... ozdkuku==.'''.'cosβa−=βsin13D Transformations3D TransformationsCác phép biến đổi 3 chiềuCác phép biến đổi 3 chiều4Translation - Tịnh tiếnTranslation - Tịnh tiếndạng ma trận thuần ... tiến(x’,y’,z’)(x’,y’,z’)(x,y,z)(x,y,z)T=(tT=(txx,t,tyy,t,tzz))zyxtzztyytxx+=+=+='''5Scaling – Biến đổi tỉ lệScaling – Biến đổi tỉ lệ⋅=110000000000001'''zyxssszyxzyx===zyxszzsyysxx.'.'.'9Quay ... vị trí ban đầu ta có ma trận phép biến đổi như sau:=−10001000100011aaazyxT6Shearing – phép biến dạngShearing – phép biến dạng++=++=++=zfycxzizybxygzydxx'''×=110000101011'''zyxfcibgdzyx...