... bậc tự do cho cơ cấu phẳng và cơ cấu cầu được xem như hệ con của hệ không gian nên cần phải chú ý tới thông số này. Đặc biệt, λ =3 với cơ cấu phẳng và cơ cấu cầu, còn với cơ cấu không gian ... thì cơ cấu có f bậc tự do. Nếu f=0, cơ cấu không có bậc tự do, nghĩa là cơ cấu lúc này trở thành giàn tĩnh định. Nếu f < 0, cơ cấu sẽ có số ràng buộc thừa. Tuy nhiên, cũng có các cơ cấu ... Grubler. Các cơ cấu này đòi hỏi chiều dài khâu đặc biệt để đạt được tính linh động cao được gọi là cơ cấu thắng ràng buộc. Đối với các cơ cấu vòng kín và cơ cấu chấp hành, số lượng và vị trí...