Tài liệu giáo trình robotics chương 7 pdf

... F i = d dt L q L q ii & (7. 2) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7. 3. Ví dụ áp dụng ... 1 2 12 1 2 1 2 22== ++++ + & ( &&&& )cos()( &&& ) (7. 5) (7. 6) [] Pmgd d 221121 = + +cos( ) cos( ) 2 7. 4. Hàm Lagrange và lực tổng q...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

... kế quỹ đạo CS TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 96 Từ các phơng trình quỹ đạo, phơng trình vận tốc và phơng trình gia tốc ta xây dựng đợc các biểu đồ đặc tính chuyển động của khớp thứ ... t = + Các phơng trình (8.4) và (8.5) nhận đợc khi giải (8.1) (8.3). Tính liên tục của vận tốc là sự đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trong quá trình hoạt động...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.225 073 85 072 014e-308 đến 1 .79 7693134862315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -21 474 83648 đến 21 474 836 47. String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ ... 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị từ -3 276 8 đến 3 27...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... với nút 7) . 9. Chạy chơng trình. 10. Tạm dừng chơng trình. 11. Tiếp tục chạy chơng trình. 12. Kết thúc chơng trình. 13. Chạy chơng trình theo từng bớc. 14. Lặp lại chơng trình sau ... Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 82 6 .7. Lập trình điều khiển robot mô phỏng : Để lập trình điều khiển robot đã mô phỏng ta dùng phơng pháp lập trình kiểu dạy học. Sau khi...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... raster như : phối cảnh công trình đã được gán vật liệu dưới ánh sáng mặt trời, nội thất công trình với đ đạc và chiếu sáng nhân tạo. Ở mặt bằng, mặt đứng . . . chương trình mặc đnh sẵn những ... file mặt bằng sàn của công trình, Ceiling Plan – chứa tất cả các file mặt bằng trần của công trình, Elevations – chứa các file mặt đứng của công trình. Trong quá trình làm việc,...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 10:16

... rõ cách làm việc của lệnh Copy : • B1 : Khởi động chương trình • B2 : Mở project của chương 1 để có kết quả như hình 2.B.I .7 Hình 2.B.I .7 • B3 : Trong Project Browser chọn sẽ làm việc trên ... làm việc của lệnh Move : • B1 : Khởi động chương trình • B2 : Mở project của chương 1 để có kết quả như hình 2.B.I.2 Hình 2.B.I.2 Chương 2 : Những kỹ năng cơ bản đ...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 10:16

... kế một công trình cụ thể. Vì vậy, kể từ chương này chúng ta sẽ thiết kế một nhà làm việc 1 trệt 2 lầu có quy mô từ 1.200 – 1.500 m2 . Bên cạnh đó, chương này sẽ giới thiệu quy trình thiết kế ... tục bố trí các của như hình 3.B.V. 17 Hình 3.B.V. 17 Chương 3 : Thiết kế không gian chức năng Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 27 • Đem các cửa sổ lê...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 10:16

... như bứơc 11 trên đây. Xem hình 7. B.I. 17 Hình 7. B.I. 17 21. Trong hộp thọai Material chọn Masony Brick và OK, xem hình 7. B.I.18 Hình 7. B.I.18 Chương 7 : Hiệu chỉnh tường bao Thiết ... giống như hình 7. B.I.32 và hình 7. B.I.33 dưới đây Chương 7 : Hiệu chỉnh tường bao Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 20 Hình 7. B.I.32...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 13:20

... dùng cho giá cán 70 3.4.1. Bàn nâng hạ 70 3.4.2. Máy dẫn hướng 72 3.4.3. Máy lật thép 73 3.5. Máy cắt phôi và các loại máy cắt sản phẩm cán 75 3.5.1. Máy cắt dao song song 75 3.5.2. Máy ... 70 ữ220 70 x70ữ220x220 350 24ữ33 220 N 0 16ữN 0 30 N 0 16ữN 0 30 90x90 ữ 220x220 550 50ữ150 50x50ữ150x150 300 24 150 N 0 10ữN 0 20 N 0 10ữN 0 20 75 x75ữ 150x150 Đối với máy cá...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 19:15

... CS| |Chương 8| www.vietphotoshop.com - Lê Thuận 23 Chương 7 – Chấm sửa ảnh Photoshop CS Ảnh nhỏ sẽ cho thấy hình của một đội bơi xuồng nữ với dòng text trong mờ được đặt phía trên. (Trình ... Click nút lệnh File Browser trên thanh tùy chọn công cụ để mở trình duyệt File Browser, tiếp tục tìm và mở file 07B_Start.psd. Đóng trình duyệt. 2. Chọn công cụ Zoom và click lên 2 k...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 15:16