... chứa thành phần điều chỉnh, tham số Ti, Ti’ mô hình (3.7) tương ứng phải số thực phải thoả mãn: Tn > Tm’, Tn -1 > Tm -1 , … , Tn-m -1 > T1’ (3.8) Kết luận 3: Nếu h(t) không lượn sóng, có độ điều chỉnh ... + b1sm -1 + + b m-1s + W0(s) = a 0sn + a1sn -1 + + a n-1s + 49 Trong thực tế khâu tĩnh lấy dạng điển hình sau: - Khâu quán tính bậc nhất: PT1: W(s) = Kdt + T1s Đặc tính đường độ hàm truyền hình ... lại sau: 47 G(s) = k (1 + T '1 s) (1 + T' s) (1 + T' m s) (1 + T1s) (1 + T2 s) (1 + Tn s) (3.7) Ở Ti Ti’ số thời gian Không tính tổng quát ta giả thiết: T1 ≤ T2 ≤ … ≤ Tn T1’ ≤ T2’ ≤ … ≤ Tm’ Kết...