giáo trình robotics chương3

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... -1 X E -1 (Z -1 và E -1 là các ma trận nghịch đảo). 3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta tiến hành theo các b...

Ngày tải lên: 24/10/2013, 01:15

... theo yêu cầu của quá trình làm việc, sau đó robot tự lặp lại các động tác đã đợc dạy để làm việc (phơng pháp lập trình kiểu dạy học). Các phần mềm để lập trình và các chơng trình điều khiển robot ... hành trình thay đổi đã chơng trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. Định nghĩa theo RIA (Robot institute of America) : Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 15:15

... Trong đó Rot(z, ) là phép quay cơ bản quanh trục z một góc , có thể sử dụng công thức (2.5) nh đã trình bày. C -1 là ma trận nghịch đảo của ma trận C. Ta có : n x n y n z 0 C -1 =O x O y O z 0 a ... cuối (bàn tay) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 16 Thay các ma trận vào vế phải của phơng trình (2.6) : n x O x a x 0 cos -sin 00 n x n y n z 0 Rot(k, ) = n y O y a y 0 sin cos 00 O ... =...

Ngày tải lên: 24/10/2013, 01:15

... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình độ...

Ngày tải lên: 28/10/2013, 08:15

... lập trình : Cùng với quá trình phát triển ngày càng rẻ hơn và mạnh hơn của máy tính,, chơng trình điều khiển robot đợc phát triển theo hớng viết các chơng trình bằng các ngôn ngữ lập trình ... xởng cũng có thể lập trình. Robot có thể dễ dàng thích nghi với sự thay đổi của nhiệm vụ sản xuất bằng cách thay đổi chơng trình điều khiển nó. Khi xem xét vấn đề lập trình cho...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... 7). 9. Chạy chơng trình. 10. Tạm dừng chơng trình. 11. Tiếp tục chạy chơng trình. 12. Kết thúc chơng trình. 13. Chạy chơng trình theo từng bớc. 14. Lặp lại chơng trình sau khi kết thúc. ... có thể lập trình để điều khiển robot đã mô phỏng. Việc lập trình thực hiện theo trình tự sau đây : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... (7.2) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7.3. Ví dụ áp dụng : Xét một robot ... Xác định các sai số động tức là sai lệch so với qui luật chuyển động theo chơng trình. Lúc nầy cần khảo sát Phơng trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

... kế quỹ đạo CS TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 96 Từ các phơng trình quỹ đạo, phơng trình vận tốc và phơng trình gia tốc ta xây dựng đợc các biểu đồ đặc tính chuyển động của khớp thứ ... t = + Các phơng trình (8.4) và (8.5) nhận đợc khi giải (8.1) (8.3). Tính liên tục của vận tốc là sự đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trong quá trình hoạt động...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

... ta đem đối chiếu các phơng trình( 9.1), (9.2) hoặc (9.3) với phơng trình Lagrange - Euler, Từ đó nhận đợc các phơng trình của hệ điều khiển tơng ứng. Từ các phơng trình nầy của hệ điều khiển, ... bảo hớng trong quá trình di chuyển. Giải bài toán ngợc phơng trình động học ta có thể giải quyết về mặt động học yêu cầu trên. Đó cũng là nội dung cơ bản để xây dựng chơng trình điều...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 19:20

... ... ** Tìm hệ điều hành và nạp chương trình khởi động hệ điều hành . ** Cung cấp chương trình cài đặt cấu hình máy ( CMOS Setup ) Khi bạn vào chương trình CMOS Setup, phiên bản Default của ... => Bộ nhớ chỉ đọc, lưu trữ các chương trình vào ra cơ sở ) => Đây là bộ nhớ chỉ đọc được các nhà sản xuất Mainboard nạp sẵn các chương trình phục vụ các công việc : ** Khởi động ... lạ...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 15:55