Giáo trình robotics chương 2

... = 4443 424 1 3433 323 1 24 2 322 21 1413 121 1 aaaa aaaa aaaa aaaa A thì : dt t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a dA 44 43 424 1 3433 323 1 24 23 22 21 14 13 121 1 ... z - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 = 1 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = 3 2...

Ngày tải lên: 24/10/2013, 01:15

... G90 G20 G40 N20 G97 S1000 M03 N30 T0606 M06 N40 G00 X2.051 Z .2 N50 G 42 X2.05 Z.1 F200 N60 G73 U .20 W .20 R3 N70 G73 P90 Q160 U .03 W.03 F.01 N80 G01 F.0 02 N90 X.5 N100 Z- .25 N110 X.75 N 120 X1.0 ... N150 G97 S1000 N160 M98 P2 N170 M01 N180 M98 P1 N190 G97 S1000 M03 N200 G04 T 020 2 N210 X0 Z0.1 S1400 N 220 G65 P9135 J0.1 K-1.5 B0.05 F0.008 H0 .25 C0.0 625 A0.5 N230 M98 P2 N240 M01 ......

Ngày tải lên: 27/10/2012, 09:29

... 1:5000 (20 00) 1 :20 00(1000) 1:1000(500) 1:500 (20 0) 1 :20 0(75) 1:75 (50) 1:50 (20 ) 1 :20 (10) 1:10 (5) 1:5(1) FULLEnter the scale factor : 100 ↵Enter the paper width : 29 7 ... giấy in Giữa 2 hệ số này chọn giá trò lớn nhất làm hệ số tỉ lệ cho toàn bản vẽ.VD: Một vật thể có kích thước 28 ,5m x 19,5m cần thể hiện lên khổ giấy A4 x =28 500 /29 7=95,96 ; y=19500/ 92, 86 chọn hệ ... corn...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 16:37

... vùng địa chỉ. Xem ví dụ hình bên. 5 .2. Hàm MIN : 5 .2. 1. ý nghĩa của hàm : trả về số nhỏ nhất trong 1 dãy số. 5 .2. 2. Cú pháp của hàm : MIN(Number1; Number2; . . .) Các đối số sử dụng tơng tự ... MAX(Number1; Number2 . . .) trả về số lớn nhất của 1 dãy số. 3 .2. Đối số : Hàm sử dụng đối số giống nh công thức sử dụng biến. Ví dụ : Hàm Công thức LOG10(100) =2 Lg(100) =2 Có rất ... Ví dụ...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 08:54

... giống nh ở Ví dụ 2. 8 Ghi chú : sinh viên có thể tự nghiên cứu & thiết lập bảng tính để tính toán tự động Lu lợng nớc cực đại chảy về công trình thoát nớc theo 22 TCN 22 0- 92 theo cách trên. ... là EDH10, EDH 12, EDH9.5, COT1, HANG1. - Trong ô tính B17 nhập công thức tra Eyc kề dới : =INDEX((EDH10;EDH 12; EDH9.5);MATCH(B15;COT1;0);MATCH(B16;HANG1;1);IF(B14=10;1;IF(B14= 12; 2;3))) ở...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 08:54

... tử ở hàng 2, cột 2 của ma trận nghịch đảo : =INDEX(MINVERSE($A$1:$B $2) ;2; 2); Để kiểm tra tính đúng đắn của ma trận nghịch đảo; có thể dùng hàm tích 2 ma trận MMULT(array1; array2); Nhập công ... 1, cột 2 của ma trận nghịch đảo : =INDEX(MINVERSE($A$1:$B $2) ;1 ;2) ; - Trong ô tính A4 nhập công thức xác định phần tử ở hàng 2, cột 1 của ma trận nghịch đảo : =INDEX(MINVERSE($A$1:$B $2)...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 08:54

... 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29 .756 67.000 Mỹ 4. 327 7.634 11.100 Đức 5.845 5. 125 8.600 ý 2. 500 2. 408 4.000 Pháp 1.488 1.197 2. 000 Anh 510 1.086 1.500 Hàn quốc 1.000 1 .20 0 Mỹ là nớc đầu tiên phát ... theo yêu cầu của quá trình làm việc, sau đó robot tự lặp lại các động tác đã đợc dạy để làm việc (phơng pháp lập trình kiểu dạy học). Các phần mềm để lập trình và các chơng trình...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 15:15

... a 3 + S 2 a 2 ) 2 p 2 x + p 2 y = (S 2 23 + C 2 23 )a 2 3 + (S 2 2 + C 2 2 )a 2 2 + 2 a 2 a 3 (C 23 C 2 + S 23 S 2 ) Ta có C 23 C 2 + S 23 S 2 = cos( 2 + 3 - 2 ) = cos 3 ... = C 23 a 3 + C 2 a 2 (e) p y = S 23 a 3 + S 2 a 2 (g) Bình phơng hai vế và cộng hai phơng trình (e) và (g), ta có : p 2...

Ngày tải lên: 28/10/2013, 08:15

... B -20 0 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (26 1 o /2) x 20 0 / 511 51 0 04 Lệnh C +20 0 sẽ điều khiển cánh tay robot quay lên phía trên một góc : 3 = (24 9 o /2) x 20 0 ... Có giá trị từ 2. 225 073850 720 14e-308 đến 1.7976931348 623 15e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -21 47483648 đến 21 47483647. String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ 0 đ...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... 7). 9. Chạy chơng trình. 10. Tạm dừng chơng trình. 11. Tiếp tục chạy chơng trình. 12. Kết thúc chơng trình. 13. Chạy chơng trình theo từng bớc. 14. Lặp lại chơng trình sau khi kết thúc. ... ấn 2 (Bây giờ số khâu động là 2) , nhập các thông số DH cho khâu số 2 Làm tơng tự cho đến khi đủ số khớp yêu cầu. Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16