Tài liệu Thiết kế quĩ đạo robot Chương 8 pdf

... Hình 8. 1. Tính liên tục của quỹ đạo robot. Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng dùng phơng pháp xấp xỉ các đa thức bậc n, các quĩ đạo thờng gặp là : + Quĩ đạo CS (Cubic Segment) ... Hình 8. 2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ bản khác nhau cho một biến khớp. 8. 2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 : K...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... Hình 8. 1. Tính liên tục của quỹ đạo robot. Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng dùng phơng pháp xấp xỉ các đa thức bậc n, các quĩ đạo thờng gặp là : + Quĩ đạo CS (Cubic Segment) ... Hình 8. 2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ bản khác nhau cho một biến khớp. 8. 2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 : K...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:17

... =126 mmZZ m oo mmZZ m oo 84 )36 48( 2 5,2 )367.( 2 2,66) 282 5( 2 5,2 ) 282 5.( 2 32 31 Để lắc khối đệm Z36 tách ra khỏi vị trí ăn khớp với bộ nooctong thì khoảng cách các tâm nh- sau: 88 . 284 84 2,66;126 32 3121 mhOO OOOO r Gọi ... động) 18/ 45 35/ 28 X-M 2 -XII- ) 28 25 36 ( n Z -XI-M 4 -XIII XIV- M 5 - XV 28/ 35 15/ 48 khi đó M 2 -T ; M 4 -T M 3 -P ; M 5 -P Khi cắt re...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 05:15

... 0,76 4 n II . 35 55 . 46 30 . 88 22 . 88 22 . 54 27 25,33 25 - 1,33 5 n II . 40 50 . 38 38 . 88 22 . 88 22 . 54 27 30,9 31,5 1,9 6 n II . 35 55 . 38 38 . 88 22 . 88 22 . 54 27 39 ,85 40 0,4 7 n II . 40 50 . 54 22 . 88 22 . ... n tÝnh n t/c n% 1 n II . 40 50 . 54 22 . 88 22 . 88 22 . 54 27 12,59 12,5 - 0,72 2 n II . 35 55 . 54 22 . 88 22 . 88 22 . 54 27 15 ,82 16...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 05:15

... (.10 -6 ) 0 ,82 9 0,429 0,230 0,163 0,130 0,111 0,0 98 Error!(.10 -5 ) 96,1 24 5,97 2,64 1,47 0,93 0,63 r 1,09 1,17 1,32 1,45 1,567 1, 689 1,747 K U = 0 ,85 4,11 3 ,83 3,39 3,09 2 ,86 2,65 2,56 K U = 1 4 ,83 ... 1,1 5,32 4,96 4,39 4,00 3,70 3,43 3,32 K U = 0 ,85 49,6 46,3 40 35,3 30,9 26 ,8 23,3 K U = 1 68, 7 64 55,4 48, 8 42,7 37,1 32,2 F đt (N) K U = 1,1 83 ,2 77,5 67,1 59,1 51,7...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 11:20

... 1000kg/mẻ 1645mm 1700mm 3700mm 3.2 .Thiết kế tủ đông gió 250kg/mẻ: 3.2.1 Các thông số chi tiết Vỏ tủ làm bằng Inox, kích thước tủ phụ thuộc vào cấu tạo các thiết bị bên trong bu ồng : + Khay ... = 180 0mm - Kho ảng cách giữa tấm plate và 2 bên tủ là :2.125mm 2200 1994 210 Tr 13 290 30 Hình 3.1:Bố trí khay trên các tấm lăc  Vậy chiều rộng phủ bì của tủ là : 1250+2.125+2.150 = 1...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 12:20

... Hình 8. 1. Tính liên tục của quỹ đạo robot. Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng dùng phơng pháp xấp xỉ các đa thức bậc n, các quĩ đạo thờng gặp là : + Quĩ đạo CS (Cubic Segment) ... Hình 8. 2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ bản khác nhau cho một biến khớp. 8. 2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 : K...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 20:15

... liệu ở 20 0 C. Ta có 20 = 0 (1 + .20) 0 = Error! 0 = Error! = 1,6 .10 -8 (m) : hệ số dẫn nhiệt của vật liệu = 3,25 W/cm. 0 C = 0,325 W/mm. 0 C nc : nhiệt độ nóng chảy của vật liệu, ... thể chọn Đồng kéo nguội làm vật liệu cho thanh dẫn động. Các thông số của đồng kéo nguội: Ký hiệu ML - TB Tỷ trọng ( ) 8, 9g/cm 3 Nhiệt độ nóng chảy ( nc ) 1 083 0 C Điện trở suất ở 20...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 19:16

... ngắt nên K sđ = 0 ,86 5 0 : độ lệch pha của dòng điện và điện áp khi đóng chọn cos 0 = 0 ,8 K đm = 0,9 . 0 ,86 5. 0 2 = 0,3 48 K 2 = Error! Với K 0 t = Error! T = 273 + 0,0 18. I ng . z Chọn Z ... tắt 4.3. Kết cấu buồng dập hồ quang 4.3.1 Vật liệu Vật liệu làm buồng dập hồ quang phải đảm bảo các tính chất: chịu nhiệt, cách điện, chống ẩm và có độ nhắn bề mặt. Theo (TL1) ta có th...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 19:16

... t p  .4,25 13 14 16 18 19 20 - 24 - 7 8 9 9,5 10 11 12 3 4 1 3 2 1 4 4 2 1 - 5 - 6 - - 2 - - - - 3 - 112 1 28 144 160 176 192 - - 56 64 72 80 88 96 - - 28 32 36 40 44 48 - - 14 16 18 20 22 24 - 3 _Thiết kế nhóm truyền cơ sở Gọi Z 1 Z 2 Z 3 là số răng ... 6/ 28 xuống 4/ 28, lúc đó: S dọc min =0,0 186 6. 28. 1 /8= 0,06 mm/v S ng min =0,0093. 28. 1 /8= 0,03 mm/v Vậy ta...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 05:15