... = + +k k k ku ae p q (4.21) Các phơng trình (4.19), (4.20) và (4.21) là các phơng trình đợc sử dụng để thực thi bộ điều khiển PID sử dụng máy tính số. Các phơng trình này tơng đơng với ... quen đợc với các thao tác chuyển các hàm truyền đơn giản ở dạng biến đổi z sang dạng phù hợp với việc thực thi bằng máy tính số, chúng ta có thể thực thi đợc các bộ điều khiển đợc sử dụng phổ biến ... vòng phản hồi. Khi thiết kế các bộ điều khiển số, chúng ta cần phải quan tâm đến việc chọn khoảng thời gian lấy mẫu. Mội cách đơn giản, chúng ta có thể chọn các mẫu với tốc độ càng nhanh càng...