Tài liệu giáo trình robotics chương 7 pdf
Tài liệu giáo trình robotics. chương 7 pdf
... Fi=ddtLqLqii& (7. 2) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7. 3. Ví dụ áp dụng ... 1212121222== ++++ +&(&&&&)cos()(&&&) (7. 5) (7. 6) []Pmgd d221121= + +cos( ) cos( )2 7. 4. Hàm Lagrange và lực tổng quát : áp dụng hàm Lagrange cho ví ... +i là lực trọng trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 87 7.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát...
- 8
- 509
- 6
Tài liệu giáo trinh robotics. chương 8 pdf
... kế quỹ đạo CS TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 96 Từ các phơng trình quỹ đạo, phơng trình vận tốc và phơng trình gia tốc ta xây dựng đợc các biểu đồ đặc tính chuyển động của khớp thứ ... t =+ Các phơng trình (8.4) và (8.5) nhận đợc khi giải (8.1) (8.3). Tính liên tục của vận tốc là sự đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trong quá trình hoạt động của robot. ... yếu. Trong trờng hợp nầy Robot thờng đợc lập trình bằng phơng pháp dạy học (Teach and playback mode). Trong trờng hợp nầy không cần tính toán phơng trình động học hoặc động học ngợc robot, chuyển...
- 7
- 437
- 6
Tài liệu giáo trình robotics. chương 5 docx
... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.225 073 85 072 014e-308 đến 1 .79 7693134862315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -21 474 83648 đến 21 474 836 47. String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ ... 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị từ -3 276 8 đến 3 276 7. float (kiểu ... lập trình : Cùng với quá trình phát triển ngày càng rẻ hơn và mạnh hơn của máy tính,, chơng trình điều khiển robot đợc phát triển theo hớng viết các chơng trình bằng các ngôn ngữ lập trình...
- 18
- 736
- 6
Tài liệu giáo trình robotics. chương 6 doc
... với nút 7) . 9. Chạy chơng trình. 10. Tạm dừng chơng trình. 11. Tiếp tục chạy chơng trình. 12. Kết thúc chơng trình. 13. Chạy chơng trình theo từng bớc. 14. Lặp lại chơng trình sau ... Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 82 6 .7. Lập trình điều khiển robot mô phỏng : Để lập trình điều khiển robot đã mô phỏng ta dùng phơng pháp lập trình kiểu dạy học. Sau khi đã thiết kế ... có thể lập trình để điều khiển robot đã mô phỏng. Việc lập trình thực hiện theo trình tự sau đây : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập trình nh hình...
- 8
- 479
- 6
Tài liệu giáo trình revit. chương 1 pdf
... raster như : phối cảnh công trình đã được gán vật liệu dưới ánh sáng mặt trời, nội thất công trình với đ đạc và chiếu sáng nhân tạo. Ở mặt bằng, mặt đứng . . . chương trình mặc đnh sẵn những ... file mặt bằng sàn của công trình, Ceiling Plan – chứa tất cả các file mặt bằng trần của công trình, Elevations – chứa các file mặt đứng của công trình. Trong quá trình làm việc,, nếu người ... đầu. Đến nay, ACAD đã có 17 phiên bản đã được phát hành (mới nhất là ACAD 2008), 7 phiên bản có 7 phiên bản đã được phát hành (mới nhất là ADT 2008) trong suốt quá trình tn tại của mình trong...
- 28
- 3,531
- 81
Tài liệu giáo trình revit. chương 2 pdf
... rõ cách làm việc của lệnh Copy : • B1 : Khởi động chương trình • B2 : Mở project của chương 1 để có kết quả như hình 2.B.I .7 Hình 2.B.I .7 • B3 : Trong Project Browser chọn sẽ làm việc trên ... làm việc của lệnh Move : • B1 : Khởi động chương trình • B2 : Mở project của chương 1 để có kết quả như hình 2.B.I.2 Hình 2.B.I.2 Chương 2 : Những kỹ năng cơ bản để sử dụng Revit ... động chương trình và mở Project đã thực hiệntrong chương 1 B2. Double vào 3D trong Views (All)/3D trong Project Browser B3 : làm theo hứơng dẫn như trong hình 2.B.I.24 để xem các kết quả. Chương...
- 29
- 1,126
- 52
Tài liệu giáo trình revit. chương 3 pdf
... kế một công trình cụ thể. Vì vậy, kể từ chương này chúng ta sẽ thiết kế một nhà làm việc 1 trệt 2 lầu có quy mô từ 1.200 – 1.500 m2 . Bên cạnh đó, chương này sẽ giới thiệu quy trình thiết kế ... tục bố trí các của như hình 3.B.V. 17 Hình 3.B.V. 17 Chương 3 : Thiết kế không gian chức năng Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 27 • Đem các cửa sổ lên tầng 1 và ... quả như hình 3.B.III. 17 Hình 3.B.III.16 Chương 3 : Thiết kế không gian chức năng Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 12 Hình 3.B.III. 17 Chú ý : nếu người...
- 32
- 1,262
- 52
Tài liệu giáo trình revit. chương 7 doc
... như bứơc 11 trên đây. Xem hình 7. B.I. 17 Hình 7. B.I. 17 21. Trong hộp thọai Material chọn Masony Brick và OK, xem hình 7. B.I.18 Hình 7. B.I.18 Chương 7 : Hiệu chỉnh tường bao Thiết ... giống như hình 7. B.I.32 và hình 7. B.I.33 dưới đây Chương 7 : Hiệu chỉnh tường bao Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 20 Hình 7. B.I.32 Hình 7. B.I.33 Chú ... 20x40. Xem hình 7. B.II.41 Hình 7. B.II.9a Hình 7. B.II.9b 11. Tương tự làm cho tất cả các Stacked Wall để có kết quả như hình 7. B.II.10 Hình 7. BII.10 a Hình 7. BII.10 b ...
- 28
- 1,147
- 47
Tài liệu Giáo trình Thiết bị cán pdf
... dùng cho giá cán 70 3.4.1. Bàn nâng hạ 70 3.4.2. Máy dẫn hướng 72 3.4.3. Máy lật thép 73 3.5. Máy cắt phôi và các loại máy cắt sản phẩm cán 75 3.5.1. Máy cắt dao song song 75 3.5.2. Máy ... 70 ữ220 70 x70ữ220x220 350 24ữ33 220 N016ữN030 N016ữN030 90x90 ữ 220x220550 50ữ150 50x50ữ150x150 300 24 150 N010ữN020 N010ữN020 75 x75ữ 150x150 Đối với máy cán hình 75 0 ... Bách khoa - Đại học Đà nẵng 1 07 Giáo trình: Thiết bị cán Máy cán phôi tấm Trục ngang 1.100ữ1.500 Trục đứng 680ữ940 6,5ữ32 (65ữ300) x (70 0ữ2.000) > 250.000 Máy...
- 118
- 2,998
- 106
Tài liệu Adobe Photoshop CS - Chương 7 pdf
... CS| |Chương 8| www.vietphotoshop.com - Lê Thuận 23 Chương 7 – Chấm sửa ảnh Photoshop CS Ảnh nhỏ sẽ cho thấy hình của một đội bơi xuồng nữ với dòng text trong mờ được đặt phía trên. (Trình ... Click nút lệnh File Browser trên thanh tùy chọn công cụ để mở trình duyệt File Browser, tiếp tục tìm và mở file 07B_Start.psd. Đóng trình duyệt. 2. Chọn công cụ Zoom và click lên 2 ký tự khắc ... những snapshots ở những thời điểm khác nhau trong tiến trình làm việc của bạn. History pallete sẽ tự www.vietphotoshop.com - Lê Thuận 11 Chương 7 – Chấm sửa ảnh Photoshop CS động ghi lại những...
- 23
- 472
- 3
Từ khóa: tài liệu giáo trình kinh tế đầu tư chương 3 ppt123doc vn tai lieu giao trinh cong nghe cnc chuongtài liệu giáo trình pascaltài liệu giáo trình access và ứng dụngtài liệu giáo trình kiểm toántài liệu giáo trình chăn nuôi lợnNghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngchuyên đề điện xoay chiều theo dạngMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam