Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
... =4443 424 13433 323 1 24 2 322 211413 121 1aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 4443 424 13433 323 1 24 23 22 211413 121 1= ... 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 = 1 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = 3 2 222 ... 1 2 3 1 2 A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1 +2. 3+3.5 1 .2+ 2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4 .2+ 5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7 .2+ 8.4+9.6...
- 18
- 749
- 4
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt
... =4443 424 13433 323 1 24 2 322 211413 121 1aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 4443 424 13433 323 1 24 23 22 211413 121 1= ... 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 = 1 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = 3 2 222 ... 1 2 3 1 2 A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1 +2. 3+3.5 1 .2+ 2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4 .2+ 5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7 .2+ 8.4+9.6...
- 18
- 1,200
- 14
Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx
... C 23 4C5C6 - S 23 4S6-C 23 4C5S6 - S 23 4C6C 23 4S5C 23 4a4+C 23 a3+C 2 a 2 S 23 4C5C6 + C 23 4S6-S 23 4C5S6 + C 23 4C6S 23 4S5S 23 4a4+S 23 a3+S 2 a 2 -S5C6S5S6C50 ... nhất T : + Ma trận 2 T3 = A3 + Ma trận 1T3 = A 2 . 2 T3 C 2 0 -S 2 0 1 0 0 0 C 2 0 -S 2 -S 2 *d31T3 = S 2 0 C 2 0 0 1 0 0 = S 2 0 C 2 C 2 *d3 0 -1 0 d 2 0 0 1 d3 0 -1 0 ... C1C5az = S 23 4S5px = C1(C 23 4a4 + C 23 a3 + C 2 a 2 ) py = S1(C 23 4a4 + C 23 a3 + C 2 a 2 ) pz = S 23 4a4 + S 23 a3 + S 2 a 2 Cột đầu tiên của ma trận T6 có...
- 15
- 462
- 3
Tài liệu Robot công nghiệp chương 8 docx
... xứng : 2 )q(q) 2 t(qf0f+= Suy ra 2 tv 2 )q(qf0f0+=+ Vậy 2 )vtq(qff00+= Phơng trình quỹ đạo tuyến tính sẽ là : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 97vt 2 vtqq(t)qf0fi++= ... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... Phối hợp đa thức bậc 2 với đa thức bậc 1. Đoạn thẳngq0 q 2 q1Đờng cong bậc 2 qf Hình 8 .2 : Quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 94+ Quỹ đạo...
- 7
- 519
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp chương 5 docx
... B -20 0 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (26 1o /2) x 20 0 / 511 51004 Lệnh C +20 0 sẽ điều khiển cánh tay robot quay lên phía trên một góc : 3 = (24 9o /2) x 20 0 ... Phớc Robot công nghiệp 64 5.4 .2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị từ - 327 68 ... trị từ - 327 68 đến 327 67. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2. 225 073850 720 14e-308 đến 1.7976931348 623 15e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -21 47483648 đến 21 47483647. String...
- 18
- 316
- 0
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx
... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 1,720
- 20
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... C 23 4C5C6 - S 23 4S6-C 23 4C5S6 - S 23 4C6C 23 4S5C 23 4a4+C 23 a3+C 2 a 2 S 23 4C5C6 + C 23 4S6-S 23 4C5S6 + C 23 4C6S 23 4S5S 23 4a4+S 23 a3+S 2 a 2 -S5C6S5S6C50 ... nhất T : + Ma trận 2 T3 = A3 + Ma trận 1T3 = A 2 . 2 T3 C 2 0 -S 2 0 1 0 0 0 C 2 0 -S 2 -S 2 *d31T3 = S 2 0 C 2 0 0 1 0 0 = S 2 0 C 2 C 2 *d3 0 -1 0 d 2 0 0 1 d3 0 -1 0 ... C1C5az = S 23 4S5px = C1(C 23 4a4 + C 23 a3 + C 2 a 2 ) py = S1(C 23 4a4 + C 23 a3 + C 2 a 2 ) pz = S 23 4a4 + S 23 a3 + S 2 a 2 Cột đầu tiên của ma trận T6 có...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc
... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 435
- 0
Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt
... G(s))KKfRJs(sRKKsKK)KKfRJs(sR)sK(KKE(s)(s)θbaaapvabaaavpaL=+++=+++=a (9 .24 ) Tõ ®ã ta cã : pavabaaa 2 pvaLLKK)KKKKfs(RJRs)Ks(KKG(s)1G(s)(s)θ~(s)θ+++++=+= (9 .25 ) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền ... giải tinh hơn nhiều. Ví dụ, nếu phân 125 bớc nhỏ trong một bớc đầy, với 20 0 bớc/vòng thì độ phân giải của động cơ là 125 x 20 0 = 25 .000 bớc nhỏ/ vòng. 9 .2. Truyền động khí nén và thuỷ lực : ... =+++=+=babaaa 2 paLLKK)KKfs(RJRsKKG(s)1G(s)(s)~(s) JRKKsJR)KKf(RsJR/KKabaabaa 2 apa+++ (9 .22 ) Phơng trình (9 .22 ) cho thấy rằng hệ điều khiển tỉ lệ của một khớp động là một hệ bậc hai, nó...
- 11
- 492
- 5
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... a3 + S 2 a 2 ) 2 p 2 x + p 2 y = (S 2 23 + C 2 23 )a 2 3 + (S 2 2 + C 2 2)a 2 2 + 2 a 2 a3(C 23 C 2 + S 23 S 2 ) Ta có C 23 C 2 + S 23 S 2 = cos( 2 +3- 2 ) = cos3 ... C 23 4C5C6 - S 23 4S6-C 23 4C5S6 - S 23 4C6C 23 4S5C 23 4a4+C 23 a3+C 2 a 2 S 23 4C5C6 + C 23 4S6-S 23 4C5S6 + C 23 4C6S 23 4S5S 23 4a4+S 23 a3+S 2 a 2 -S5C6S5S6C50 ... = C 23 a3 + C 2 a 2 (e) py = S 23 a3 + S 2 a 2 (g) Bình phơng hai vế và cộng hai phơng trình (e) và (g), ta có : p 2 x = (C 23 a3 + C 2 a 2 ) 2 p 2 y = (S 23 ...
- 16
- 609
- 8
Từ khóa: tài liệu điện công nghiệptài liệu về công nghiệp hóatài liệu về công nghiệp hóa hiện đại hóatài liệu marketing công nghiệptài liệu về công nghiệp chế biến chètài liệu cây công nghiệp ngắn ngàycơ sở robot công nghiệp chuong 1tai lieu điện công nghiệp và dân dụngtài liệu điện công nghiệp đh spkt tphcmtài liệu điện công nghiệp cơ bảntai lieu quan tri hoc chuong 2robot công nghiệp chương 5robot công nghiệp chương 4tai lieu giai toan 6 chuong 2giáo trình xác suất thống kê đại học công nghiệp chương 2Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVchuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui roNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015