Co ly thuyet ban meditation version 2008
bài tập cơ lý thuyết cơ bản
... Điều kiện bền CD: NZ Bài tập XA G 120 60 B 60 P 30,7 k = = 9,8kN / cm < [ ] = 14kN / cm 3,14 *Kết luận: Thanh giằng CD thoả mãn điều kiện bền theo [ ] II Kéo (nén) tâm Bài tập Cho kết cấu chịu ... k ] NAB Q y NBC B Q x II Kéo (nén) tâm Bài tập y 60o Q = 50,3 (kN) NAB Vậy trị số lớn tải trọng Q mà kết cấu chịu là: NBC B Q x III Xoắn tuý thẳng Bài tập Cho trục tròn chịu xoắn tú...
Ngày tải lên: 22/11/2013, 09:11
Bài giảng cơ lý thuyết chương 1 các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
... Of HCM City 14 /93 MỞ ĐẦU ĐẶT BÀI TOÁN TĨNH HỌC 1. 4 Bài toán tĩnh học Bài toán tĩnh học đặt thiết lập điều kiện cân vật rắn chịu tác dụng hệ lực CÁC KHÁI NIỆM BỔ SUNG VỀ LỰC 09/03/2 016 Ngô Văn ... Chương 1 MỞ ĐẦU ĐẶT BÀI TOÁN TĨNH HỌC 1. 1 Đối tượng nghiên cứu 1. 2 Sự cân vật rắn 1. 3 Lực 1. 4 Bài toán tĩnh học 09/03/2 016 Ngô Văn Cường- Industrial University O...
Ngày tải lên: 22/04/2016, 09:49
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 2.500 2.408 4.000 ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : w = 6n - ip i =1 i (1. 1) : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1, 2, .,5 : Số bậc tự bị hạn...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... đổi : 0 -1 H = 0 0 Giải : áp dụng công thức ( 2-1 ), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 -1 = 0 ... ta có : (Oz- ay)2 + (ax - nz)2 + (ny - Ox)2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 Với 1800 : tg = (O z - a y ) + (a x -...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 ... 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 ( 4- 3 9) f41 = C2 34( C1 x + S1 y) + S2 34 z f42 = -S1 x ... = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải ( 4- 2 4) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-2...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) ... Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu thứ 5- Chọn Quit -> Ok Vào lại bớc -> Number Active Joint(1) -> Ok ->...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... tính : (7. 17) (7. 18) n K = Ki (7. 19) i =1 Tính robot : Thế khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm khâu i hệ toạ độ bản) : (7. 20) Pi = -mi g ri = -mi g ... x2 Đối với khâu : 1 2&2 K = m1 v = m1 d (7. 3) z 2 P1 = -m1gd1cos1 (7. 4) m1 y1 Đối với khâu : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 m2 y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao : h = d1co...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... : (8. 1) qi(t) = + bi(t - tk) + ci(t - tk)2 + di(t - tk)3 qi(t) Với ràng buộc : & & qi(tk) = qk q i (t k ) = q k & & qi(tk+1) = qk+1 q i (t k +1 ) = q k +1 qk+1 qk Bậc t tk+1 tk (8. 2) Từ (8. 1) ... (t); q (t) i i q0 t0 tb tf-tb v = const t0 tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8. 4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8. 4 Quỹ...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : & F = K p + K d (t) Trong : (9. 2) - sai số vị trí khớp động = d - (t) & (t) - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc Ke - Hệ số tỉ lệ sai lệch vị trí Kd - Hệ ... Laplace, từ (9. 12) ta có : U (s) - sK b m (s) I a (s) = a R a + sL a Từ (9. 10) (9. 11) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) K I (s) m (s) = a a s J + sf Thay (9...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
... ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 04 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề ... qua sức cản ngang nước 2. Lực cản nước tác dụng lên phà S(t) r r R = − µ v , µ số dương A HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 05 BỘ MÔN: CƠ HỌC Cán đề Đề thi...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
... = uot Xác định vận tốc vật D HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Mã đề: 05-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Đề thi giữa: Cơ lý thuyết ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh ... thời điểm viên bi A đến mép đĩa HỘI ĐỒNG THI KHOA: Đề thi giữa: Cơ lý thuyết KHOA HỌC CƠ BẢN Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Mã đề: 06-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC ω0 T...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16