 45

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP.HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ NGÀNH ĐIỆN CÔNG NGHIỆP 103103057 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DÙNG BỘ CHỈNH LƯU CẦU MỘT PHA ĐIỀU KHIỂN BÁN PHẦN CHUYÊN NGÀNH : TỰ ĐỘNG HOÁ Giáo viên hướng dẫn : T.s Phan Quốc Dũng Giáo viên phản biện : -TP HỒ CHÍ MINH NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TP HCM : Ngày Tháng Năm NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN TP HCM : Ngày LỜI CẢM ƠN Tháng Năm Qua bốn năm học trường ,em giúp đỡ dìu dắt tận tình q thày Đến khóa học kết thúc chúng em hoàn thành Đồ Án Tốt Nghiệp Đó nhờ vào giúp đỡ q Thầy Cô , đặc biệt thầy PHAN QUỐC DŨNG hết lòng giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em hồn thành chương trình Đồ Án Tốt Nghiệp sau mười lăm tuần Không , q thầy cịn bảo truyền đạt kiến thức kinh nghiệm quí báu cho chúng em Do kiến thức thời gian cịn hạn chế nên Đồ Án khơng thể tránh nhiều thiếu sót, mong q Thầy Cơ , bạn góp ý để Đồ Án em hoàn chỉnh tốt Em xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến Ban Giám Hiệu Trường Đại Học Kỷ Thuật Công Nghệ TP HCM , tồn thể q Thầy , Cơ giảng dạy khoa Điện -Điện Tử MỤC LỤC Lời cảm ơn Mục lục Mở đầu Chương – TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu linh kiện bán dẫn 1.2 Máy điện chiều 1.3 Bộ chỉnh lưu cầu pha diều khiển bán phần Chương – HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 2.1 Hệ thống truyền động điện phần tử - định nghĩa 2.2 Các phương pháp diều khiển tốc độ động chiều 2.3 Khởi động chiều 2.4 Các trạng thái hãm động chiều Chương – HỆ THỐNG BỘ CHỈNH LƯU - ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 3.1 Các thông số đánh giá chất lượng hệ 3.2 Điện áp ngỏ chỉnh lưu chế độ dòng liên tục 3.3 Động kích từ độc lập hoạt động với chỉnh lưu 3.4 Động kích từ nối tiếp hoạt động với chỉnh lưu Chương – PHẦN MỀM MÔ PHỎNG ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT PSIM 6.0 4.1 Giới thiệu 4.2 Đo đạc thực nghiệm Chương – TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ MẠCH CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu linh kiện bán dẫn Bán dẫn chất mà nhiệt độ bình thường có độ dẫn điện chất dẫn điện chất cách điện bán dẫn thường dùng silic, silic tinh khiết có cấu trúc tinh thể bền vững Ở nhiệt độ thấp , khơng có điện tích tự do.Vì silic hoạt động chất cách điện Hỗn hợp silic với nguyên tố khác có ảnh hưởng lớn đến độ dẫn điện silic Một hỗn hợp silic chứa thừa điện tích tự điện tích trở thành hạt dẫn điện, hỗn hợp tạo thành chất bán dẫn loại N Một số hỗn hợp silic thiếu điện tử: chúng có lỗ hổng Các lỗ hổng tạo thành thành phần dẫn điện chủ yếu Hỗn hợp loại tạo thành bán dẫn loại P với độ dẫn điện loại P Lớp tiếp xúc PN: vùng bán dẫn mà vùng dẫn điện loại P chuyển thành loại N Đặc tính V-A: biểu diễn quan hệ dịng điện qua hai cực linh kiện điện áp đặt cực Các giá trị điện áp dòng điện hiểu giá trị điện áp dịng chiều khơng đổi  Phân loại linh kiện bán dẫn theo khả điều khiển Các linh kiện bán dẫn công suất lĩnh vực điện tử cơng suất có hai chức bản: đóng ngắt dịng điện qua Trạng thái linh kiện dẫn điện (đóng ) trạng thái linh kiện có tác dụng điện trở bé ( gần khơng) Độ lớn dịng điện qua linh kiện phụ thuộc trạng thái mạch điện lúc linh kiện đóng độ sụt áp linh kiện nhỏ không đáng kể ( tối đa khoảng vài volt) Trạng thái linh kiện khơng dẫn điện ( ngắt dịng điện) trạng thái linh kiện có tác dụng mạch điện trở lớn Dòng điện qua linh kiện có độ lớn khơng đáng kể; độ lớn điện áp đặt lên linh kiện phụ thuộc vào trạng thái hoạt động mạch điện bên ngồi Do đó, linh kiện bán dẫn hoạt động với hai chế độ làm việc đóng ngắt dịng điện xem lý tưởng trạng thái dẫn điện có độ sụt áp không trạng thái không dẫn điện, dịng điện qua khơng Các linh kiện bán dẫn chuyển đổi trạng thái làm việc mình, từ trạng thái khơng dẫn điện ( ngắt) sang trạng thái dẫn điện (đóng) ngược lại thơng qua tác dụng kích thích tín hiệu lên cổng điều khiển ( ngõ vào) linh kiện ta gọi linh kiện có tính điều khiển Tín hiệu điều khiển tồn dạng dịng điện, điện áp, ánh sáng với công suất thường nhỏ so với công suất nguồn tải Trong trường hợp linh kiện khơng chứa cổng điều khiển q trình chuyển trạng thái làm việc linh kiện xảy tác dụng nguồn công suất ngõ ra, ta gọi linh kiện thuộc loại không điều khiển ( diode, diac) Nếu thơng qua cổng điều khiển, tín hiệu tác động đến chức đóng dịng điện mà khơng thể tác động làm ngắt dịng điện qua nó, ta gọi linh kiện khơng có khả kích ngắt ( thyristor, triac) Ngược lại, linh kiện thay đổi trạng thái từ dẫn điện sang ngắt điện ngược lại thơng qua tác dụng tín hiệu điều khiển, gọi linh kiện có khả kích ngắt ( self commutated device) transistor ( BJT, MOSFET, IGBT ) , GTO ( gate-turn-off thyristor ) , IGCT,MCT,MTO Tín hiệu điều khiển lên mạch cổng điều khiển có tác dụng trạng thái điện áp đặt vào hai cực ngõ linh kiện có chiều phân cực độ lớn phù hợp Dựa vào chức đóng ngắt dịng điện theo khả điều khiển chức này, linh kiện bán dẫn chia làm ba nhóm chính: - Nhóm 1: gồm linh kiện không điều khiển diode, diac - Nhóm 2: gồm linh kiện điều khiển kích đóng thyristor,triac - Nhóm 3: gồm linh kiện điều khiển kích ngắt transistor ( BJT,MOSFET,IGBT ) , GTO Ngoài , dạng mạch phức hợp gồm thyristor chuyển mạch có khả đóng dịng điện ngắt dịng điện qua nhờ tác dụng tín hiệu điều khiển lên cổng điều khiển Các linh kiện bán dẫn bao gồm: Diode,BJT,IGBT, SCR,GTO,MOFET, DIAC, TRIAC Trong đồ án ta xét loại bán dẫn công suất lớn SCR, GTO, TRIAC.( Đặc biệt thyristor(SCR) dùng để thiết kế chỉnh lưu cầu pha điều khiển bán phần ) 1.1.1 Diode công suất H 1.1 Mô tả chức năng: Diode cấu tạo thành mối nối PN Lớp p thiếu điện tử chứa phần tử mang điện dạng lổ hỏng Tương tự , lớp n thừa điện tử Các lớp pn cấu trúc diode đạt cách thêm tạp chất vào phiến sillic Để tạo trình dẫn điện qua mối nối p_n, hạt mang điện tạo thành tham gia trình dẫn điện, điện áp áp dụng cho lớp p mắc vào cực dương lớp n mắc vào cực âm Lực điện trường làm cho lỗ hỏng từ lớp p di chuyển vượt qua mối nối p_n để vào lớp n điện tử di chuyển từ lớp n vào lớp p Trường hợp phân cực ngược lại , lỗ hỏng điện tử bị kéo xa khỏi mối nối tạo thành sức điện động bên mối nối Sức điện động có tác dụng khơng cho dịng điện tích qua diode _diode bị ngắt Chiều thuận chiều nghịch : diode trạng thái dẫn chịu tác dụng điện áp thuận uF cho dòng điện thuận iF qua Đặc tính V_A Đặc tính V_A diode vẽ H 1.1 gồm hai nhánh Nhánh thuận tương ứng với trạng thái dẫn điện Các thông số quan trọng điện áp u (TO) turn on điện trở rF(differential forward reristance ) xác định thời điểm tỉnh đặc tính rF = du F di F (1.1) Nhánh nghịch : tương ứng với trạng thái nghịch, diode không dẫn điện Các thơng số quan trọng điện trở r R (differential reverse reristance) xác định tai điểm đặc tính V_A, rR = du R di R (1.2) Và điện áp đánh thủng chiều nghịch u(Br) (breaking) Sau điện áp vượt giá trị u(Br) giá trị uR giảm nhiều lần Giá trị dịng sau phụ thuộc chủ yếu vào điện áp điện trở mạch có chứa diode Nếu dịng tăng q lớn diode bị hỏng Các tính chất động Trong tượng độ diode , trình diode chuyển từ trạng thái dẫn sang trạng thái nghịch có ý nghĩa quan trọng Hiện tượng gọi ngắt diode trình chuyển mạch diode Khi dòng thuận qua diode tắt nhanh (chẳng hạn 10A/us),q trình ngắt khơng diễn theo đặc tính V_A.Q trình ngắt dịng nhanh theo dõi H1.2 Sau đóng khóa S, nhánh chứa diode thơng đến điện áp chuyển mạch U : U tác động tắt nhanh dòng qua diode Sau dòng điện thuận iF giảm 0, dòng điện qua diode tắt tiếp tục dẫn theo chiều ngược lại với tốc độ giảm ban đầu Sau thời gian ngắn, khả dẫn điện theo chiều nghịch bị dòng điện giảm đột ngột đến giá trị dòng điện nghịch (nhỏ khơng đáng kể ) _ diode có khả chịu áp nghịch ,điện trở nghịch rR khôi phục Trên H1.2 thời gian trr (reverse recovering ) thời gian phục hồi tính nghịch Dịng irr qua diode thời gian trr dòng chuyển mạch dịng hồi phục H1.2 Thời gian phục hồi tính nghịch lớn giá trị điện tích chuyển mạch Q r lớn Điện tích Qr diode định nghĩa sau: t rr Qr = t rr dt (1.3) Độ lớn Qr phụ thuộc vào cấu trúc phiến bán dẫn Si công nghệ sản xuất nó.Ngồi cịn phải kể đến yếu tố khác độ lớn dòng điện thuận qua diode , tốc độ giảm dòng điện nhiệt độ lớp PN Dòng điện phục hồi giảm nhanh từ giá trị cực đại irrM gây phản điện áp kháng L nối tiếp với diode Điện áp kết hợp với áp chuyển mạch gây áp chuyển mạch Độ lớn áp u RM hạn chế lọc RC Mạch RC tác dụng sau phục hồi điện trở nghịch diode làm cho trình tắt dịng qua cảm kháng L diễn chậm Điện trở R tác dụng thành phần tắt dần mạch L.C.U Một hệ quan trọng công suất tổn hao ngắt diode Giá trị cơng suất tức thời tích tích dòng áp diode Trong thời gian điện áp nghịch tăng lên , dòng chuyển mạch qua diode lớn Giá trị cơng suất tổn hao tức thời lớn Khả chịu tải: Điện áp định mức : xác định điện nghịch cực đại U RRM Đó điện áp nghịch lớn lặp lại tuần hồn diode GIẢN ĐỒ DÒNG ĐIỆN PHẦN ỨNG KHI CHO ĐỘNG CƠ THAY ĐỔI TỐC ĐỘ GIẢN ĐỒ TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHI CHO TỐC ĐỘ THAY ĐỔI KHI MÔMEN TẢI BẰNG 100 GIẢN ĐỒ ĐIỆN ÁP KHI TĂNG MÔMEN TẢI LÊN GIÁ TRỊ 100 GIẢN ĐỒ VẬN TỐC KHI MÔMEN TẢI TĂNG ĐẾN GIÁ TRỊ 100 GIẢN ĐỒ MÔMEN TẢI CHƯƠNG THIẾT KẾ PHẦN CỨNG Yêu cầu đặt ra: Thiết kế chỉnh lưu cầu pha điều khiển bán phần dùng để dùng để điều khiển vận tốc động DC phương pháp điều khiển phần ứng Giới thiệu chi tiết khối điều khiển: 5.1 Mạch kích Là phần tử quan trọng thiết bị điều khiển thyristor Việc lựa chon mạch kích thyristor phụ thuộc vào mạch nguồn công suất chứa thyristor Thông thường, mạch thyristor mắc vào nguồn điện xoay chiều, phương pháp điều khiển thyristor điều khiển pha ( phase control) Khi nguồn cung cấp dạng chiều ( mạch biến đổi điện áp chiều, mạch nghịch lưu), phương pháp điều khiển thường gặp phương pháp điều chế độ rộng xung Dù Thyristor xuất mạch cấu hình vậy, xung kích đưa vào mạch cổng G Thyristor từ mạch điều khiển phải vào thời điểm có áp khóa thuận Mạch kích Thyristor có chức sau: điều khiển thời điểm kích, cung cấp dịng điện đủ lớn cách ly mạch điều khiển ( gồm tín hiệu điện áp thấp) khỏi mạch cơng suất Đóng thyristor Thyristor điều kiện khơng có xung kích đưa vào chuyển sang trạng thái dẫn điện cách tác động điện áp khóa UAK đủ lớn thỏa mãn điều kiện: UAK >UBO Giá trị áp thơng dịng UBO cho sổ tay tra cứu linh kiện thường lớn ( hàng ngàn volt) Trường hợp dẫn điện khơng dùng để điều khiển kích đóng SCR thường cố gây điện áp làm cho Thyristor đóng ngồi ý muốn Thyristor điều kiện khơng có xung kích chuyển sang trạng thái đóng điện áp khóa đặt anode cathode tăng với độ lớn đủ dốc thõa man điều kiện : dU AK dU dU  ( AK ) max Giá trị ( AK ) max cho sổ tra cứu linh kiện dt dt dt Đây trường hợp kích dẫn ngồi ý muốn Thyristor chuyển sang trạng thái dẫn điện cách tác động xung dịng kích vào cổng G trạng thái chịu áp khóa, tức : UAK>0,IG>0 Độ lớn dòng IG thường cho sổ tay tra cứu xác định đo đạc, thử nghiệm Phương pháp đóng thường áp dụng thực tiễn Với thyristor đặc biêt, việc điều khiển kích dóng thực tác động xung ánh sáng tác dụng điện trường ( điện áp UG) Thông tin linh kiện Mạch cách ly: Các mạch phát tín hiệu để điều khiển mạch công suất dùng bán dẫn phải cách ly điện Điều thực opto biến áp xung Biến áp xung: Gồm cuộn dây sơ cấp nhiều cuộn thứ cấp.Với nhiều cuộn dây phía thứ cấp.với nhiều cuộn dây phía thứ cấp,ta kích đóng cho nhiều transistor mắc nối tiếp song song Biến áp cần có cảm kháng tản nhỏ đáp ứng nhanh.trong trường hợp xung điều khiển có cạnh tác động kéo dài tần số thấp, biến áp xung sớm đạt trạng thái bảo hịa ngõ khơng phù hợp với yêu câu điều khiển Opto: Dùng nguồn phát tụ hồng ngoại dùng diode (IR-led)và mạch thu dùng phototransistor Do đó,thỏa mãn yêu cầu cách ly điện, đồng thời đáp ứng opto tốt biến áp xung H 5.1 Cấu tạo opto Giới thiệu IC 555: IC 555 ( vi mạch dịnh họ ứng dụng rộng rãi lĩnh vực điện tử dân dụng điện tử công nghiệp, kết hợp với linh kiện RC bên ngồi cách thích hợp thực nhiều chức định ,tạo xung chuẩn, tạo tín hiệu kích hay điều khiển linh kiện bán dẫn công suất transistor ,SCR, triac… H 5.2.Sơ đồ chân cà cấu trúc bên IC555 Vi mạch 555 chế tạo thông dụng vỏ plastic hình Chân 1: GND ( nối đât) Chân 2: trigger Input ( ngõ vào xung nảy Chân 3: output ( ngõ ra) Chân 4: Reset ( hồi phục) Chân 5: control voltage ( điện áp điều khiển ) Chân 6: threshold ( thềm – ngưỡng) Chân 7: discharge ( xả điện) Chân 8: +Vcc ( nguồn dương) Bên vi mạch 555 có 20 transistor có nhiều điện trở thực chức hình gồm có:  Cầu phân áp gồm ba điện trở 5k nối từ nguồn +Vcc xuống max cho hai điện áp chuẩn 1/3Vcc 2/3Vcc  Op-am (1) mạch khuyếch đại so sánh có ngõ In nhân điện áp chuẩn 2/3 Vcc ngõ In+ nối ngồi chân tùy thuộc điện áp chân so với điện áp chuẩn 2/3 Vcc mà op-am (1) có điện áp mức cao hay thấp để làm tín hiệu R ( reset) điều khiển Flip-Flop( F/F)  Op-Amp (2) mạch khuyếch đại so sánh ngõ I B+ nhận điện áp chuản 1/3 VCC cịn ngõ IN- nối ngồi chân tùy thuộc điện áp chân so với điện áp chân so với điện áp chuẩn 1/3 Vcc mà op-amp (2) có điện áp mức cao hay thấp để làm tín hiệu S(set) điều khiển (Flip-Flop)  Mạch F-F mạch lưỡng ổn kích bên chân Set ( S)  Sơ đồ mạch nguồn 5VDC 12VDC so mach nguon 5VCC D VCC R 1k U + D B101 D - LED C u F V IN VO U T L M /T O J2 H EAD ER H 5.3 Sơ đồ mạch nguồn 5VDC C 3 u F D 10 J1 J2 - + C C V IN C C VOU T L M /T O C 10 C GN D U C 11 C D B102 R 33 R D 11 LED H 5.4 Sơ đồ nguồn 12VDC  Sơ đồ mạch kích U3 U1 R8 R 11 R 10 RR RR R R R R D3 R 31 D IO D E R E S IS TO R 2V A RT H R TR G VCC 4Y 4B 4A 3Y 3A 3B 14 13 12 11 10 LM 555 COM 16 15 14 13 12 11 10 9 10 11 12 D S 2003 GND 1A 1B 1Y 2A 2B 2C GND O U TA O U TB O U TC O U TD O U TE O U TF O U TG A1 K1 A2 K2 A3 K3 A4 K4 A5 K5 A6 K6 C1 E1 C2 E1 C3 E3 C4 E4 C5 E5 C6 E6 R 20 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 SN 7408 C1 C R2 R3 R4 R5 R R R R Q1 RN 2P 6N B C E R 21 RR 2 RR RR R Q3 RN 2P 8N B C E R R R6 R7 R R J3 R Q2 RN 2P 7N B C E RR D2 D IO D E CV IN A IN B IN C IN D IN E IN F IN G R 14 R 15 R 16 R 17 RR RR R R R R DSC HG OUT RST VCC 7 GND R1 R U6 U4 R9 P TO P x R Q6 N PRN 9B C E JH 4E A D E R 2 JH 6E A D E R R Q4 RN 3P 0N B C E J5 HEADER 2 HJ 7E A D E R Q7 RN 3P 2N B C E D4 J9 D8 D5 D9 D6 D IO D E C2 C D IO D E C5 C D IO D E C3 C D IO D E C4 C D IO D E C6 C D IO D E C7 C JH 8E A D E R 2 HEADER HEADER J10 U7 U8 U9 U 10 U 11 U 12 U 13 U 14 HEADER H 5.5 Sơ đồ mạch kích 5.2 Mạch động lực D7 R U1 U2 U3 U4 U5 U6 H 5.6 Sơ đồ mạch động lực CHƯƠNG LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 6.1 Giới thiệu tóm tắt đặc trưng DSP TMS320x240 Vi điều khiển TMS320x240 có đặ trưng sơ lược sau: TMS320F240 lõi CPU: - Gồm 32 bit đơn vị xử lý số học trung tâm (CALU), 32 bit ghi tích lũy nhân 16 bit x 16 bit tạo kết 32 bit - Có ghi phụ với đơn vị số học cho địa gián tiếp nhớ liệu ba dịch tỷ lệ * Bộ nhớ gồm : - 544 words x 16 bit on –chip liệu DẨM, 16 Kwords x 16 bit ROM chương trình on chip flash EEPROM - 224 Kwords x 16 bit không gian nhớ địa cực đại gồm 64 Kwords khơng gian chương trình , 64 Kwords không gian liệu , 64 Kwords không gian xuất / nhập , 32 Kwords khơng gian tồn cục * Chương trình điều khiển - Điều khiển đường dẫn tiêu chuẩn ( 4-level), tám vùng stack - Sáu ngắt : ngắt bảo vệ điều khiển cơng suất, reset., ngắt ngồi NMI, ngắt mặt nạ INT1 – INT6 * Công suất : - Kỹ thuật CMOS tĩnh - Bốn chế độ giảm công suất để giảm tiêu dùng công suất - Mô phỏng: IEEEStandard 1149 , kiểm tra xử láy giao tiếp cổng với mức mô quét on-chip - Tốc độ : thờigian chu kỳ lệnh 50ns (20 Míp), với phần lớn có chu kì * Quản lý kiện : - Mạch điều chế độ rộng xung (PWM) - Ba định đa dụng ( timer genenal purose ) 16 bit với chế độ chọn chế độ đếm lên liên tục ( continuous up counting ), chế độ đếm lên đếm xuống liên tục ( continuous up/down counting), chế độ đếm lên xuống có hướng ( director up / down counting) , đếm lên (single up counting), chế độ đếm lên xuống đơn ( Single up /down counting) , chế độ giữ dừng ( hold/stop) - Ba so sánh tồn phần ( full compare unit ) có khả tạo trễ , ba so sánh đơn ( simple compare unit ) - Bốn chụp ( capture unit ), hai dùng để giao tiếp với encoder - Mạch đếm xung vào encoder QEP * Bộ biến đổi analog- digital 10 bit kép ( ADC) * 28 chân I/O đa hợp hai chức * Mơ-đun vịng khóa pha PLL (phase –locked loop) *Mô-đun thời gian kiểm tra ( watchdog timer ) với thời gian ngắt thực ( realtime interrupt – RTI) * Có hai cổng giao tiếp giao tiếp truyền thơng nối tiếp (SCI) giao tiếp ngoại vi nối tiếp (SPI) *Các công cụ : - Biên dịch, hợp ngữ , liên kết, gỡ rối nguồn C - Sản phẩm mô đầy dãy : tự mô mô-đun tương ứng với mô (JTAG) - Điều khiển động số , thành phần cung cấp khả phát triển logic mờ 6.2 Chương trình điều khiển #include "f2407_c.h" float pwm_duty1=0; float pwm_duty2=0; float apdongbo=0; float anpha=0; float apnew1=0; float apold1=0; float apnew2=0; float apold2=0; float ADC0=0; float ADC1=0; void init_adc(void) { *ADCTRL1 = 0x4000; *CHSELSEQ1 = 0x0010; *MAX_CONV = 0x0001; *ADCTRL2 = 0x0000; *ADCTRL1 = 0x2F40; *ADCTRL2 = *ADCTRL2 | 0x2000; } void gen_pwm(void) { apnew1=apdongbo; if(apnew1>0) { if(apold1=0) { pwm_duty1=anpha* 6250/180; *CMPR1 = pwm_duty1; } } apold1=apnew1; apnew2=apdongbo; if(apnew2=0) { if(apold2>0) { pwm_duty2=anpha* 6250/180; *CMPR2 = pwm_duty2; } } apold2=apnew2; } void readADC(void) { ADC0=*RESULT0>>6; anpha=ADC0 * 180/1024; ADC1=*RESULT1>>6; apdongbo=ADC1* 3.3/1024; } void main(void) { *SCSR1 = 0x00FD; *SCSR2 = (*SCSR2 | 0x000B) & 0x000F; *WDCR = 0x00E8; *WSGR = 0x0040; *MCRA = 0x0140; *MCRB = 0xFE00; *MCRC = 0x0000; *T1CON = 0x0000; *T2CON = 0x0000; *GPTCONA = 0x0000; init_adc(); *T1CNT = 0x0000; *T1PR = 12500; *DBTCONA = 0x0000; *ACTRA = 0x0011; *COMCONA = 0x8200; *T1CON = 0x1740; *IMR = 0x0000; *IFR = 0x003F; *IMR = 0x0004; *EVAIFRA = 0xFFFF; *EVAIFRB = 0xFFFF; *EVAIFRC = 0xFFFF; *EVAIMRA = 0x0000; *EVAIMRB = 0x0001; *EVAIMRC = 0x0000; *EVBIFRA = 0xFFFF; *EVBIFRB = 0xFFFF; *EVBIFRC = 0xFFFF; *EVBIMRA = 0x0000; *EVBIMRB = 0x0000; *EVBIMRC = 0x0000; while(1) { readADC(); gen_pwm(); } } CHƯƠNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 1) Mơ hình sản phẩm 2)Dạng sóng ngỏ chân số IC555 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Truyền động điện - Phan Quốc Dũng - Tô Hữu Phúc, Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM [2] Điện tử công suất - Nguyễn Văn Nhờ, Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM [3] Thí nghiệm điện tử cơng suất – Phịng thí nghiệm điện cơng nghiệp Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM ... dải điều chỉnh tốc độ Hệ truyền động có cấp hệ làm việc ổn định số giá trị tốc độ dải điều chỉnh tốc độ  Dải điều chỉnh tốc độ Dải điều chỉnh tốc độ phạm vi điều chỉnh tốc độ tỷ số tốc độ lớn... Id  (2.34) CHƯƠNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ DC –BỘ CHỈNH LƯU CẦU MỘT PHA ĐIỀU KHIỂN BÁN PHẦN 2.1 Hệ thống truyền động điện phần tử - định nghĩa Một hệ thống truyền động điện hệ thống máy móc thiết... chỉnh lưu ;  - góc kích Chỉnh lưu pha cầu điều khiển bán phần: Vd = 2Vs (1+ cos  )  ( 3.7 ) Chỉnh lưu pha cầu điều khiển hoàn toàn : 2Vs cos   Vd = ( 3.8 ) Chỉnh lưu ba pha tia có điều khiển