Tài liệu giáo trinh robotics chương 8 pdf

... )qq(2)q3(q c ++ + = && (8. 4) 3 k k1kkk1k i t )q 2(qt )qq( d + = ++ && (8. 5) Trong đó : k1kk t t t = + Các phơng trình (8. 4) và (8. 5) nhận đợc khi giải (8. 1) (8. 3). Tính liên tục ... quỹ đạo Parabol có dạng : q i (t) = + t + t 2 (8. 6) Khi t = 0 thì = q(t 0 ) = q 0 (8. 7) Lấy đạo hàm (8. 6) : t 2 (t)q + = & (8. 8) Khi t = 0 thì 0 )(tq o...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

... & ( & . & )( .rTrrr Tr d dt Tr d dt Tr T i i i T iT2 == ) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 88 = == Tr T q qr T q qr i j j i i T k k iT k i j i & . & 11 = == i j kj k T i Tii j i i k qq q T rr q T Tr 11 . && ... xác định bởi: F i = d dt L q L q ii & (7.2) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầ...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507 385 072014e-3 08 đến 1.79769313 486 2315e+3 08. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2147 483 6 48 đến 2147 483 647. String (kiểu chuổi) : Có thể chứa ... 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị từ -327 68 đến...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. Phạm Đăng Phớc 78 121 1 18 Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6.1 : Màn hình EASY-ROB. ... vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khâu động là 2), nhập các thông số DH cho khâu số 2 Làm tơng tự cho đến khi đủ số khớp yêu cầu. Ta có thể kiểm tra các số li...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... cảnh, các mặt ct . . . thì chương trình sẽ tự động sinh ra các thư mục 3D, Sections . . . thuộc thư mục View. g. Status Bar : Hình 1.B.II .8 : Status Bar Chương 1 : Tổng quan về Revit ... Modeling Hình 1.B.I.2 Chương 1 Tổng quan về Revit và BIM Chương 1 : Tổng quan về Revit và BIM Thiết kế kiến...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 10:16

... tường theo cấu tạo vật liệu mặt cắt III. Thảo lụân Khi sử dụng Revit Architecture, làm thế nào để thay đổi tỷ lệ của một vật thể. CHÚC MỪNG BẠN ĐÃ XONG CHƯƠNG 2 Chương 2 : Những kỹ năng ... làm việc của lệnh Move : • B1 : Khởi động chương trình • B2 : Mở project của chương 1 để có kết quả như hình 2.B.I.2 Hình 2.B.I.2 Chương 2 : Những kỹ năng cơ bản để sử dụng...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 10:16

... dụng chưa đồng ý với vị trí của bức từơng này với 2 từơng đầu hồi (như trong hình vẽ là 188 00 và 1 280 0) thì có thể Click vào phần chữ số bất cứ kích thước nào để thay đổi. Hình 3.B.IV.2 ... 3.B.IV.7 Chương 3 : Thiết kế không gian chức năng Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 15 Hình 3.B.IV.7 • Làm tương tự để có như hình 3.B.IV .8 Hình 3....

Ngày tải lên: 24/12/2013, 10:16

... khung hình cũ. Hình 8. B.IV.5 Chương 8 VẬT LIỆU VÀ MÀU SẮC Chương 8 : Vật liệu và màu sắc Thiết kế kiến ... Raytrace để có kết quả như hình 8. B.IV. 18 Chương 8 : Vật liệu và màu sắc Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 25 Hình 8. B.IV. 18 Trong nh...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 16:20

... Giáo trình Thiết bị cán Giáo trình: Thiết bị cán 8 Máy cán vạn năng: loại này trục cán vừa bố trí thẳng đứng vừa ... η = d.M N dd (kW) η - hệ số truyền động hữu ích, η = (0 ,85 ÷0,90). đ/ Tính toán độ bền và nghiệm bền con lăn Trường đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng 98 Giáo trình: THIẾT BỊ CÁN Ta coi con lăn có ... dẻo và mômen chống uốn đàn hồi...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 19:15

... chính của chứng “ho ra máu” là viêm FQ (26%), ung thư phổi (23%), viêm phổi (10%) và lao phổi (8% ). Một nghiên cứu trên 123 bệnh nhân tại Nam Phi cho thấy, các nguyên nhân chủ yếu của chứng

Ngày tải lên: 17/12/2013, 02:15