Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt

... G(s) )KKfRJs(sR KKsKK )KKfRJs(sR )sK(KK E(s) (s)θ baaa pva baaa vpa L = ++ + = ++ + = a (9. 24) Tõ ®ã ta cã : pavabaaa 2 pva L L KK)KKKKfs(RJRs )Ks(KK G(s)1 G(s) (s)θ ~ (s)θ ++++ + = + = (9. 25) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động ... M L L phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : m M * L TS. Phạm Đăng Phớc robot công ng...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... H ình 2.17: Rot (y ,90 0 ) Rot ( z ,90 0 ) Hình 2.16 : Rot (z ,90 0 ) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 25 H = Trans(4,0,0)Rot (y ,90 0 )Rot (z ,90 0 ) O y z x ... 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3 +9. 5 7.2+8.4...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu ... tiến nh hình 3. 19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. H ình 3.18 : Robot cấu hình RRR H ình 3. 19 : Robot cấu hình T T Bài 4 : Cho mộ...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ......

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, các trục khớp đều theo phơng thẳng đứng. Sơ đồ của robot SCARA nh hình 1 .9. H ình 1 .9 : Robot kiểu SCARA 1.5. Phân loại Robot công ng...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu ... tiến nh hình 3. 19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. H ình 3.18 : Robot cấu hình RRR H ình 3. 19 : Robot cấu hình T T Bài 4 : Cho mộ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... H ình 2.17: Rot (y ,90 0 ) Rot ( z ,90 0 ) Hình 2.16 : Rot (z ,90 0 ) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 25 H = Trans(4,0,0)Rot (y ,90 0 )Rot (z ,90 0 ) O y z x ... 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3 +9. 5 7.2+8.4...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, các trục khớp đều theo phơng thẳng đứng. Sơ đồ của robot SCARA nh hình 1 .9. H ình 1 .9 : Robot kiểu SCARA 1.5. Phân loại Robot công ng...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : H ình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... p z TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ ro...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot thể hiện mối quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi ... toán để điều khiển robot TERGAN-45 theo toạ độ vị trí và hớng của bàn tay. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20