Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt
Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt
... G(s))KKfRJs(sRKKsKK)KKfRJs(sR)sK(KKE(s)(s)θbaaapvabaaavpaL=+++=+++=a (9. 24) Tõ ®ã ta cã : pavabaaa2pvaLLKK)KKKKfs(RJRs)Ks(KKG(s)1G(s)(s)θ~(s)θ+++++=+= (9. 25) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động ... MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L== (9. 8) Thay (9. 1) và (9. 4) vào công thức trên ... (t)Jn(t)MmLmL2*L&&&+= (9. 9) Thay (9. 3) và (9. 6) vào (9. 2) ta có : (t))fnf (t))JnJ(M(t)mL2mmL2m&&&++= Hay : (9. 10) (t) f (t)JM(t)mm&&&+=...
- 11
- 492
- 5
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt
... Hình 2.17: Rot (y ,90 0) Rot (z ,90 0) Hình 2.16 : Rot (z ,90 0) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 25 H = Trans(4,0,0)Rot (y ,90 0)Rot (z ,90 0) O yz x ... 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3 +9. 5 7.2+8.4 +9. 6 76 100 Phép ... Hình 2.5 Hình 2.6 w = Rot(y, 90 o). Rot(z, 90 o)u w= Rot(z, 90 o). Rot(y, 90 o)u TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 152.3.3. Phép quay tổng quát : Trong mục...
- 18
- 1,200
- 14
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu ... tiến nh hình 3. 19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRRHình 3. 19 : Robot cấu hình TT Bài 4 : Cho một robot có 2 khâu ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot...
- 15
- 1,782
- 51
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 6: Mô phỏng robot trên máy tính pptx
... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... nút chính trên thanh công cụ nh sau : Thanh công cụ nằm ngang phía trên, tính từ trái sang phải : 1. Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tợng vẽ. ROBOT Công nghiệp 79 2. Chuyển tất cả các...
- 8
- 429
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx
... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, các trục khớp đều theo phơng thẳng đứng. Sơ đồ của robot SCARA nh hình 1 .9. Hình 1 .9 : Robot kiểu SCARA 1.5. Phân loại Robot công nghiệp : Robot công nghiệp ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 1,720
- 20
Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx
... Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu ... tiến nh hình 3. 19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRRHình 3. 19 : Robot cấu hình TT Bài 4 : Cho một robot có 2 khâu ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot...
- 15
- 462
- 3
Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
... Hình 2.17: Rot (y ,90 0) Rot (z ,90 0) Hình 2.16 : Rot (z ,90 0) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 25 H = Trans(4,0,0)Rot (y ,90 0)Rot (z ,90 0) O yz x ... 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3 +9. 5 7.2+8.4 +9. 6 76 100 Phép ... Hình 2.5 Hình 2.6 w = Rot(y, 90 o). Rot(z, 90 o)u w= Rot(z, 90 o). Rot(y, 90 o)u TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 152.3.3. Phép quay tổng quát : Trong mục...
- 18
- 747
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc
... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, các trục khớp đều theo phơng thẳng đứng. Sơ đồ của robot SCARA nh hình 1 .9. Hình 1 .9 : Robot kiểu SCARA 1.5. Phân loại Robot công nghiệp : Robot công nghiệp ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 435
- 0
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... pzTS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot Elbow), các góc ... (4-36) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức (4- 29) , (4-30), (4-32), (4-33), (4-34) và (4-36) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán ngợc của robot Stanford. 4.5. Giải...
- 16
- 609
- 8
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 5: Ngôn ngữ lập trình robot doc
... điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot thể hiện mối quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi ... toán để điều khiển robot TERGAN-45 theo toạ độ vị trí và hớng của bàn tay. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ... Phớc Robot công nghiệp 59 5.2.1. Lập trình kiểu Dạy - Học : Các robot thế hệ đầu tiên đã đợc lập trình bằng một phơng pháp mà chúng ta gọi là : dạy bằng chỉ dẫn (Teach by showing), robot...
- 18
- 947
- 8
Từ khóa: tài liệu điện công nghiệptài liệu về công nghiệp hóatài liệu về công nghiệp hóa hiện đại hóatài liệu dạy hướng nghiệp lớp 9tài liệu marketing công nghiệptài liệu về công nghiệp chế biến chèBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018chuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXQuản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ