Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc

... Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1. 1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Rob...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1. 1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Rob...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... 3 .12 : Gắn các h ệ to ạ đ ộ O 0 và O 1 y 1 x 1 y 0 z 1 z 2 O 1 , O 2 O 0 z 0 1 2 d 3 x 0 d 1 1 2 d 3 H ình 3 .11 : Robot RR T x 2 O 3 O 2 z 2 z 3 z 0 O 0 x 0 O 1 y 1 d 1 x 1 y 0 z 1 1 2 d 3 x 3 d 3 H ình ... 0 0 0 1 Với qui ớc viết tắt : C 1 = cos 1 ; S 1 = sin 1 ; C 2 = cos 2 . . . C 1 0 S 1 0 A 1 = S 1 0 -C 1 0 0 1...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1, 4,0 ,1 -1 , 0 , 2 , 1 -1, 0,0 ,1 1 , 4 , 0 , 1 ... đảo bằng các nhân ma trận H với H -1 : 0 01 1 00 -13 10 00 0 10 2 010 -2= 010 0 -1 00 3 10 0 -1 0 010 0 00 1 00 01 00 01...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau : Trờng hợp 1 : Khâu ... )(tq && = q i (t k +1 ) = q k +1 và 1k1ki q )(tq ++ = && Từ (8 .1) ta thấy : t = t k a i = q k (8.2) q 0 q f Bậc 3 t k +1 t k q k q k +1 t q i (t) Lấ...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... Phớc 78 12 1 1 18 Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6 .1 : Màn hình EASY-ROB. File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô tả riêng kết cấu của một robot. File ... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... chữ số từ 000 đến 511 . Ví du : Lệnh B-200 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (2 61 o /2) x 200 / 511 51 0 04 Lệnh C+200 sẽ điều khiển cánh tay robot quay lên phía ... nh hình 5 .1. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 61 Thanh công cụ Menu chính Cửa sổ nhập - xuât dữ liệu . Dòng chọn nhanh kiểu giao diện Meta keys Thanh trạng thái Hình...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... n z O z a z p z 0 0 0 1 0 0 0 1 f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) = f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p) f 13 (n) f 13 (O) f 13 (a) f 13 (p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 ... đợc : A 1 T 1 6 = 1 T 6 (4-24) A A 1 T 2 1 1 6 = 2 T 6 (4-25) A 3 A A 1 T 1 2 1 1 6 = 3 T 6 (4-26) A A 3 A A 1 T 4 1...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... n z O z a z p z 0 0 0 1 0 0 0 1 f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) = f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p) f 13 (n) f 13 (O) f 13 (a) f 13 (p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 ... đợc : A 1 T 1 6 = 1 T 6 (4-24) A A 1 T 2 1 1 6 = 2 T 6 (4-25) A 3 A A 1 T 1 2 1 1 6 = 3 T 6 (4-26) A A 3 A A 1 T 4 1...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... chữ số từ 000 đến 511 . Ví du : Lệnh B-200 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (2 61 o /2) x 200 / 511 51 0 04 Lệnh C+200 sẽ điều khiển cánh tay robot quay lên phía ... nh hình 5 .1. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 61 Thanh công cụ Menu chính Cửa sổ nhập - xuât dữ liệu . Dòng chọn nhanh kiểu giao diện Meta keys Thanh trạng thái Hình...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20