Tài liệu giáo trinh robotics chương 8 pdf
Tài liệu giáo trinh robotics. chương 8 pdf
... )qq(2)q3(qc+++=&& (8. 4) 3kk1kkk1kit )q 2(qt )qq(d+=++&& (8. 5) Trong đó : k1kkt t t =+ Các phơng trình (8. 4) và (8. 5) nhận đợc khi giải (8. 1) (8. 3). Tính liên tục ... quỹ đạo Parabol có dạng : qi(t) = + t + t2 (8. 6) Khi t = 0 thì = q(t0) = q0 (8. 7) Lấy đạo hàm (8. 6) : t2(t)q+=& (8. 8) Khi t = 0 thì 0 )(tq o==& Tại thời ... tk)3 (8. 1) Với các ràng buộc : qi(tk) = qk và kkiq )(tq&&= qi(tk+1) = qk+1 và 1k1kiq )(tq++=&& Từ (8. 1) ta thấy : t = tk ai = qk (8. 2)...
- 7
- 437
- 6
Tài liệu giáo trình robotics. chương 7 pdf
... &(&.&)( .rTrrr TrddtTrddtTrTiiiTiT2== ) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 88 ===TrTqqrTqqrijjiiTkkiTkiji&.&11 ===ijkjkTiTiijiikqqqTrrqTTr11.&& ... xác định bởi: Fi=ddtLqLqii& (7.2) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình ... rộng để áp dụng trong những trờng hợp phức tạp hơn. Đối với khâu 1 : m2 m1 2 1 g = 9 ,81 m/s2y2y1x2x1O0 z x y Kmvmd1112112121212==& (7.3) P1 = -m1gd1cos1...
- 8
- 509
- 6
Tài liệu giáo trình robotics. chương 5 docx
... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507 385 072014e-3 08 đến 1.79769313 486 2315e+3 08. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2147 483 6 48 đến 2147 483 647. String (kiểu chuổi) : Có thể chứa ... 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị từ -327 68 đến 32767. float (kiểu ... động của vai 85 0. + Chuyển động của cánh tay 2490. + Chuyển động của cổ tay 180 0. Tốc độ truyền thông tin qua mođun điều khiển từ 50 đến 9600 bauds với bộ vi xử lý 8 bits, Stop...
- 18
- 736
- 6
Tài liệu giáo trình robotics. chương 6 doc
... dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. Phạm Đăng Phớc 78 121 1 18 Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6.1 : Màn hình EASY-ROB. ... vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khâu động là 2), nhập các thông số DH cho khâu số 2 Làm tơng tự cho đến khi đủ số khớp yêu cầu. Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng ... kích chuột vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu, khớp và các thông số DH. Nếu vào dữ liệu sai ta có thể hiệu...
- 8
- 479
- 6
Tài liệu giáo trình revit. chương 1 pdf
... cảnh, các mặt ct . . . thì chương trình sẽ tự động sinh ra các thư mục 3D, Sections . . . thuộc thư mục View. g. Status Bar : Hình 1.B.II .8 : Status Bar Chương 1 : Tổng quan về Revit ... Modeling Hình 1.B.I.2 Chương 1 Tổng quan về Revit và BIM Chương 1 : Tổng quan về Revit và BIM Thiết kế kiến trúc với ... vector (mà đỉnh điểm là ACAD R.14 hiện nay là phiên bản 20 08) , và 3D Max (đỉnh điểm là phiên bản 5.0, hiện nay là phiên bản 9.0) Chương 1 : Tổng quan về Revit và BIM Thiết kế kiến trúc với...
- 28
- 3,531
- 81
Tài liệu giáo trình revit. chương 2 pdf
... tường theo cấu tạo vật liệu mặt cắt III. Thảo lụân Khi sử dụng Revit Architecture, làm thế nào để thay đổi tỷ lệ của một vật thể. CHÚC MỪNG BẠN ĐÃ XONG CHƯƠNG 2 Chương 2 : Những kỹ năng ... làm việc của lệnh Move : • B1 : Khởi động chương trình • B2 : Mở project của chương 1 để có kết quả như hình 2.B.I.2 Hình 2.B.I.2 Chương 2 : Những kỹ năng cơ bản để sử dụng Revit ... Double Click trên Level 1 trong Views (all)/Floor Plans và kết quả như hình 2.B.I .8 Hình 2.B.I .8 Chương 2 : Những kỹ năng cơ bản để sử dụng Revit Architecture Thiết kế kiến trúc với...
- 29
- 1,126
- 52
Tài liệu giáo trình revit. chương 3 pdf
... dụng chưa đồng ý với vị trí của bức từơng này với 2 từơng đầu hồi (như trong hình vẽ là 188 00 và 1 280 0) thì có thể Click vào phần chữ số bất cứ kích thước nào để thay đổi. Hình 3.B.IV.2 ... 3.B.IV.7 Chương 3 : Thiết kế không gian chức năng Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 15 Hình 3.B.IV.7 • Làm tương tự để có như hình 3.B.IV .8 Hình 3.B.IV .8 ... 2, OK như hình 3.B.V .8 Hình 3.B.V .8 • Double Click vào tầng 1, tầng 2 và 3D để xem kết quả. • Tương tự như buớc thứ III .7, chọn cửa M_Bifold-4 Panel, kích thước 183 0 x 2134 mm để làm...
- 32
- 1,262
- 52
Tài liệu giáo trình revit. chương 8 pptx
... khung hình cũ. Hình 8. B.IV.5 Chương 8 VẬT LIỆU VÀ MÀU SẮC Chương 8 : Vật liệu và màu sắc Thiết kế kiến ... Raytrace để có kết quả như hình 8. B.IV. 18 Chương 8 : Vật liệu và màu sắc Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 25 Hình 8. B.IV. 18 Trong những bứơc kế tiếp chúng ... đứng dưới dạng Raster như hình 8. B.IV.27 dưới đây Chương 8 : Vật liệu và màu sắc Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 1 Chương 8 Vật liệu và màu sắc A. Phần mở...
- 31
- 1,643
- 50
Tài liệu Giáo trình Thiết bị cán pdf
... Giáo trình Thiết bị cán Giáo trình: Thiết bị cán 8 Máy cán vạn năng: loại này trục cán vừa bố trí thẳng đứng vừa ... η=d.MNdd (kW) η - hệ số truyền động hữu ích, η = (0 ,85 ÷0,90). đ/ Tính toán độ bền và nghiệm bền con lăn Trường đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng 98 Giáo trình: THIẾT BỊ CÁN Ta coi con lăn có ... dẻo và mômen chống uốn đàn hồi Trường đại học Bách khoa - Đại học Đà nẵng 106 Giáo trình: THIẾT BỊ CÁN H.3 .88 . Sơ đồ nắn thẳng thép góc và tính lực nắn thẳng Hệ số k...
- 118
- 2,998
- 106
Tài liệu Giáo trình Ho ra máu pdf
... chính của chứng “ho ra máu” là viêm FQ (26%), ung thư phổi (23%), viêm phổi (10%) và lao phổi (8% ). Một nghiên cứu trên 123 bệnh nhân tại Nam Phi cho thấy, các nguyên nhân chủ yếu của chứng...
- 15
- 807
- 4
Từ khóa: tài liệu giáo trình revit chương 4 pdftài liệu giáo trình sinh sản gia súc chương 3 doctài liệu giáo trình kinh tế đầu tư chương 3 ppt123doc vn tai lieu giao trinh cong nghe cnc chuongtài liệu giáo trình dạy học lớp 5 theo chương trình tiểu học mới doctài liệu giáo trình quản trị kinh doanh quốc tế pdfBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP