... số điều chỉnh ở lớp 2 và lớp 5 được cập nhật tự động theo sai lệch ở đầu vào ANFIS. Ví dụ tại thời điểm tính thứ 500, bộ thông số điều chỉnh ở lớp 2: c 1 =-0.0209, -0.0016, -0.0464, 0.0097, ... 0.0059, 0.0001; δ 4 =0.0129,0.0001, 0.0817, 0.1103,-0.0163; và bộ thông số điều chỉnh ở lớp 5 tại thời điểm tính thứ 500: p 1 = 0.9423, 0.3418, 0.4040, 0.3077, 0.4116; p 2 = 0.2859, 0.3941, 0.5035, ... áp điều chỉnh u đặt vào động cơ không cần thực hiện nhận dạng hệ thống, do đó làm tăng được khả năng tác động nhanh của hệ thống mà vẫn bảo đảm được sai lệch vị trí ở trong giới hạn cho phép....