Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc
Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc
... Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1. 1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1. 3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1. 3 .1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...
- 8
- 435
- 0
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx
... Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1. 1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1. 3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1. 3 .1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...
- 8
- 1,720
- 20
Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx
... 3 .12 : Gắn các hệ toạ độ O0và O 1 y 1 x 1 y0z 1 z2O 1 , O2O0z0 1 2d3x0d 1 1 2d3Hình 3 .11 : Robot RRT x2O3 O2 z2z3z0O0x0O 1 y 1 d 1 x 1 y0z 1 1 2d3x3d3Hình ... 0 0 0 1 Với qui ớc viết tắt : C 1 = cos 1 ; S 1 = sin 1 ; C2 = cos2 . . . C 1 0 S 1 0 A 1 = S 1 0 -C 1 0 0 1 0 d 1 0 0 0 1 C20 -S20 A2 = S20 C20 0 -1 0 0 ... -S2-S2*d3 1 T3 = S20 C20 0 1 0 0 = S20 C2C2*d3 0 -1 0 d2 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 + Ma trận T3 = A 1 . 1 T3 C 1 0 S 1 0 C20 -S2-S2*d3T3 = S 1 0...
- 15
- 462
- 3
Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
... 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1, 4,0 ,1 -1 ,0,2, 1 -1, 0,0 ,1 1,4,0, 1 ... đảo bằng các nhân ma trận H với H -1 : 0 01 1 00 -13 10 00 0 10 2 010 -2= 010 0 -1 00 3 10 0 -1 0 010 0 00 1 00 01 00 01 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch ... =444342 41 343332 31 242322 21 1 413 1 211 aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 444342 41 343332 31 242322 21 14 13 12 11 =...
- 18
- 749
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp chương 8 docx
... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau : Trờng hợp 1 : Khâu ... )(tq&&= qi(tk +1 ) = qk +1 và 1k1kiq )(tq++=&& Từ (8 .1) ta thấy : t = tk ai = qk (8.2) q0 qf Bậc 3tk +1 tk qk qk +1 t qi(t) Lấy đạo hàm của (8 .1) theo t, ... qi(t2) x(t) txo xf -1 x 1 x2 xf tf tf -1 t2 t 1 to Các điểm nút Hình 8 .1. Tính liên tục của quỹ đạo robot. Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng dùng phơng...
- 7
- 519
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp chương 6 doc
... Phớc 78 12 1 1 18 Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6 .1 : Màn hình EASY-ROB. File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô tả riêng kết cấu của một robot. File ... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6 .1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là...
- 8
- 276
- 0
Tài liệu Robot công nghiệp chương 5 docx
... chữ số từ 000 đến 511 . Ví du : Lệnh B-200 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (2 61 o/2) x 200 / 511 51 004 Lệnh C+200 sẽ điều khiển cánh tay robot quay lên phía ... nh hình 5 .1. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 61 Thanh công cụ Menu chínhCửa sổ nhập - xuât dữ liệu . Dòng chọn nhanh kiểu giao diệnMeta keys Thanh trạng thái Hình 5 .1 : Cửa sổ ... "E -10 0~B-250~F -18 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -15 0~B+300~~C -18 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~"...
- 18
- 316
- 0
Tài liệu Robot công nghiệp chương 4 doc
... nzOzazpz 0 0 0 1 0 0 0 1 f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) = f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p) f 13 (n) f 13 (O) f 13 (a) f 13 (p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 ... đợc : A 1 T 1 6= 1 T6 (4-24) AA 1 T2 1 16= 2T6(4-25) A3A A 1 T 1 2 1 16= 3T6(4-26) AA3A A 1 T4 1 12 1 16= 4T6(4-27) A A A3A A 1 T5 1 4 1 12 1 16= 5T6(4-28) ... A 1 T 1 6 = 1 T6 = A2A3A4A5A6 Tơng tự nh đã làm, ta xác định các phần tử ma trận của hai vế nh sau : f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p)...
- 16
- 339
- 0
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... nzOzazpz 0 0 0 1 0 0 0 1 f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) = f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p) f 13 (n) f 13 (O) f 13 (a) f 13 (p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 ... đợc : A 1 T 1 6= 1 T6 (4-24) AA 1 T2 1 16= 2T6(4-25) A3A A 1 T 1 2 1 16= 3T6(4-26) AA3A A 1 T4 1 12 1 16= 4T6(4-27) A A A3A A 1 T5 1 4 1 12 1 16= 5T6(4-28) ... A 1 T 1 6 = 1 T6 = A2A3A4A5A6 Tơng tự nh đã làm, ta xác định các phần tử ma trận của hai vế nh sau : f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p)...
- 16
- 609
- 8
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 5: Ngôn ngữ lập trình robot doc
... chữ số từ 000 đến 511 . Ví du : Lệnh B-200 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (2 61 o/2) x 200 / 511 51 004 Lệnh C+200 sẽ điều khiển cánh tay robot quay lên phía ... nh hình 5 .1. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 61 Thanh công cụ Menu chínhCửa sổ nhập - xuât dữ liệu . Dòng chọn nhanh kiểu giao diệnMeta keys Thanh trạng thái Hình 5 .1 : Cửa sổ ... "E -10 0~B-250~F -18 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -15 0~B+300~~C -18 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~"...
- 18
- 947
- 8
Từ khóa: cơ sở robot công nghiệp chuong 1tài liệu điện công nghiệptài liệu về công nghiệp hóatài liệu về công nghiệp hóa hiện đại hóatài liệu marketing công nghiệptài liệu về công nghiệp chế biến chètài liệu cây công nghiệp ngắn ngàytai lieu điện công nghiệp và dân dụngtài liệu điện công nghiệp đh spkt tphcmtài liệu điện công nghiệp cơ bảntai lieu quan tri hoc chuong 1bài giảng quản trị doanh nghiệp công nghiệp chương 10 doctai lieu thi giua ky chuong 1 trac nghem mon tu tuong ho chi minhrobot công nghiệp chương 5robot công nghiệp chương 4Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVchuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP